OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 224 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.95 of 150.00 AH used of 24V (69.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.14 of 110.00 AH used of 10V (73.51% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.57 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 445.46, SM_CC=375)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 59 VBD -0.51 - - 185 - - - 2695 - -146.0 -40.30 - 2208 - - - - - - - - - - -
63 3.0 -6.0 7 107 roll -0.51 8.75 0.234 2354 247.9 2.30 0.041 1148 -672.6 -146.0 -28.52 - 3527 -46.2 - - - - - - - 25.37 26.19 26.56
275 52.1 -21.5 44 282 done -0.51 - - 2343 - 2.25 0.044 2639 662.7 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.20 -
586 149.6 -27.3 105 594 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.024 1137 -708.5 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.45 -
638 161.0 -19.2 114 645 done -0.51 0.10 0.181 2358 140.0 2.22 0.041 2632 673.4 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.11 26.32 -
949 225.3 -17.9 162 957 roll -0.51 - - 2358 - 2.10 0.024 1148 -706.7 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.49 -
1061 241.5 -12.7 173 1070 done -0.51 - - 2348 - 2.22 0.042 2636 670.3 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.36 -
1371 294.0 -17.4 204 1380 roll -0.51 - - 2348 - 2.08 0.024 1150 -714.4 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.52 -
1423 302.2 -14.9 209 1433 done -0.51 - - 2348 - 2.22 0.043 2631 667.1 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.37 -
1732 350.7 -14.9 240 1741 roll -0.51 - - 2347 - 2.10 0.024 1150 -705.2 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.52 -
1786 357.3 -12.8 245 1796 done -0.51 - - 2345 - 2.20 0.044 2629 672.3 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.36 -
2093 398.9 -13.6 276 2095 done -0.51 - - 2345 - - - 2629 - -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2398 435.8 -11.1 306 2406 roll -0.51 - - 2345 - 2.10 0.026 1154 -702.4 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - - 26.52 -
2482 444.6 -9.4 314 2489 done -0.51 - - 2344 - 2.25 0.044 2626 654.2 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - 26.36 -
2790 482.2 -12.5 345 2800 roll -0.51 - - 2344 - 2.10 0.025 1150 -702.9 -146.0 - - 3520 - - - - - - - - - 26.51 -
2835 487.3 -12.1 349 2843 done -0.51 - - 2344 - 2.22 0.044 2627 665.3 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - 26.34 -
3143 520.8 -10.4 380 3151 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.026 1144 -699.5 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - 26.51 -
3194 525.9 -9.6 385 3204 done -0.51 - - 2344 - 2.25 0.045 2631 660.9 -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - 26.32 -
3504 558.0 -10.4 416 3505 done -0.51 - - 2344 - - - 2631 - -146.0 - - 3513 - - - - - - - - - - -
3806 589.5 -10.2 446 3814 roll -0.51 - - 2343 - 2.12 0.026 1149 -699.1 -146.0 - - 3511 - - - - - - - - - 26.49 -
3847 593.8 -9.8 450 3856 done -0.51 - - 2343 - 2.25 0.046 2629 657.8 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.29 -
4158 623.7 -9.6 469 4163 roll -0.51 - - 2344 - 2.10 0.026 1155 -701.9 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - 26.48 -
4196 627.4 -9.4 471 4202 done -0.51 - - 2344 - 2.25 0.046 2632 656.4 -146.0 - - 3508 - - - - - - - - - 26.28 -
4517 658.9 -10.3 487 4519 done -0.51 - - 2344 - - - 2632 - -146.0 - - 3505 - - - - - - - - - - -
4817 689.0 -9.6 502 4823 roll -0.51 - - 2344 - 2.15 0.026 1148 -690.2 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - 26.46 -
4861 692.8 -9.6 504 4865 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2633 651.3 -146.0 - - 3502 - - - - - - - - - 26.25 -
5174 719.4 -8.1 520 5175 done -0.51 - - 2344 - - - 2634 - -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - - -
5473 744.7 -8.7 535 5478 roll -0.51 - - 2344 - 2.15 0.025 1150 -690.2 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - 26.46 -
5506 746.5 -8.8 536 5512 done -0.51 - - 2344 - 2.25 0.046 2626 656.0 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - 26.22 -
5814 775.3 -9.1 552 5819 roll -0.51 - - 2343 - 2.12 0.026 1151 -695.8 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 26.44 -
5846 777.0 -9.0 553 5854 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2635 650.9 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 26.20 -
6153 802.9 -7.6 569 6154 done -0.51 - - 2343 - - - 2635 - -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - - -
6454 824.5 -6.9 584 6459 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.026 1156 -697.6 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.43 -
6494 827.3 -7.0 586 6499 done -0.51 - - 2343 - 2.22 0.047 2621 659.9 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.17 -
6814 850.4 -7.4 602 6815 done -0.51 - - 2344 - - - 2621 - -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - - -
7114 874.6 -8.3 617 7120 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.026 1149 -694.3 -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - 26.41 -
7141 876.2 -8.4 618 7145 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2627 648.2 -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - 26.14 -
7448 902.0 -7.9 633 7453 roll -0.51 - - 2344 - 2.15 0.026 1147 -688.4 -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - 26.40 -
7477 903.6 -8.0 634 7481 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2626 648.7 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 26.12 -
7783 925.2 -6.4 649 7784 done -0.51 - - 2344 - - - 2626 - -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - - -
8084 943.0 -5.9 664 8090 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.026 1149 -696.7 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 26.39 -
8124 945.3 -5.9 666 8129 done -0.51 - - 2343 - 2.28 0.047 2624 646.9 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 26.08 -
8444 964.1 -5.9 682 8447 roll -0.51 - - 2344 - 1.77 0.060 3763 643.5 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 25.93 -
8468 965.3 -5.8 683 8472 done -0.51 - - 2344 - 1.73 0.024 2502 -728.9 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 26.55 -
8785 984.6 -6.0 699 8790 roll -0.51 - - 2344 - 2.05 0.058 3773 620.0 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 25.89 -
8818 985.7 -5.9 700 8825 done -0.51 - - 2343 - 1.73 0.024 2488 -742.8 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 26.55 -
8883 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8883 begin apogee
8888 990.8 -6.3 704 9014 done -0.17 0.35 0.106 2469 360.0 - - 2487 - - 121.30 1.734 2928 -4.5 0.283 - - - - - - 25.95 - 23.21
9016 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9016 begin climb
9018 993.9 - 710 9167 roll 0.51 0.57 0.047 2703 410.5 2.20 0.052 3770 583.2 146.0 141.07 1.693 2333 -4.2 0.270 - - - - - - 24.75 23.80 22.46
9180 986.3 10.0 719 9186 done 0.51 0.17 0.190 2673 -176.5 2.08 0.024 2454 -632.7 146.0 - - 2331 - - - - - - - - 24.03 24.33 -
9500 947.5 11.4 735 9501 done 0.51 - - 2673 - - - 2450 - 146.0 - - 2322 - - - - - - - - - - -
9801 915.7 10.3 750 9806 roll 0.51 - - 2673 - 2.03 0.054 3766 648.3 146.0 - - 2320 - - - - - - - - - 26.01 -
9833 913.5 10.5 751 9840 done 0.51 - - 2682 - 1.92 0.024 2447 -687.0 146.0 - - 2319 - - - - - - - - - 26.22 -
10140 877.0 11.0 767 10145 roll 0.51 - - 2693 - 2.08 0.031 1046 -673.6 146.0 - - 2317 - - - - - - - - - 26.24 -
10183 872.8 10.9 769 10188 done 0.51 0.10 0.192 2670 -230.0 2.28 0.047 2517 645.2 146.0 - - 2316 - - - - - - - - 25.90 26.13 -
10495 839.8 10.2 785 10499 roll 0.51 - - 2670 - 1.92 0.055 3767 651.0 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.08 -
10551 832.9 12.0 788 10555 done 0.51 - - 2679 - 1.95 0.024 2414 -693.8 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.34 -
10873 798.0 10.5 804 10877 roll 0.51 - - 2690 - 1.98 0.031 1045 -691.4 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.31 -
10917 793.7 10.4 806 10922 done 0.51 0.08 0.197 2674 -200.0 2.28 0.045 2520 646.9 146.0 - - 2314 - - - - - - - - 26.02 26.17 -
11230 759.7 11.0 822 11234 roll 0.51 - - 2673 - 1.95 0.054 3796 654.4 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.09 -
11252 756.8 11.4 823 11255 done 0.51 - - 2683 - 1.95 0.025 2445 -692.8 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.38 -
11568 720.2 11.1 839 11573 roll 0.51 - - 2684 - 2.03 0.054 3765 650.2 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.07 -
11616 715.2 11.8 841 11621 done 0.51 0.10 0.212 2671 -130.0 1.92 0.024 2415 -703.1 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.01 26.41 -
11928 684.3 8.8 857 11934 roll 0.51 - - 2671 - 2.12 0.054 3772 640.1 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.04 -
11971 680.0 9.7 859 11975 done 0.51 - - 2680 - 1.92 0.024 2439 -694.3 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.41 -
12289 648.8 10.3 875 12290 done 0.51 - - 2680 - - - 2434 - 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
12589 617.9 10.3 890 12590 done 0.51 - - 2680 - - - 2434 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
12889 587.2 10.1 911 12898 roll 0.51 - - 2680 - 2.05 0.053 3765 649.3 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.03 -
12921 583.6 11.0 914 12930 done 0.51 0.10 0.204 2667 -130.0 1.90 0.023 2436 -699.5 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.04 26.45 -
13231 556.2 8.2 945 13235 roll 0.51 0.05 0.181 2709 840.0 2.08 0.050 3777 644.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.61 26.03 -
13286 550.2 11.8 950 13294 done 0.51 0.15 0.163 2672 -246.7 1.92 0.021 2455 -688.5 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 25.76 26.46 -
13594 523.0 8.8 981 13598 roll 0.51 - - 2682 - 2.05 0.032 1054 -683.4 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.28 -
13638 519.3 8.8 985 13647 done 0.51 - - 2682 - 2.28 0.045 2515 640.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.10 -
13946 487.8 10.8 1016 13948 done 0.51 - - 2682 - - - 2515 - 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - - -
14249 457.1 9.1 1046 14258 roll 0.51 - - 2693 - 2.15 0.032 1058 -677.7 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.27 -
14280 454.1 8.8 1049 14291 done 0.51 0.10 0.174 2668 -250.0 2.25 0.044 2529 653.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 25.91 26.12 -
14590 430.1 8.3 1080 14594 roll 0.51 - - 2668 - 1.90 0.051 3796 666.8 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.03 -
14624 427.3 9.0 1083 14631 done 0.51 - - 2678 - 1.92 0.023 2440 -706.2 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.46 -
14932 401.6 8.7 1114 14933 done 0.51 - - 2678 - - - 2438 - 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15233 379.4 6.8 1144 15252 done 0.53 - - 2678 - - - 2438 - 167.2 16.75 1.273 2246 -3.9 0.128 - - - - - - - - 24.56
15551 355.1 8.5 1176 15555 roll 0.53 - - 2688 - 2.05 0.034 1049 -677.6 167.2 - - 2244 - - - - - - - - - 26.18 -
15605 351.0 7.8 1181 15614 done 0.53 - - 2688 - 2.25 0.041 2525 656.0 167.2 - - 2243 - - - - - - - - - 26.12 -
15913 326.2 7.5 1212 15922 roll 0.53 - - 2697 - 2.20 0.032 1046 -672.3 167.7 - - 2244 - - - - - - - - - 26.23 -
15968 322.3 7.3 1217 15980 done 0.54 0.05 0.210 2682 -300.0 2.25 0.041 2533 660.9 172.7 6.53 1.101 2223 -3.2 0.103 - - - - - - 26.07 26.17 24.65
16287 297.9 7.4 1249 16299 roll 0.54 - - 2682 - 1.95 0.051 3778 638.5 175.8 4.35 0.970 2212 -2.5 0.085 - - - - - - - 26.22 24.60
16331 294.2 8.5 1253 16335 done 0.54 - - 2692 - 1.90 0.022 2434 -707.4 175.8 - - 2213 - - - - - - - - - 26.38 -
16638 272.3 7.4 1283 16648 roll 0.55 - - 2692 - 2.12 0.049 3778 634.0 179.3 5.07 0.999 2198 -3.0 0.088 - - - - - - - 26.25 24.68
16673 269.4 8.2 1286 16681 done 0.55 0.05 0.167 2683 -180.0 1.95 0.022 2430 -691.3 179.3 - - 2198 - - - - - - - - 26.10 26.39 -
16981 247.3 6.3 1317 17022 roll 0.59 0.10 0.107 2737 540.0 2.12 0.049 3765 629.7 212.4 30.52 1.180 2062 -4.5 0.102 - - - - - - 26.49 25.76 24.60
17097 234.3 12.8 1328 17108 done 0.59 0.15 0.138 2696 -273.3 1.92 0.022 2431 -694.8 212.4 - - 2060 - - - - - - - - 25.65 26.05 -
17406 210.7 7.4 1359 17415 roll 0.59 - - 2706 - 2.03 0.033 1057 -676.8 215.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.18 -
17471 206.5 6.5 1365 17508 done 0.63 - - 2706 - 2.20 0.040 2525 667.3 242.9 26.88 1.137 1937 -4.5 0.088 - - - - - - - 26.15 24.60
17811 179.8 6.3 1425 17850 roll 0.67 0.10 0.108 2760 540.0 1.95 0.050 3761 633.8 276.4 29.62 1.112 1801 -4.6 0.081 - - - - - - 26.29 25.66 24.56
17897 168.5 15.8 1440 17904 done 0.67 0.17 0.156 2721 -229.4 1.90 0.023 2440 -695.3 276.4 - - 1801 - - - - - - - - 25.61 25.94 -
18209 142.5 6.5 1501 18235 roll 0.70 0.10 0.108 2777 560.0 2.10 0.049 3762 629.5 305.8 17.05 1.050 1681 -7.0 0.104 - - - - - - 26.32 25.90 24.75
18253 137.8 12.4 1508 18261 done 0.70 0.20 0.143 2728 -245.0 1.92 0.024 2438 -689.6 305.8 - - 1681 - - - - - - - - 25.75 26.03 -
18568 113.4 5.9 1569 18598 roll 0.76 0.12 0.093 2818 750.0 2.08 0.032 1055 -664.9 351.1 19.70 0.940 1494 -9.5 0.125 - - - - - - 26.34 25.98 24.87
18666 102.7 11.3 1584 18674 done 0.76 0.22 0.131 2750 -309.1 2.22 0.039 2527 663.1 351.1 - - 1490 - - - - - - - - 25.79 26.04 -
18979 78.7 7.7 1645 18987 roll 0.76 - - 2750 - 2.17 0.032 1052 -679.7 351.1 - - 1490 - - - - - - - - - 26.26 -
19014 76.4 6.9 1648 19029 done 0.78 0.08 0.129 2816 825.0 2.20 0.038 2526 670.0 368.8 6.97 0.301 1423 -9.6 0.266 - - - - - - 26.19 26.25 25.37
19348 28.0 14.6 1710 19356 roll 0.78 0.17 0.148 2762 -317.6 2.15 0.029 1057 -683.3 368.8 - - 1423 - - - - - - - - 26.15 26.34 -
19404 23.6 4.9 1720 19443 done 0.87 0.12 0.090 2834 600.0 2.17 0.038 2526 677.0 443.1 30.08 0.178 1118 -10.1 0.147 - - - - - - 26.31 26.33 25.71
19560 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19560 begin surface coast
19590 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19590 begin surface
SM 1.70 - - - - -7.14 6.53 0.032 199 -403.5 0.15 0.077 2683 1046.7 445.46 - - 1113 - - - - - - - -