OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 213 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.05 of 149.50 AH used of 24V (71.87% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.26 of 98.60 AH used of 10V (69.31% remains)
• Surface angle -53.6 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -14.2 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 540.40, SM_CC=400)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 86 VBD -0.54 - - 59 - - - 1910 - -175.2 -65.80 - 1840 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -5.9 11 134 roll -0.54 7.75 0.238 1969 246.5 2.10 0.045 3288 656.2 -175.2 -31.20 - 3126 -41.2 - - - - - - - 25.17 26.10 26.49
258 41.8 -28.1 37 264 done -0.48 0.12 0.164 2000 258.3 1.95 0.023 1916 -703.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 25.91 26.27 -
571 140.6 -29.7 54 577 roll -0.40 - - 2000 - 2.00 0.031 520 -698.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.32 -
729 174.4 -21.8 61 737 done -0.35 0.17 0.148 2043 252.9 1.95 0.023 1903 709.2 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - 25.98 26.39 -
1035 222.8 -14.4 77 1040 roll -0.33 - - 2043 - 2.00 0.028 522 -690.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.37 -
1059 225.9 -14.4 78 1064 done -0.32 - - 2035 - 2.00 0.021 1944 711.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.42 -
1382 262.5 -10.5 94 1387 roll -0.32 - - 2035 - 2.05 0.029 531 -689.3 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.38 -
1479 271.5 -10.9 98 1486 done -0.32 - - 2033 - 1.98 0.022 1924 703.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.44 -
1785 303.2 -9.0 114 1791 roll -0.32 - - 2033 - 2.03 0.029 530 -686.7 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.39 -
1877 311.0 -9.4 118 1883 done -0.32 - - 2033 - 1.98 0.022 1927 705.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.45 -
2190 339.1 -9.4 134 2195 roll -0.32 - - 2033 - 2.00 0.034 3303 688.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.33 -
2223 341.4 -9.8 135 2228 done -0.32 - - 2033 - 1.95 0.021 1909 -714.9 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.47 -
2536 372.1 -9.0 151 2541 roll -0.32 - - 2033 - 1.98 0.031 541 -690.9 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.37 -
2598 378.5 -10.1 154 2603 done -0.32 - - 2033 - 1.98 0.021 1927 700.0 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.45 -
2922 406.1 -8.2 170 2927 roll -0.33 - - 2033 - 2.03 0.030 539 -683.7 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.37 -
2980 409.7 -8.0 172 2987 done -0.33 - - 2033 - 1.98 0.022 1930 702.5 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.44 -
3285 433.7 -7.5 188 3286 done -0.33 - - 2033 - - - 1930 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
3587 456.6 -7.5 203 3588 done -0.34 - - 2033 - - - 1929 - -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - - -
3887 478.6 -7.1 218 3889 done -0.35 - - 2033 - - - 1930 - -175.2 -0.08 - 3138 -262.5 - - - - - - - - - 25.34
4186 499.5 -7.1 233 4192 roll -0.36 - - 2033 - 2.03 0.031 538 -685.7 -175.2 - - 3139 - - - - - - - - - 26.34 -
4230 503.0 -7.5 235 4236 done -0.38 - - 2033 - 2.00 0.022 1933 697.5 -175.2 - - 3139 - - - - - - - - - 26.46 -
4554 526.5 -7.2 251 4555 done -0.39 - - 2033 - - - 1936 - -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - - -
4855 548.2 -7.3 266 4861 roll -0.40 - - 2033 - 2.03 0.037 3302 672.9 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.27 -
4882 550.0 -7.3 267 4888 done -0.42 - - 2038 - 1.95 0.022 1933 -702.1 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.46 -
5201 572.6 -7.0 283 5207 roll -0.44 - - 2033 - 2.00 0.032 542 -695.5 -175.2 - - 3132 - - - - - - - - - 26.32 -
5288 579.0 -7.6 287 5293 done -0.45 - - 2033 - 1.98 0.023 1930 701.0 -175.2 - - 3132 - - - - - - - - - 26.42 -
5617 602.4 -7.1 303 5618 done -0.47 - - 2033 - - - 1930 - -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - - -
5916 623.6 -6.9 313 5922 roll -0.48 - - 2033 - 2.05 0.031 539 -678.5 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.31 -
5954 626.1 -6.9 314 5959 done -0.50 0.10 0.117 1990 -430.0 1.98 0.023 1925 700.0 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - 26.25 26.40 -
6284 653.9 -8.1 325 6289 roll -0.50 - - 1980 - 2.03 0.037 3303 678.8 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.24 -
6321 656.7 -8.0 326 6327 done -0.50 - - 1980 - 1.98 0.024 1915 -701.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.41 -
6651 682.5 -7.5 337 6656 roll -0.50 - - 1980 - 1.98 0.033 547 -690.9 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.28 -
6844 698.3 -8.7 343 6850 done -0.49 0.12 0.155 2005 208.3 1.95 0.024 1924 706.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 26.04 26.39 -
7169 720.4 -6.7 354 7170 done -0.49 - - 2004 - - - 1924 - -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - - -
7469 741.4 -7.1 364 7470 done -0.49 - - 2005 - - - 1924 - -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - - -
7768 765.3 -8.2 374 7769 done -0.49 - - 2005 - - - 1925 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
8069 788.2 -7.3 384 8070 done -0.49 - - 2004 - - - 1921 - -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - - -
8368 809.6 -7.3 394 8369 done -0.49 - - 2005 - - - 1925 - -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - - -
8669 830.2 -6.7 404 8670 done -0.49 - - 2004 - - - 1924 - -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - - -
8968 849.5 -6.4 414 8974 roll -0.50 - - 2005 - 2.05 0.035 551 -669.8 -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - 26.20 -
9035 854.1 -6.8 416 9041 done -0.50 - - 1998 - 2.00 0.025 1932 690.5 -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - 26.33 -
9365 876.6 -6.8 427 9370 roll -0.50 - - 1988 - 2.05 0.038 3306 670.2 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.14 -
9407 879.0 -6.9 428 9412 done -0.50 - - 1988 - 1.98 0.024 1937 -691.4 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.38 -
9731 904.5 -7.7 439 9736 roll -0.50 - - 1993 - 2.08 0.035 532 -675.5 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.17 -
9860 915.0 -8.5 443 9865 done -0.50 - - 1980 - 2.03 0.025 1928 687.7 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.31 -
10190 939.8 -7.2 454 10191 done -0.50 - - 1979 - - - 1928 - -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
10488 959.0 -6.2 464 10489 done -0.50 - - 1980 - - - 1929 - -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
10789 977.4 -6.2 474 10790 done -0.50 - - 1979 - - - 1928 - -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
10995 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10996 begin apogee
11000 991.2 -6.8 481 11154 done -0.17 0.35 0.125 2096 334.3 - - 1928 - - 146.27 1.411 2409 -4.8 0.371 - - - - - - 25.67 - 22.82
11155 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11155 begin climb
11157 996.0 - 486 11331 roll 0.54 0.70 0.093 2330 334.3 2.45 0.037 524 -573.1 175.2 159.18 1.357 1694 -4.5 0.364 - - - - - - 24.17 23.56 22.25
11395 985.1 6.2 494 11467 done 0.57 - - 2330 - 2.15 0.023 1889 634.9 244.3 63.67 1.327 1412 -4.4 0.363 - - - - - - - 24.66 22.23
11786 958.2 7.1 507 11829 roll 0.61 - - 2330 - 2.25 0.037 3292 623.6 285.3 35.95 1.327 1246 -4.6 0.368 - - - - - - - 25.08 23.77
11916 948.6 7.8 511 11941 done 0.63 - - 2330 - 2.08 0.027 1910 -664.4 304.7 18.52 1.273 1166 -4.3 0.356 - - - - - - - 25.73 23.89
12269 920.3 8.2 523 12284 roll 0.66 0.12 0.108 2383 441.7 2.15 0.036 3291 642.3 312.9 7.55 1.123 1134 -4.2 0.384 - - - - - - 26.11 25.94 24.33
12306 916.7 8.8 524 12311 done 0.67 - - 2385 - 2.08 0.027 1890 -673.6 312.9 - - 1133 - - - - - - - - - 26.01 -
12635 877.5 11.8 535 12641 roll 0.67 - - 2386 - 2.08 0.040 507 -664.9 312.9 - - 1131 - - - - - - - - - 26.16 -
12662 877.5 11.8 535 12669 done 0.67 - - 2385 - 2.05 0.024 1921 689.8 312.9 - - 1130 - - - - - - - - - 26.27 -
12969 838.0 11.7 546 12975 roll 0.67 - - 2385 - 2.03 0.036 3280 669.5 312.9 - - 1129 - - - - - - - - - 26.22 -
13021 833.9 11.7 547 13026 done 0.67 - - 2385 - 2.03 0.028 1897 -681.3 312.9 - - 1129 - - - - - - - - - 26.32 -
13334 795.1 11.7 558 13340 roll 0.67 - - 2385 - 2.05 0.039 509 -677.1 312.9 - - 1129 - - - - - - - - - 26.25 -
13356 795.1 11.7 558 13361 done 0.67 - - 2386 - 2.00 0.022 1907 699.0 312.9 - - 1129 - - - - - - - - - 26.36 -
13668 754.9 12.1 569 13674 roll 0.67 - - 2386 - 2.03 0.036 3274 673.4 312.9 - - 1128 - - - - - - - - - 26.25 -
13746 746.6 12.4 571 13751 done 0.67 - - 2386 - 2.00 0.028 1893 -690.5 312.9 - - 1127 - - - - - - - - - 26.34 -
14065 706.1 12.0 582 14070 roll 0.67 - - 2386 - 2.08 0.039 505 -667.3 312.9 - - 1128 - - - - - - - - - 26.23 -
14107 702.2 11.9 583 14113 done 0.67 - - 2385 - 2.00 0.022 1894 694.5 312.9 - - 1128 - - - - - - - - - 26.40 -
14432 665.4 10.9 594 14437 roll 0.67 - - 2385 - 2.08 0.035 3293 672.6 312.9 - - 1127 - - - - - - - - - 26.22 -
14515 657.7 11.4 596 14520 done 0.67 - - 2385 - 2.05 0.028 1892 -683.4 312.9 - - 1127 - - - - - - - - - 26.33 -
14828 622.5 10.2 607 14833 roll 0.67 - - 2386 - 2.08 0.039 505 -666.8 312.9 - - 1127 - - - - - - - - - 26.20 -
14854 622.5 10.2 607 14861 done 0.67 - - 2386 - 2.03 0.022 1925 699.5 312.9 - - 1127 - - - - - - - - - 26.37 -
15172 588.2 9.5 620 15177 roll 0.67 - - 2386 - 2.00 0.035 3278 676.5 312.9 - - 1127 - - - - - - - - - 26.21 -
15249 581.7 10.2 623 15256 done 0.67 - - 2386 - 2.03 0.028 1893 -682.3 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.32 -
15554 553.4 8.7 639 15560 roll 0.67 - - 2385 - 2.05 0.038 504 -677.6 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.18 -
15581 551.4 8.8 640 15586 done 0.67 - - 2383 - 2.00 0.021 1901 698.5 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.38 -
15899 521.7 9.4 656 15904 roll 0.67 - - 2385 - 2.05 0.035 3282 673.7 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.18 -
15971 515.5 9.8 659 15976 done 0.67 - - 2385 - 2.03 0.028 1895 -683.3 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.31 -
16283 485.9 9.0 675 16289 roll 0.67 - - 2386 - 2.05 0.037 504 -678.5 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.17 -
16336 482.0 9.1 677 16341 done 0.69 - - 2385 - 2.00 0.022 1899 697.5 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.37 -
16650 451.3 10.0 693 16655 roll 0.70 - - 2385 - 2.05 0.034 3288 677.6 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.17 -
16721 444.3 10.8 696 16727 done 0.70 - - 2385 - 2.03 0.028 1898 -684.7 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.30 -
17035 411.4 9.6 712 17040 roll 0.71 - - 2385 - 2.08 0.037 507 -668.8 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.15 -
17062 409.4 9.4 713 17067 done 0.72 - - 2385 - 2.00 0.021 1907 700.0 312.9 - - 1126 - - - - - - - - - 26.39 -
17380 383.4 7.8 729 17405 roll 0.74 - - 2386 - 2.10 0.035 3279 653.3 332.0 17.50 0.959 1055 -4.1 0.179 - - - - - - - 26.00 24.51
17443 378.5 7.8 732 17471 done 0.76 - - 2386 - 2.05 0.026 1892 -676.6 353.6 20.15 0.955 967 -4.4 0.191 - - - - - - - 26.08 24.39
17784 353.1 8.2 749 17794 done 0.79 - - 2386 - - - 1892 - 361.0 7.47 0.826 937 -4.0 0.190 - - - - - - - - 24.56
18084 328.8 7.8 764 18109 roll 0.82 0.10 0.116 2429 430.0 2.12 0.034 3282 655.7 379.9 17.52 0.902 860 -4.4 0.177 - - - - - - 26.29 25.89 24.66
18171 319.6 11.2 768 18177 done 0.82 - - 2429 - 2.05 0.026 1888 -680.0 379.9 - - 858 - - - - - - - - - 26.01 -
18489 289.1 8.7 784 18494 roll 0.82 - - 2429 - 2.03 0.036 510 -678.8 379.9 - - 858 - - - - - - - - - 26.12 -
18582 281.0 9.7 788 18588 done 0.83 - - 2428 - 2.00 0.021 1907 698.5 379.9 - - 856 - - - - - - - - - 26.31 -
18896 244.6 11.4 804 18897 done 0.83 - - 2429 - - - 1909 - 379.9 - - 858 - - - - - - - - - - -
19195 214.0 9.6 819 19201 roll 0.84 - - 2429 - 2.03 0.033 3285 677.8 379.9 - - 858 - - - - - - - - - 26.23 -
19233 211.6 9.7 820 19240 done 0.86 - - 2429 - 2.00 0.024 1896 -694.5 379.9 - - 858 - - - - - - - - - 26.34 -
19539 185.3 6.2 836 19603 roll 0.90 - - 2429 - 2.15 0.036 521 -639.5 448.4 56.70 0.792 579 -4.9 0.127 - - - - - - - 25.52 24.50
19702 172.8 8.3 844 19714 done 0.93 - - 2429 - 2.03 0.020 1926 692.1 453.1 5.05 0.585 560 -3.8 0.123 - - - - - - - 25.98 24.48
20027 148.1 6.7 860 20072 done 0.99 0.15 0.085 2497 453.3 - - 1928 - 505.8 42.75 0.742 348 -5.0 0.109 - - - - - - 26.24 - 24.60
20367 113.2 9.7 877 20372 roll 1.01 - - 2498 - 2.10 0.034 510 -675.2 505.8 - - 345 - - - - - - - - - 26.09 -
20394 111.0 9.6 878 20400 done 1.02 - - 2498 - 1.98 0.020 1902 703.0 505.8 - - 345 - - - - - - - - - 26.25 -
20713 84.0 8.2 894 20724 done 1.05 - - 2497 - - - 1915 - 515.2 8.98 0.610 308 -4.1 0.063 - - - - - - - - 24.97
21014 55.0 11.6 909 21019 roll 1.08 - - 2498 - 2.08 0.033 502 -679.3 515.2 - - 308 - - - - - - - - - 26.24 -
21051 52.4 11.6 910 21059 done 1.10 - - 2498 - 2.00 0.020 1903 700.5 515.2 - - 308 - - - - - - - - - 26.38 -
21358 24.6 8.9 940 21364 roll 1.13 - - 2498 - 2.00 0.031 3275 686.0 515.2 - - 309 - - - - - - - - - 26.27 -
21377 22.6 10.1 943 21384 done 1.16 - - 2498 - 1.98 0.023 1886 -701.5 515.2 - - 310 - - - - - - - - - 26.39 -
21691 3.0 5.4 1004 21711 roll 1.23 0.12 0.091 2578 666.7 2.05 0.034 513 -669.8 610.5 10.27 0.054 211 -9.6 0.059 - - - - - - 26.46 26.28 26.19
21717 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21717 begin surface coast
21734 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21735 begin surface
SM 1.79 - - - - -6.47 6.50 0.047 60 -387.4 2.05 0.021 1923 687.8 540.40 - - 206 - - - - - - - -