OKMC Mar13 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 210 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.54 of 150.00 AH used of 24V (81.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.30 of 100.00 AH used of 10V (77.70% remains)
• Surface angle -72.7 deg, depth 0.52 m • Intended pitch -3.2 deg, speed -8.250 cm/s
• VBD pumped to 430.01 (SM_CC=430)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 92 VBD -0.48 - - 121 - - - 2566 - -160.6 -66.32 - 2796 - - - - - - - - - - -
96 3.2 -6.9 9 129 roll -0.48 8.18 0.223 2219 256.5 2.65 0.044 1094 -555.5 -160.6 -12.55 - 3509 -56.8 - - - - - - - 25.68 26.15 26.51
342 88.0 -26.3 27 348 done -0.48 - - 2208 - 2.53 0.033 2558 578.7 -160.6 - - 3509 - - - - - - - - - 26.32 -
670 178.3 -23.1 43 677 roll -0.48 - - 2206 - 2.15 0.049 3832 592.6 -160.6 - - 3511 - - - - - - - - - 26.39 -
732 188.3 -21.2 45 740 done -0.48 - - 2206 - 2.10 0.024 2534 -618.1 -160.6 - - 3511 - - - - - - - - - 26.54 -
1039 247.6 -18.0 61 1045 roll -0.48 - - 2206 - 2.42 0.029 1088 -597.5 -160.6 - - 3511 - - - - - - - - - 26.51 -
1100 256.1 -18.6 63 1108 done -0.48 - - 2206 - 2.55 0.035 2562 578.0 -160.6 - - 3511 - - - - - - - - - 26.50 -
1406 312.6 -18.1 79 1412 roll -0.48 - - 2206 - 2.53 0.029 1073 -588.5 -160.6 - - 3511 - - - - - - - - - 26.53 -
1494 326.2 -15.5 83 1499 done -0.48 - - 2206 - 2.55 0.034 2560 583.1 -160.6 - - 3511 - - - - - - - - - 26.53 -
1822 374.0 -14.5 99 1823 done -0.48 - - 2206 - - - 2557 - -160.6 - - 3511 - - - - - - - - - - -
2119 416.1 -13.5 114 2125 roll -0.48 - - 2197 - 2.15 0.047 3833 593.5 -160.6 - - 3509 - - - - - - - - - 26.51 -
2176 422.2 -13.2 116 2182 done -0.48 - - 2197 - 2.10 0.024 2521 -624.8 -160.6 - - 3509 - - - - - - - - - 26.65 -
2491 463.0 -11.5 132 2497 roll -0.48 - - 2197 - 2.40 0.030 1078 -601.2 -160.6 - - 3507 - - - - - - - - - 26.55 -
2563 470.6 -11.3 135 2570 done -0.48 - - 2194 - 2.53 0.035 2560 585.8 -160.6 - - 3506 - - - - - - - - - 26.54 -
2886 509.8 -12.2 151 2892 roll -0.48 - - 2193 - 2.17 0.047 3842 590.8 -160.6 - - 3503 - - - - - - - - - 26.50 -
2920 513.2 -12.4 152 2927 done -0.48 0.10 0.136 2224 310.0 2.12 0.024 2523 -622.2 -160.6 - - 3503 - - - - - - - - 26.46 26.65 -
3240 545.8 -9.4 168 3246 roll -0.48 - - 2220 - 2.30 0.050 3827 567.0 -160.6 - - 3500 - - - - - - - - - 26.48 -
3281 548.5 -9.4 169 3291 done -0.48 - - 2220 - 2.12 0.027 2526 -613.7 -160.6 - - 3499 - - - - - - - - - 26.63 -
3587 578.2 -8.9 185 3593 roll -0.48 - - 2217 - 2.28 0.046 3824 569.3 -160.6 - - 3496 - - - - - - - - - 26.49 -
3628 580.6 -8.9 186 3636 done -0.48 - - 2215 - 2.12 0.027 2525 -612.7 -160.6 - - 3495 - - - - - - - - - 26.63 -
3953 611.9 -9.3 201 3959 roll -0.48 - - 2210 - 2.28 0.046 3827 571.1 -160.6 - - 3492 - - - - - - - - - 26.48 -
3994 615.3 -9.4 202 4000 done -0.48 - - 2210 - 2.12 0.026 2525 -614.2 -160.6 - - 3491 - - - - - - - - - 26.63 -
4324 648.7 -10.0 213 4326 done -0.48 - - 2210 - - - 2525 - -160.6 - - 3489 - - - - - - - - - - -
4625 678.7 -9.9 223 4626 done -0.48 - - 2210 - - - 2525 - -160.6 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4924 706.9 -9.1 233 4931 roll -0.48 - - 2207 - 2.30 0.046 3835 569.6 -160.6 - - 3483 - - - - - - - - - 26.46 -
4980 710.2 -9.1 234 4986 done -0.48 - - 2204 - 2.12 0.025 2525 -617.9 -160.6 - - 3481 - - - - - - - - - 26.65 -
5300 737.5 -7.8 245 5306 roll -0.48 - - 2206 - 2.30 0.047 3839 571.3 -160.6 - - 3479 - - - - - - - - - 26.44 -
5346 740.6 -7.9 246 5352 done -0.48 - - 2206 - 2.12 0.025 2524 -620.3 -160.6 - - 3479 - - - - - - - - - 26.62 -
5673 766.5 -7.7 257 5680 roll -0.48 - - 2195 - 2.30 0.048 3835 570.0 -160.6 - - 3476 - - - - - - - - - 26.41 -
5703 766.5 -7.7 257 5711 done -0.48 - - 2195 - 2.12 0.026 2525 -617.9 -160.6 - - 3476 - - - - - - - - - 26.60 -
6011 796.4 -8.9 268 6018 roll -0.48 - - 2193 - 2.28 0.047 3826 570.6 -160.6 - - 3474 - - - - - - - - - 26.42 -
6060 800.2 -9.2 269 6067 done -0.48 0.10 0.131 2225 320.0 2.12 0.027 2526 -613.2 -160.6 - - 3473 - - - - - - - - 26.41 26.60 -
6387 827.1 -7.7 280 6393 roll -0.48 - - 2220 - 2.30 0.047 3837 570.0 -160.6 - - 3472 - - - - - - - - - 26.41 -
6416 827.1 -7.7 280 6424 done -0.48 - - 2220 - 2.15 0.026 2515 -614.9 -160.6 - - 3471 - - - - - - - - - 26.60 -
6724 851.7 -7.3 291 6725 done -0.48 - - 2220 - - - 2516 - -160.6 - - 3468 - - - - - - - - - - -
7022 873.9 -7.4 301 7029 roll -0.48 - - 2210 - 2.33 0.049 3837 567.0 -160.6 - - 3468 - - - - - - - - - 26.39 -
7109 880.0 -8.1 303 7115 done -0.48 - - 2210 - 2.15 0.027 2522 -611.6 -160.6 - - 3467 - - - - - - - - - 26.59 -
7429 906.2 -8.0 314 7435 roll -0.48 - - 2207 - 2.30 0.051 3829 568.3 -160.6 - - 3465 - - - - - - - - - 26.36 -
7490 909.5 -8.1 315 7497 done -0.48 - - 2207 - 2.15 0.028 2525 -606.5 -160.6 - - 3463 - - - - - - - - - 26.57 -
7798 937.5 -8.4 326 7803 roll -0.48 - - 2204 - 2.28 0.047 3831 572.8 -160.6 - - 3463 - - - - - - - - - 26.38 -
7833 940.7 -8.4 327 7840 done -0.48 - - 2204 - 2.15 0.026 2524 -607.9 -160.6 - - 3462 - - - - - - - - - 26.58 -
8169 970.0 -8.8 338 8176 roll -0.48 - - 2194 - 2.30 0.049 3835 570.0 -160.6 - - 3462 - - - - - - - - - 26.35 -
8200 970.0 -8.8 338 8208 done -0.48 - - 2194 - 2.15 0.028 2525 -609.3 -160.6 - - 3461 - - - - - - - - - 26.55 -
8413 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8413 begin apogee
8420 992.6 -9.1 346 8566 done -0.12 0.40 0.096 2336 355.0 0.10 0.073 2619 940.0 - 140.07 1.051 2847 -4.4 0.421 - - - - - - 26.22 24.99 24.30
8568 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8568 begin climb
8572 998.5 - 350 8733 done 0.48 0.52 0.053 2540 392.3 - - 2618 - 160.6 152.62 0.981 2187 -4.3 0.448 - - - - - - 25.14 - 24.10
9013 965.2 9.8 365 9019 roll 0.48 - - 2530 - 2.05 0.042 3841 596.6 160.6 - - 2168 - - - - - - - - - 25.86 -
9069 961.4 10.0 366 9074 done 0.48 - - 2540 - 1.88 0.016 2590 -665.4 160.6 - - 2168 - - - - - - - - - 26.09 -
9386 929.1 9.2 377 9392 roll 0.48 - - 2531 - 2.10 0.041 3851 600.5 160.6 - - 2165 - - - - - - - - - 26.15 -
9422 925.6 9.3 378 9427 done 0.48 - - 2541 - 1.88 0.016 2591 -670.2 160.6 - - 2165 - - - - - - - - - 26.34 -
9758 894.0 9.5 389 9764 roll 0.48 - - 2531 - 2.10 0.042 3840 594.8 160.6 - - 2163 - - - - - - - - - 26.27 -
9818 890.0 9.9 390 9826 done 0.48 - - 2541 - 1.85 0.017 2591 -675.1 160.6 - - 2165 - - - - - - - - - 26.45 -
10126 855.7 10.4 401 10132 roll 0.48 - - 2532 - 2.08 0.042 3839 600.0 160.6 - - 2162 - - - - - - - - - 26.32 -
10176 851.7 10.5 402 10183 done 0.48 - - 2541 - 1.85 0.018 2592 -674.1 160.6 - - 2162 - - - - - - - - - 26.51 -
10499 818.3 9.6 413 10505 roll 0.48 - - 2553 - 2.53 0.026 1169 -562.5 160.6 - - 2161 - - - - - - - - - 26.40 -
10535 814.9 9.5 414 10541 done 0.48 - - 2546 - 2.70 0.028 2659 551.9 160.6 - - 2160 - - - - - - - - - 26.40 -
10871 782.3 9.6 425 10872 done 0.48 - - 2546 - - - 2657 - 160.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
11171 753.3 10.0 435 11177 roll 0.48 - - 2536 - 1.88 0.043 3842 630.3 160.6 - - 2159 - - - - - - - - - 26.39 -
11241 745.9 10.6 437 11247 done 0.48 - - 2546 - 1.88 0.018 2599 -661.2 160.6 - - 2160 - - - - - - - - - 26.58 -
11572 712.2 10.0 448 11573 done 0.48 - - 2547 - - - 2599 - 160.6 - - 2159 - - - - - - - - - - -
11872 684.0 9.2 458 11878 roll 0.48 - - 2536 - 2.10 0.042 3842 591.9 160.6 - - 2159 - - - - - - - - - 26.39 -
11954 677.2 9.6 460 11960 done 0.48 - - 2546 - 1.88 0.018 2600 -660.6 160.6 - - 2158 - - - - - - - - - 26.60 -
12274 647.8 8.6 471 12280 roll 0.48 - - 2564 - 2.47 0.026 1176 -576.5 160.6 - - 2158 - - - - - - - - - 26.45 -
12303 647.8 8.6 471 12312 done 0.48 - - 2553 - 2.67 0.027 2659 555.4 160.6 - - 2157 - - - - - - - - - 26.45 -
12612 619.0 8.2 482 12618 roll 0.49 - - 2546 - 1.88 0.044 3835 625.5 162.6 - - 2157 - - - - - - - - - 26.39 -
12653 615.6 8.3 483 12658 done 0.49 - - 2555 - 1.85 0.018 2600 -667.6 162.6 - - 2155 - - - - - - - - - 26.62 -
12963 589.9 8.1 495 12969 roll 0.50 - - 2546 - 2.10 0.043 3847 593.8 166.5 - - 2157 - - - - - - - - - 26.39 -
13045 583.6 9.1 498 13053 done 0.50 - - 2560 - 1.88 0.016 2598 -664.4 166.5 - - 2157 - - - - - - - - - 26.63 -
13353 556.1 8.6 514 13359 roll 0.50 - - 2547 - 2.10 0.041 3842 592.4 166.5 - - 2159 - - - - - - - - - 26.39 -
13457 547.3 9.5 518 13466 done 0.50 - - 2557 - 1.88 0.017 2597 -662.2 166.5 - - 2157 - - - - - - - - - 26.63 -
13765 519.7 8.1 534 13772 roll 0.51 - - 2549 - 2.10 0.041 3847 595.2 171.8 - - 2157 - - - - - - - - - 26.39 -
13815 515.5 8.5 536 13822 done 0.51 - - 2560 - 1.88 0.016 2596 -665.4 171.8 - - 2160 - - - - - - - - - 26.63 -
14144 489.1 7.9 552 14168 roll 0.54 - - 2559 - 2.20 0.041 3849 569.5 182.4 18.17 0.793 2099 -3.4 0.211 - - - - - - - 26.24 25.56
14227 482.5 8.9 555 14235 done 0.54 - - 2570 - 1.88 0.016 2603 -662.8 182.4 - - 2088 - - - - - - - - - 26.39 -
14533 451.0 9.5 571 14539 roll 0.54 - - 2570 - 2.10 0.041 3842 590.0 182.4 - - 2085 - - - - - - - - - 26.28 -
14552 451.0 9.5 571 14560 done 0.54 - - 2580 - 1.88 0.017 2600 -660.6 182.4 - - 2088 - - - - - - - - - 26.48 -
14859 422.0 9.5 587 14865 roll 0.54 - - 2592 - 2.47 0.025 1177 -576.1 182.4 - - 2084 - - - - - - - - - 26.37 -
14894 419.6 9.5 588 14900 done 0.54 0.12 0.142 2553 -325.0 2.67 0.027 2659 555.1 182.4 - - 2083 - - - - - - - - 26.17 26.38 -
15212 394.8 7.5 604 15234 done 0.59 - - 2553 - - - 2656 - 203.3 20.48 0.715 2021 -3.0 0.170 - - - - - - - - 25.51
15531 369.9 7.4 620 15562 roll 0.65 0.12 0.075 2636 691.7 1.90 0.038 3846 626.3 228.2 22.95 0.702 1910 -4.8 0.259 - - - - - - 26.41 25.99 25.36
15624 357.5 13.6 624 15632 done 0.65 0.20 0.158 2590 -230.0 1.90 0.015 2608 -651.6 228.2 - - 1901 - - - - - - - - 25.84 26.18 -
15954 322.6 10.2 640 15960 roll 0.65 - - 2581 - 2.08 0.039 3836 590.4 228.2 - - 1899 - - - - - - - - - 26.21 -
16012 317.7 10.3 642 16018 done 0.65 - - 2591 - 1.88 0.017 2603 -655.9 228.2 - - 1899 - - - - - - - - - 26.39 -
16328 289.1 8.5 658 16334 roll 0.65 - - 2603 - 2.47 0.025 1175 -578.1 228.2 - - 1899 - - - - - - - - - 26.35 -
16384 285.2 8.4 660 16391 done 0.65 - - 2599 - 2.67 0.026 2659 555.8 228.2 - - 1898 - - - - - - - - - 26.36 -
16701 255.6 9.4 676 16707 roll 0.65 - - 2591 - 1.85 0.040 3835 635.7 228.2 - - 1898 - - - - - - - - - 26.37 -
16774 248.6 9.8 679 16780 done 0.65 - - 2601 - 1.85 0.016 2598 -668.6 228.2 - - 1898 - - - - - - - - - 26.56 -
17096 219.7 8.6 695 17102 roll 0.65 - - 2598 - 2.10 0.039 3850 596.2 228.2 - - 1898 - - - - - - - - - 26.41 -
17159 214.9 9.2 697 17167 done 0.65 - - 2609 - 1.85 0.015 2596 -677.8 228.2 - - 1898 - - - - - - - - - 26.61 -
17464 185.8 8.8 713 17471 roll 0.65 - - 2605 - 2.10 0.038 3848 596.2 228.2 - - 1898 - - - - - - - - - 26.44 -
17575 175.6 9.4 718 17580 done 0.65 - - 2621 - 1.85 0.015 2600 -674.6 228.2 - - 1898 - - - - - - - - - 26.65 -
17902 153.0 6.6 734 17954 roll 0.77 - - 2615 - 2.12 0.038 3830 580.2 277.0 41.75 0.522 1710 -4.5 0.134 - - - - - - - 26.13 25.60
17974 148.1 6.5 737 18028 done 0.90 0.12 0.074 2708 775.0 1.85 0.015 2591 -669.7 327.6 42.47 0.510 1503 -4.9 0.144 - - - - - - 26.19 26.27 25.29
18350 100.7 12.4 755 18352 done 0.90 0.15 0.149 2664 -293.3 - - 2591 - 327.6 - - 1490 - - - - - - - - 26.05 - -
18648 75.1 7.8 770 18661 roll 0.93 - - 2664 - 2.15 0.037 3832 577.2 339.5 4.28 0.140 1471 -4.4 0.242 - - - - - - - 26.33 25.98
18739 66.9 9.4 774 18746 done 0.93 - - 2674 - 1.83 0.015 2603 -671.6 339.5 2.22 0.158 1466 -2.3 0.097 - - - - - - - 26.49 26.06
19056 43.4 6.5 794 19111 roll 1.06 0.12 0.074 2784 916.7 2.55 0.021 1179 -558.4 389.9 44.62 0.201 1269 -4.4 0.097 - - - - - - 26.56 26.29 25.90
19139 33.9 13.1 800 19154 done 1.06 0.20 0.144 2720 -320.0 2.67 0.021 2673 559.6 389.9 2.10 0.170 1267 - - - - - - - - 26.06 26.32 26.03
19403 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19403 begin surface coast
19425 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19425 begin surface
SM 0.62 - - - - -6.94 6.50 0.032 138 21.2 0.38 0.031 2514 -28431.6 430.01 22.58 0.122 1096 48.5 -0.025 - - - - - -