OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 212 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.72 of 150.00 AH used of 24V (68.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.82 of 100.00 AH used of 10V (78.18% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 545.79, SM_CC=450)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 91 VBD -0.48 - - 139 - - - 2621 - -170.3 -67.78 - 1969 - - - - - - - - - - -
94 3.0 -2.3 12 160 roll -0.48 11.57 0.248 2892 237.9 1.77 0.073 3676 596.0 -170.3 -48.35 - 3466 -31.0 - - - - - - - 25.38 26.01 26.48
390 59.7 -12.1 48 395 done -0.45 - - 2893 - 1.60 0.022 2586 -681.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.39 -
593 87.9 -12.4 58 595 done -0.43 - - 2892 - - - 2586 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
774 107.8 -12.3 67 779 roll -0.42 - - 2895 - 2.03 0.031 1205 -680.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.35 -
817 112.8 -12.0 69 823 done -0.41 - - 2892 - 2.15 0.047 2591 644.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.27 -
1021 135.0 -11.2 79 1027 roll -0.41 - - 2892 - 1.73 0.053 3692 636.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.27 -
1089 140.8 -9.4 82 1094 done -0.41 - - 2892 - 1.58 0.024 2555 -719.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.54 -
1289 155.9 -7.6 92 1295 roll -0.42 - - 2893 - 1.92 0.032 1245 -682.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.37 -
1384 162.6 -7.9 96 1389 done -0.43 - - 2893 - 2.10 0.044 2610 650.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.34 -
1580 178.2 -7.8 106 1581 done -0.43 - - 2893 - - - 2611 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1758 192.8 -8.5 115 1763 roll -0.44 - - 2893 - 2.00 0.029 1253 -679.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.44 -
1785 195.0 -8.9 116 1791 done -0.46 - - 2893 - 2.08 0.042 2613 653.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.36 -
1984 214.0 -9.1 126 1985 done -0.47 - - 2893 - - - 2613 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2165 228.7 -7.8 135 2170 roll -0.48 - - 2893 - 2.05 0.040 1239 -670.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.43 -
2203 230.5 -7.5 136 2210 done -0.49 - - 2893 - 2.08 0.041 2600 654.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.36 -
2388 244.4 -7.3 146 2393 roll -0.51 - - 2893 - 1.67 0.052 3687 650.9 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.29 -
2426 246.3 -7.7 147 2433 done -0.52 - - 2893 - 1.50 0.027 2608 -719.3 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.58 -
2612 264.7 -9.0 157 2617 roll -0.54 - - 2893 - 2.00 0.028 1238 -685.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.46 -
2727 273.3 -8.1 162 2732 done -0.56 - - 2892 - 2.08 0.041 2601 655.3 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.36 -
3041 292.0 -6.9 178 3046 roll -0.57 - - 2893 - 2.03 0.026 1236 -672.4 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.46 -
3108 296.5 -7.1 181 3114 done -0.59 0.10 0.109 2837 -560.0 2.10 0.041 2610 654.3 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.32 26.36 -
3427 329.6 -9.7 197 3428 done -0.58 - - 2837 - - - 2610 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
3729 360.9 -10.8 212 3730 done -0.57 - - 2837 - - - 2609 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
4028 393.0 -11.0 227 4034 roll -0.56 0.12 0.147 2881 366.7 2.03 0.025 1238 -675.4 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.36 26.46 -
4072 397.0 -10.0 229 4077 done -0.56 - - 2881 - 2.10 0.042 2599 648.1 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.34 -
4396 421.7 -7.9 245 4397 done -0.57 - - 2881 - - - 2599 - -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - - -
4698 446.6 -8.0 260 4703 roll -0.59 - - 2881 - 2.03 0.027 1237 -670.9 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.46 -
4785 453.4 -8.0 264 4790 done -0.61 - - 2880 - 2.10 0.042 2604 651.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.32 -
5103 474.6 -6.1 280 5109 roll -0.62 - - 2881 - 2.05 0.027 1226 -672.2 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.46 -
5147 477.4 -6.2 282 5154 done -0.64 0.12 0.093 2818 -525.0 2.12 0.041 2603 649.5 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - 26.31 26.32 -
5472 507.4 -8.6 298 5478 roll -0.62 0.12 0.153 2862 366.7 1.70 0.051 3694 641.8 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - 26.34 26.25 -
5507 509.1 -8.0 299 5512 done -0.61 - - 2862 - 1.60 0.028 2603 -681.9 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.56 -
5820 523.8 -4.8 315 5826 roll -0.62 - - 2862 - 2.03 0.027 1223 -679.8 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.45 -
5905 528.6 -5.7 319 5910 done -0.63 - - 2862 - 2.12 0.041 2600 649.5 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.31 -
6228 552.5 -8.3 335 6234 roll -0.64 - - 2862 - 2.05 0.027 1226 -670.2 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.44 -
6302 558.2 -8.7 338 6307 done -0.66 - - 2862 - 2.12 0.041 2606 650.9 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.29 -
6615 587.2 -8.8 354 6621 roll -0.66 - - 2861 - 2.08 0.027 1213 -669.7 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.44 -
6669 591.0 -8.7 356 6674 done -0.68 - - 2862 - 2.15 0.042 2607 648.4 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.28 -
6994 614.9 -6.5 369 6995 done -0.69 - - 2861 - - - 2608 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
7293 634.7 -6.8 379 7299 roll -0.70 0.12 0.090 2784 -641.7 2.08 0.025 1220 -667.3 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 26.60 26.44 -
7356 641.9 -8.8 381 7362 done -0.70 0.15 0.159 2825 273.3 2.17 0.043 2610 640.6 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 25.96 26.27 -
7692 674.6 -9.7 392 7697 roll -0.69 - - 2825 - 2.08 0.027 1219 -668.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.42 -
7755 680.9 -9.7 394 7761 done -0.68 - - 2825 - 2.15 0.042 2604 644.2 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.26 -
8091 711.5 -9.1 405 8096 roll -0.67 - - 2825 - 1.73 0.054 3696 631.2 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.18 -
8172 717.2 -8.9 407 8178 done -0.67 - - 2825 - 1.62 0.029 2598 -677.8 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.53 -
8488 743.9 -7.8 418 8493 roll -0.67 - - 2825 - 2.03 0.028 1221 -678.3 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.41 -
8535 746.6 -7.8 419 8541 done -0.67 - - 2825 - 2.15 0.043 2603 642.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
8855 771.7 -7.6 430 8861 roll -0.67 - - 2825 - 2.08 0.027 1211 -669.2 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.41 -
8883 771.7 -7.6 430 8891 done -0.67 - - 2825 - 2.15 0.043 2599 645.6 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
9189 797.6 -7.7 441 9190 done -0.67 - - 2824 - - - 2599 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
9489 821.9 -8.3 451 9494 roll -0.67 - - 2825 - 2.05 0.028 1215 -675.1 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.40 -
9526 824.8 -8.4 452 9531 done -0.67 - - 2825 - 2.17 0.044 2601 638.7 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.21 -
9853 854.1 -9.1 463 9859 roll -0.67 - - 2825 - 2.05 0.028 1218 -674.6 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
9891 857.2 -9.1 464 9896 done -0.67 - - 2825 - 2.15 0.043 2604 644.7 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.21 -
10220 885.3 -8.1 475 10221 done -0.67 - - 2825 - - - 2604 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10520 908.2 -7.8 485 10526 roll -0.67 - - 2825 - 2.08 0.027 1218 -666.3 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.39 -
10584 913.3 -7.8 487 10590 done -0.67 - - 2825 - 2.17 0.042 2603 638.2 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.19 -
10919 942.2 -9.1 498 10920 done -0.67 - - 2826 - - - 2603 - -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - - -
11217 970.3 -9.4 508 11223 roll -0.67 - - 2825 - 2.08 0.027 1217 -666.3 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.38 -
11325 979.1 -9.5 511 11330 done -0.67 - - 2825 - 2.17 0.043 2599 636.9 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.17 -
11431 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11431 begin apogee
11437 990.2 -9.1 515 11589 done -0.15 0.50 0.113 2998 346.0 - - 2117 - - 143.43 1.488 2769 -4.6 0.332 - - - - - - 25.77 - 23.28
11590 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11590 begin climb
11593 997.2 - 520 11765 roll 0.48 0.57 0.050 3219 387.7 2.55 0.049 3530 554.1 170.3 162.43 1.440 2072 -4.3 0.324 - - - - - - 24.60 23.63 22.49
11799 983.6 10.3 527 11805 done 0.43 0.15 0.156 3189 -200.0 2.28 0.028 2145 -607.5 170.3 - - 2069 - - - - - - - - 24.13 24.34 -
12133 949.7 9.7 538 12139 roll 0.41 - - 3198 - 2.20 0.036 718 -648.6 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.82 -
12227 940.4 9.9 541 12232 done 0.39 - - 3199 - 2.22 0.038 2124 633.3 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.91 -
12562 902.4 12.0 552 12567 roll 0.36 - - 3199 - 2.22 0.050 3527 632.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.06 -
12599 897.7 12.3 553 12605 done 0.34 0.15 0.158 3160 -260.0 2.15 0.028 2102 -662.8 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.91 26.26 -
12931 865.1 9.4 564 12936 roll 0.33 - - 3160 - 2.08 0.035 722 -663.5 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.25 -
12974 862.0 9.3 565 12979 done 0.33 - - 3160 - 2.15 0.037 2127 653.5 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.21 -
13298 835.0 7.7 576 13313 roll 0.33 - - 3160 - 2.28 0.050 3533 616.7 180.0 7.47 1.168 2035 -3.1 0.240 - - - - - - - 26.19 24.63
13361 829.3 8.2 578 13367 done 0.32 - - 3160 - 2.15 0.028 2105 -664.2 180.0 - - 2034 - - - - - - - - - 26.29 -
13696 801.3 8.6 589 13702 roll 0.32 - - 3160 - 2.08 0.036 729 -661.5 180.0 - - 2034 - - - - - - - - - 26.27 -
13749 798.3 8.5 590 13754 done 0.32 - - 3160 - 2.12 0.037 2121 656.6 180.0 - - 2033 - - - - - - - - - 26.24 -
14062 769.5 8.8 601 14067 roll 0.32 - - 3160 - 2.22 0.051 3534 636.5 180.0 - - 2033 - - - - - - - - - 26.17 -
14119 766.2 9.0 602 14126 done 0.32 - - 3160 - 2.12 0.028 2109 -672.2 180.0 - - 2033 - - - - - - - - - 26.41 -
14425 735.5 9.5 613 14431 roll 0.32 - - 3160 - 2.28 0.049 3539 627.2 180.0 - - 2032 - - - - - - - - - 26.17 -
14447 735.5 9.5 613 14452 done 0.32 - - 3160 - 2.15 0.028 2114 -662.8 180.0 - - 2032 - - - - - - - - - 26.42 -
14760 703.3 9.4 624 14765 roll 0.32 - - 3160 - 2.08 0.036 725 -667.8 180.0 - - 2032 - - - - - - - - - 26.31 -
14802 700.4 9.3 625 14807 done 0.32 - - 3160 - 2.15 0.037 2132 654.4 180.0 - - 2031 - - - - - - - - - 26.26 -
15127 673.4 7.8 636 15141 roll 0.32 - - 3160 - 2.22 0.051 3527 628.4 186.9 7.70 1.100 2007 -3.1 0.208 - - - - - - - 26.25 24.73
15190 668.0 8.1 638 15195 done 0.32 - - 3160 - 2.15 0.028 2112 -658.1 186.9 - - 2007 - - - - - - - - - 26.34 -
15525 642.0 8.0 649 15530 roll 0.32 - - 3160 - 2.25 0.049 3527 628.9 187.0 - - 2005 - - - - - - - - - 26.15 -
15559 638.9 8.3 650 15564 done 0.32 - - 3160 - 2.15 0.028 2112 -658.1 187.0 - - 2006 - - - - - - - - - 26.39 -
15894 612.4 7.5 661 15922 roll 0.33 - - 3160 - 2.17 0.036 730 -636.9 205.5 17.98 1.200 1929 -4.3 0.238 - - - - - - - 26.04 24.76
15974 608.4 6.7 663 16019 done 0.35 - - 3160 - 2.15 0.037 2122 647.4 247.1 37.55 1.221 1760 -4.5 0.244 - - - - - - - 26.00 24.26
16328 587.0 6.2 679 16388 roll 0.38 - - 3160 - 2.35 0.050 3519 594.5 305.5 50.35 1.208 1522 -4.7 0.250 - - - - - - - 25.22 24.17
16452 577.7 7.8 685 16466 done 0.40 - - 3160 - 2.15 0.027 2121 -650.2 312.3 7.32 0.988 1495 -3.7 0.235 - - - - - - - 25.72 24.24
16776 549.1 9.6 701 16781 roll 0.42 - - 3160 - 2.12 0.035 728 -657.1 312.3 - - 1491 - - - - - - - - - 26.06 -
16842 543.2 9.3 704 16848 done 0.45 0.10 0.106 3217 570.0 2.15 0.034 2133 653.5 312.3 - - 1489 - - - - - - - - 26.04 26.08 -
17161 499.0 13.5 720 17167 roll 0.43 - - 3218 - 2.20 0.050 3531 635.5 312.3 - - 1490 - - - - - - - - - 26.09 -
17214 492.4 14.0 722 17220 done 0.42 0.15 0.142 3181 -246.7 2.12 0.028 2115 -667.9 312.3 - - 1489 - - - - - - - - 26.00 26.32 -
17528 456.7 11.4 738 17533 roll 0.43 - - 3184 - 2.10 0.035 725 -661.9 312.3 - - 1489 - - - - - - - - - 26.26 -
17595 450.0 11.0 741 17601 done 0.44 - - 3184 - 2.12 0.036 2122 659.0 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.24 -
17914 415.2 10.4 757 17919 roll 0.46 - - 3184 - 2.22 0.050 3527 632.9 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.16 -
17966 410.2 11.0 759 17972 done 0.46 - - 3186 - 2.10 0.028 2115 -672.4 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.41 -
18281 375.6 10.1 775 18286 roll 0.47 - - 3186 - 2.08 0.035 723 -669.2 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.30 -
18333 371.8 9.4 777 18339 done 0.49 - - 3186 - 2.15 0.036 2125 652.1 312.3 - - 1487 - - - - - - - - - 26.27 -
18646 344.4 9.1 793 18653 roll 0.50 - - 3186 - 2.22 0.050 3527 631.5 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.16 -
18700 339.6 10.2 795 18705 done 0.51 - - 3186 - 2.12 0.027 2108 -669.3 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.44 -
19013 306.9 8.6 811 19019 roll 0.53 0.10 0.106 3253 670.0 2.05 0.033 730 -672.2 312.3 - - 1488 - - - - - - - - 26.56 26.31 -
19037 304.6 8.8 812 19042 done 0.54 - - 3253 - 2.15 0.037 2131 651.6 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.26 -
19360 261.7 13.6 828 19366 roll 0.52 0.12 0.150 3214 -325.0 2.12 0.032 722 -664.6 312.3 - - 1487 - - - - - - - - 26.29 26.31 -
19384 259.0 13.0 829 19390 done 0.50 - - 3214 - 2.12 0.035 2125 661.8 312.3 - - 1487 - - - - - - - - - 26.26 -
19708 229.8 9.5 845 19713 roll 0.50 - - 3214 - 2.22 0.049 3538 636.5 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.15 -
19754 225.0 10.7 847 19759 done 0.50 - - 3214 - 2.10 0.027 2117 -676.7 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.44 -
19952 205.0 10.0 857 19957 roll 0.50 - - 3214 - 2.08 0.034 720 -671.6 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.30 -
19990 202.8 9.9 858 19996 done 0.50 - - 3214 - 2.12 0.035 2126 663.2 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.26 -
20176 185.9 8.2 868 20182 roll 0.51 - - 3214 - 2.20 0.048 3526 636.4 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.15 -
20233 181.5 9.4 870 20240 done 0.51 - - 3214 - 2.08 0.026 2120 -676.0 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.45 -
20420 161.5 10.1 880 20426 roll 0.52 - - 3214 - 2.08 0.034 732 -667.3 312.3 - - 1488 - - - - - - - - - 26.30 -
20465 157.4 9.6 882 20471 done 0.53 - - 3214 - 2.10 0.034 2125 663.3 312.3 - - 1489 - - - - - - - - - 26.27 -
20672 141.2 7.7 892 20686 roll 0.55 - - 3214 - 2.28 0.048 3537 619.3 321.9 9.05 0.786 1456 -3.6 0.071 - - - - - - - 26.27 24.94
20756 133.8 8.9 896 20761 done 0.56 - - 3214 - 2.10 0.026 2117 -676.2 321.9 - - 1455 - - - - - - - - - 26.38 -
20961 120.1 5.8 906 21022 done 0.61 - - 3214 - - - 2117 - 393.3 59.53 0.857 1165 -4.9 0.074 - - - - - - - - 24.60
21201 102.1 9.6 918 21203 done 0.64 0.12 0.090 3285 591.7 - - 2117 - 393.3 - - 1162 - - - - - - - - 26.10 - -
21379 72.8 16.6 927 21385 roll 0.63 0.12 0.142 3240 -375.0 2.10 0.034 720 -665.2 393.3 - - 1161 - - - - - - - - 26.03 26.06 -
21407 69.8 15.2 928 21413 done 0.63 - - 3240 - 2.15 0.034 2132 656.7 393.3 - - 1161 - - - - - - - - - 26.06 -
21608 55.6 6.0 938 21671 roll 0.68 - - 3241 - 2.30 0.047 3525 605.7 459.1 54.10 0.793 896 -4.9 0.037 - - - - - - - 25.56 24.70
21700 51.1 5.3 942 21783 done 0.75 0.15 0.080 3311 466.7 2.12 0.026 2100 -672.2 544.7 74.30 0.773 548 -4.7 0.034 - - - - - - 25.72 25.80 24.44
21964 27.7 8.1 968 21969 roll 0.83 - - 3312 - 2.05 0.031 739 -663.9 544.7 - - 545 - - - - - - - - - 25.91 -
22159 6.2 12.3 1003 22166 done 0.91 - - 3315 - 2.08 0.030 2128 667.8 544.7 - - 545 - - - - - - - - - 26.10 -
22187 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22187 begin surface coast
22214 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22214 begin surface
SM 2.59 - - - - -9.06 8.32 0.047 137 -382.0 0.73 0.049 2602 649.3 545.79 - - 544 - - - - - - - -