OKMC Nov11 * SG168 * Dive index * Mission links * Dive 220 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.45 of 150.00 AH used of 24V (73.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.73 of 110.00 AH used of 10V (68.43% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 6.68 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 467.05, SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s • bottom range 0.0 m at 740.1 m, depth 740 m (1210 m grid)
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.59 - - 100 - - - 2029 - -170.3 -57.67 - 2731 - - - - - - - - - - -
79 8.2 -4.9 9 112 roll -0.59 7.05 0.191 2040 275.2 2.25 0.047 3438 626.2 -170.3 -16.05 - 3651 -57.3 - - - - - - - 25.22 25.85 26.27
228 54.9 -27.2 35 235 done -0.52 0.15 0.140 2082 280.0 2.22 0.041 2022 -637.8 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
561 126.1 -18.1 96 570 roll -0.48 - - 2073 - 2.22 0.042 3413 626.6 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 25.98 -
622 136.1 -16.4 106 630 done -0.46 0.08 0.096 2105 400.0 2.17 0.037 2028 -638.2 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - 25.85 25.99 -
955 180.3 -11.0 167 961 roll -0.45 - - 2106 - 2.20 0.051 614 -642.7 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 25.94 -
1007 186.4 -11.1 176 1015 done -0.46 - - 2100 - 2.15 0.037 2013 650.7 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.10 -
1330 224.5 -10.4 217 1334 roll -0.46 - - 2091 - 2.20 0.044 3434 645.9 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.08 -
1416 231.4 -8.0 225 1425 done -0.48 - - 2091 - 2.15 0.035 2021 -657.2 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.13 -
1723 261.6 -9.6 256 1734 roll -0.48 - - 2091 - 2.22 0.052 606 -637.4 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.00 -
1750 263.9 -9.9 258 1758 done -0.48 - - 2086 - 2.17 0.037 2020 651.6 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.15 -
2058 295.9 -10.7 289 2067 roll -0.48 - - 2077 - 2.17 0.044 3434 651.6 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.11 -
2104 300.6 -11.0 293 2111 done -0.49 0.05 0.181 2100 460.0 2.15 0.036 2023 -656.3 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - 26.08 26.13 -
2411 332.4 -9.7 324 2419 roll -0.50 - - 2100 - 2.20 0.051 618 -638.6 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 25.99 -
2432 334.6 -9.7 326 2441 done -0.51 - - 2100 - 2.12 0.037 2033 667.5 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.17 -
2743 360.9 -8.2 357 2747 roll -0.52 0.08 0.122 2001 -1237.5 2.17 0.041 3440 648.4 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - 26.52 26.12 -
2816 370.7 -14.6 364 2826 done -0.49 0.25 0.097 2093 368.0 2.15 0.038 2022 -659.5 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - 25.81 26.10 -
3125 399.3 -8.7 395 3134 roll -0.50 - - 2084 - 2.20 0.043 3440 644.5 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.12 -
3148 401.2 -8.5 397 3157 done -0.51 - - 2084 - 2.15 0.036 2021 -660.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.13 -
3457 421.9 -6.2 428 3458 done -0.52 - - 2084 - - - 2021 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
3759 442.4 -7.4 458 3768 roll -0.53 - - 2079 - 2.17 0.044 3436 652.1 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.09 -
3801 445.5 -7.2 462 3810 done -0.54 - - 2079 - 2.17 0.037 2021 -652.1 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.10 -
4111 471.3 -8.9 493 4120 roll -0.55 - - 2079 - 2.22 0.055 619 -631.5 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 25.92 -
4132 473.3 -8.8 495 4141 done -0.56 - - 2074 - 2.12 0.037 2025 663.2 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.15 -
4442 501.3 -9.3 526 4446 roll -0.56 - - 2065 - 2.17 0.046 3432 648.4 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.06 -
4484 505.1 -9.2 530 4493 done -0.57 - - 2065 - 2.17 0.038 2022 -649.8 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.07 -
4795 532.8 -7.2 561 4799 roll -0.57 - - 2065 - 2.22 0.057 612 -635.1 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 25.88 -
4830 535.1 -6.9 564 4836 done -0.58 - - 2064 - 2.15 0.037 2025 657.2 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.12 -
5136 558.3 -8.3 595 5145 roll -0.58 - - 2055 - 2.17 0.046 3432 648.4 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 26.03 -
5209 564.0 -7.9 602 5218 done -0.60 - - 2055 - 2.12 0.037 2030 -661.3 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 26.04 -
5517 592.5 -8.6 633 5518 done -0.60 - - 2055 - - - 2029 - -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - - -
5819 616.0 -8.0 653 5820 done -0.60 - - 2055 - - - 2029 - -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - - -
6117 640.9 -8.8 668 6118 done -0.60 - - 2055 - - - 2029 - -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - - -
6420 668.6 -9.3 683 6425 roll -0.60 - - 2048 - 2.17 0.047 3428 644.7 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - 25.96 -
6458 672.2 -9.3 685 6463 done -0.60 - - 2048 - 2.17 0.040 2024 -647.0 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 25.98 -
6778 700.7 -8.3 701 6779 done -0.60 - - 2048 - - - 2022 - -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
7079 725.6 -8.5 716 7080 done -0.60 - - 2048 - - - 2023 - -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - - -
7378 749.1 -7.5 731 7379 done -0.60 - - 2048 - - - 2022 - -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - - -
7679 774.5 -9.3 746 7681 done -0.60 - - 2048 - - - 2022 - -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7979 799.6 -7.8 761 7984 roll -0.60 - - 2041 - 2.17 0.044 3423 645.6 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 25.92 -
8006 801.3 -7.9 762 8011 done -0.60 0.05 0.177 2061 400.0 2.17 0.039 2024 -644.7 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - 25.89 25.92 -
8316 824.9 -8.2 777 8317 done -0.60 - - 2061 - - - 2022 - -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8615 853.3 -8.9 792 8620 roll -0.61 - - 2053 - 2.20 0.044 3432 640.9 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 25.89 -
8643 854.8 -8.5 793 8652 done -0.62 - - 2053 - 2.20 0.038 2022 -640.9 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 25.91 -
8954 881.2 -8.6 809 8958 roll -0.62 - - 2053 - 2.25 0.057 618 -624.0 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 25.65 -
8978 883.1 -8.5 810 8982 done -0.62 - - 2045 - 2.17 0.037 2035 653.0 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 26.00 -
9290 907.6 -8.5 826 9296 roll -0.62 - - 2037 - 2.20 0.046 3432 635.0 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 25.84 -
9324 909.4 -8.7 827 9331 done -0.62 - - 2037 - 2.20 0.039 2021 -641.4 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 25.85 -
9630 941.2 -10.6 843 9632 done -0.62 - - 2037 - - - 2020 - -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - - -
9930 972.2 -8.6 858 9936 roll -0.62 - - 2029 - 2.22 0.046 3436 637.8 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 25.82 -
9960 973.7 -8.1 859 9969 done -0.62 0.10 0.127 2062 330.0 2.22 0.040 2021 -637.4 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - 25.74 25.81 -
10228 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10228 begin apogee
10234 990.8 -6.6 873 10382 done -0.22 0.32 0.090 2183 378.1 - - 1970 - - 141.20 1.091 2953 -4.6 0.442 - - - - - - 25.92 - 23.80
10382 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10383 begin climb
10385 997.3 - 880 10547 roll 0.59 0.68 0.044 2467 417.6 2.45 0.057 582 -566.5 170.3 149.32 1.068 2248 -4.7 0.464 - - - - - - 24.89 24.19 23.27
10554 990.6 10.5 889 10559 done 0.52 0.20 0.141 2413 -270.0 2.25 0.024 1973 618.2 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 24.26 24.46 -
10868 950.3 12.9 905 10872 roll 0.48 - - 2413 - 2.22 0.035 3399 642.3 170.3 - - 2231 - - - - - - - - - 25.53 -
10950 939.2 13.3 909 10956 done 0.43 0.12 0.165 2391 -183.3 2.28 0.041 1978 -623.2 170.3 - - 2227 - - - - - - - - 25.33 25.56 -
11272 905.2 10.3 925 11276 roll 0.41 - - 2391 - 2.22 0.037 3399 640.1 170.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.76 -
11296 902.7 10.3 926 11301 done 0.38 0.12 0.155 2367 -200.0 2.30 0.044 1969 -621.7 170.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
11611 878.0 7.7 942 11628 done 0.39 - - 2367 - - - 1968 - 187.9 12.57 1.017 2183 -3.3 0.304 - - - - - - - - 24.69
11929 849.8 9.1 958 11935 roll 0.38 - - 2377 - 2.25 0.059 569 -621.8 187.9 - - 2173 - - - - - - - - - 25.70 -
11953 847.9 9.3 959 11957 done 0.37 - - 2378 - 2.15 0.029 1978 655.3 187.9 - - 2173 - - - - - - - - - 25.93 -
12265 815.7 10.5 975 12266 done 0.35 - - 2377 - - - 1978 - 187.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
12565 783.8 10.3 990 12572 roll 0.34 0.08 0.174 2356 -262.5 2.20 0.040 3395 644.1 187.9 - - 2170 - - - - - - - - 26.17 25.87 -
12586 781.8 10.1 991 12591 done 0.33 - - 2366 - 2.20 0.045 1984 -641.4 187.9 - - 2170 - - - - - - - - - 25.81 -
12905 752.7 8.9 1007 12911 roll 0.32 - - 2373 - 2.28 0.060 567 -621.5 187.9 - - 2170 - - - - - - - - - 25.70 -
12934 750.8 9.0 1008 12939 done 0.32 0.10 0.136 2343 -300.0 2.15 0.029 1982 658.1 187.9 - - 2170 - - - - - - - - 25.84 26.02 -
13241 724.7 7.9 1023 13251 roll 0.33 - - 2352 - 2.25 0.057 566 -629.3 197.3 2.72 0.524 2156 -5.1 0.749 - - - - - - - 26.03 24.39
13283 721.5 8.0 1025 13303 done 0.35 - - 2352 - 2.15 0.030 1964 650.2 204.4 15.00 0.935 2120 -2.4 0.195 - - - - - - - 26.08 24.90
13618 696.2 7.1 1042 13656 done 0.40 0.10 0.093 2437 850.0 - - 1964 - 238.5 32.60 0.913 1975 -4.4 0.357 - - - - - - 26.18 - 24.63
13958 646.1 15.0 1059 13964 roll 0.36 0.22 0.136 2363 -336.4 2.22 0.036 3398 645.9 238.5 - - 1958 - - - - - - - - 25.51 25.74 -
13980 643.2 14.5 1060 13985 done 0.33 0.08 0.171 2352 -137.5 2.30 0.045 1965 -623.0 238.5 - - 1957 - - - - - - - - 25.59 25.68 -
14295 620.0 7.3 1076 14327 roll 0.38 0.08 0.122 2443 1137.5 2.30 0.060 560 -610.9 266.9 25.62 0.865 1858 -3.9 0.292 - - - - - - 26.16 25.60 24.72
14375 610.4 11.7 1079 14382 done 0.37 0.20 0.107 2372 -355.0 2.20 0.029 1994 651.8 266.9 - - 1848 - - - - - - - - 25.41 25.70 -
14690 575.9 10.8 1106 14699 roll 0.38 - - 2381 - 2.33 0.057 561 -615.0 266.9 - - 1844 - - - - - - - - - 25.63 -
14742 570.6 10.1 1111 14751 done 0.39 - - 2381 - 2.17 0.030 1985 656.2 266.9 - - 1843 - - - - - - - - - 25.88 -
15052 538.1 11.3 1142 15053 done 0.40 - - 2381 - - - 1985 - 266.9 - - 1842 - - - - - - - - - - -
15354 507.0 10.0 1172 15363 roll 0.40 - - 2388 - 2.28 0.060 568 -621.5 266.9 - - 1841 - - - - - - - - - 25.73 -
15437 498.9 9.3 1180 15446 done 0.42 - - 2388 - 2.10 0.030 1962 663.8 266.9 - - 1841 - - - - - - - - - 26.02 -
15746 469.6 9.2 1211 15754 roll 0.42 - - 2388 - 2.22 0.041 3389 642.8 266.9 - - 1840 - - - - - - - - - 25.91 -
15771 467.5 9.3 1213 15778 done 0.42 - - 2396 - 2.25 0.045 1969 -631.1 266.9 - - 1839 - - - - - - - - - 25.83 -
16077 437.0 9.7 1244 16086 roll 0.42 - - 2404 - 2.25 0.059 563 -624.9 266.9 - - 1840 - - - - - - - - - 25.75 -
16122 433.2 9.0 1248 16129 done 0.42 0.08 0.158 2381 -287.5 2.15 0.028 1984 660.9 266.9 - - 1840 - - - - - - - - 25.91 26.06 -
16429 406.2 8.7 1279 16430 done 0.43 - - 2381 - - - 1985 - 266.9 - - 1839 - - - - - - - - - - -
16731 381.0 8.4 1309 16739 roll 0.45 - - 2391 - 2.25 0.057 567 -630.2 266.9 - - 1840 - - - - - - - - - 25.76 -
16772 377.3 8.5 1313 16781 done 0.46 - - 2391 - 2.15 0.030 1964 649.8 266.9 - - 1840 - - - - - - - - - 26.06 -
17082 349.0 8.2 1344 17091 roll 0.47 - - 2391 - 2.25 0.041 3406 640.9 267.5 - - 1840 - - - - - - - - - 25.93 -
17106 347.2 8.3 1346 17114 done 0.48 - - 2395 - 2.28 0.043 1970 -629.8 267.5 - - 1840 - - - - - - - - - 25.88 -
17414 323.8 7.1 1377 17455 roll 0.53 0.10 0.096 2480 850.0 2.30 0.057 568 -609.6 303.6 31.05 0.677 1705 -4.3 0.219 - - - - - - 26.41 25.88 25.06
17512 311.3 15.0 1386 17519 done 0.50 0.22 0.122 2411 -313.6 2.17 0.028 2014 666.4 303.6 - - 1699 - - - - - - - - 25.56 25.88 -
17819 277.1 11.5 1417 17820 done 0.51 - - 2410 - - - 2015 - 303.6 - - 1695 - - - - - - - - - - -
18123 246.4 10.1 1447 18131 roll 0.52 - - 2420 - 2.30 0.054 570 -628.3 303.6 - - 1694 - - - - - - - - - 25.75 -
18200 239.0 9.0 1454 18207 done 0.53 - - 2420 - 2.12 0.028 1967 659.0 303.6 - - 1694 - - - - - - - - - 26.03 -
18508 208.7 9.4 1485 18517 roll 0.54 - - 2420 - 2.17 0.039 3381 651.6 303.6 - - 1694 - - - - - - - - - 25.94 -
18554 204.5 9.7 1489 18561 done 0.55 - - 2426 - 2.22 0.041 1969 -636.0 303.6 - - 1693 - - - - - - - - - 25.89 -
18883 174.8 9.2 1545 18889 roll 0.56 - - 2434 - 2.22 0.054 563 -633.3 303.6 - - 1694 - - - - - - - - - 25.81 -
18940 169.5 9.2 1555 18947 done 0.58 - - 2435 - 2.12 0.028 1976 666.5 303.6 - - 1694 - - - - - - - - - 26.10 -
19271 138.7 8.8 1616 19279 roll 0.58 - - 2442 - 2.28 0.054 569 -617.1 303.6 - - 1695 - - - - - - - - - 25.84 -
19316 135.0 7.9 1623 19324 done 0.61 - - 2443 - 2.12 0.029 1983 667.0 313.3 2.35 0.301 1676 -8.1 0.382 - - - - - - - 26.11 24.75
19649 108.6 7.8 1684 19675 roll 0.64 - - 2442 - 2.20 0.040 3384 636.8 325.9 17.58 0.507 1616 -3.4 0.077 - - - - - - - 26.14 25.34
19705 103.9 8.5 1693 19713 done 0.67 0.05 0.164 2517 1500.0 2.17 0.041 1971 -651.2 325.9 - - 1611 - - - - - - - - 25.98 26.01 -
20037 61.8 11.5 1754 20046 roll 0.65 0.17 0.129 2457 -352.9 2.20 0.033 3384 642.3 325.9 - - 1611 - - - - - - - - 25.99 26.04 -
20059 59.6 9.9 1757 20066 done 0.65 - - 2457 - 2.20 0.040 1973 -641.4 325.9 - - 1610 - - - - - - - - - 25.98 -
20391 40.8 3.6 1818 20501 roll 0.87 0.17 0.063 2574 688.2 2.25 0.036 3386 628.0 469.3 103.45 0.190 1042 -5.5 0.124 - - - - - - 26.39 25.93 25.51
20595 18.7 10.9 1852 20605 done 0.87 0.15 0.094 2526 -320.0 2.25 0.042 1976 -626.7 469.3 1.58 0.151 1041 - - - - - - - - 25.66 25.84 25.51
20717 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20717 begin surface coast
20843 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20843 begin surface
SM 6.70 - - - - -6.57 5.85 0.018 102 -414.4 0.05 0.135 2034 1160.0 467.05 - - 1050 - - - - - - - -