OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 209 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 42.81 of 147.00 AH used of 24V (70.88% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 0 • 27.89 of 122.20 AH used of 10V (77.18% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s, HDOP was 3.2 m
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 970
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 55 VBD -0.67 - - 135 - - - 2412 - -117.3 -31.70 - 2464 - - - - - - - - - - -
58 3.4 -4.7 3 102 roll -0.67 13.90 0.285 3097 213.1 2.42 0.083 990 -587.6 -117.3 -22.17 - 3357 -40.3 - - - - - - - - - -
209 27.4 -15.5 16 216 done -0.40 0.30 0.164 3180 276.7 2.33 0.063 2404 606.9 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
535 52.7 -8.0 47 536 done -0.40 - - 3180 - - - 2404 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
853 74.3 -7.0 77 858 roll -0.71 0.25 0.086 3089 -364.0 2.40 0.067 986 -590.8 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
885 77.0 -8.3 79 892 done -0.71 - - 3089 - 2.35 0.061 2394 599.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1213 107.3 -9.3 97 1217 roll -0.52 0.17 0.158 3139 294.1 2.40 0.077 3812 590.8 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1253 110.4 -7.0 99 1258 done -0.52 - - 3139 - 2.30 0.054 2394 -616.5 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1580 131.4 -6.4 115 1584 roll -0.52 - - 3138 - 2.45 0.079 3816 580.4 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1606 133.3 -6.6 116 1610 done -0.52 - - 3139 - 2.30 0.053 2390 -620.0 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1937 157.3 -7.1 131 1941 roll -0.52 - - 3138 - 2.33 0.070 994 -599.1 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1986 161.1 -7.4 132 1990 done -0.57 - - 3139 - 2.33 0.061 2422 612.9 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2304 181.6 -6.4 143 2305 done -0.57 - - 3139 - - - 2422 - -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2611 201.5 -6.3 153 2615 roll -0.57 - - 3139 - 2.42 0.070 987 -593.0 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2660 204.7 -6.7 154 2664 done -0.64 - - 3138 - 2.35 0.062 2409 605.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2979 223.2 -5.8 165 2980 done -0.69 0.12 0.088 3089 -408.3 - - 2410 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3285 244.3 -6.8 175 3289 roll -0.69 - - 3089 - 2.40 0.071 990 -591.7 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3313 246.4 -8.0 176 3318 done -0.61 0.12 0.160 3117 233.3 2.33 0.064 2411 609.9 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3647 267.7 -6.3 187 3648 done -0.61 - - 3118 - - - 2411 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3953 287.9 -6.6 197 3955 done -0.61 - - 3117 - - - 2411 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4289 309.6 -6.5 206 4293 roll -0.61 - - 3118 - 2.40 0.071 995 -590.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4321 312.0 -7.0 206 4325 done -0.61 - - 3113 - 2.30 0.064 2404 612.6 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4653 334.3 -6.8 212 4655 done -0.61 - - 3113 - - - 2404 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4956 354.2 -6.5 217 4961 roll -0.61 - - 3113 - 2.40 0.071 986 -590.8 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4989 356.5 -7.0 217 4993 done -0.61 - - 3113 - 2.38 0.064 2402 595.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5321 377.2 -6.3 223 5322 done -0.61 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5624 396.0 -6.2 228 5625 done -0.61 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5928 414.6 -6.1 233 5929 done -0.61 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6230 433.0 -6.1 238 6231 done -0.61 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6533 450.3 -5.7 243 6534 done -0.61 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6837 466.9 -5.4 248 6841 roll -0.61 - - 3113 - 2.40 0.072 991 -587.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6886 469.8 -5.5 248 6890 done -0.61 - - 3113 - 2.33 0.064 2395 602.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7202 487.2 -5.5 254 7203 done -0.61 - - 3113 - - - 2395 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7504 504.1 -5.6 259 7505 done -0.61 - - 3113 - - - 2395 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7807 521.8 -5.9 264 7808 done -0.61 - - 3113 - - - 2395 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8111 539.8 -5.9 269 8115 roll -0.61 - - 3113 - 2.38 0.074 994 -588.7 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8143 541.8 -6.4 269 8147 done -0.61 - - 3113 - 2.35 0.065 2401 598.7 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8475 560.7 -5.8 275 8476 done -0.61 - - 3113 - - - 2401 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8778 579.6 -6.2 280 8779 done -0.61 - - 3113 - - - 2401 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9081 600.3 -6.9 285 9082 done -0.61 - - 3113 - - - 2401 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9385 622.0 -7.2 290 9389 roll -0.61 - - 3113 - 2.40 0.074 990 -587.9 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9412 624.1 -7.2 290 9416 done -0.66 - - 3113 - 2.35 0.066 2410 604.3 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9743 646.9 -7.0 296 9744 done -0.70 - - 3113 - - - 2410 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
10046 666.7 -6.5 301 10050 roll -0.70 - - 3113 - 2.40 0.073 994 -590.0 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10085 669.4 -6.7 301 10090 done -0.75 0.12 0.092 3067 -383.3 2.30 0.065 2403 612.6 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10406 692.1 -7.1 307 10407 done -0.71 - - 3067 - - - 2404 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10708 712.1 -6.6 312 10713 roll -0.67 0.12 0.118 3100 275.0 2.38 0.084 3818 594.1 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10735 713.8 -6.4 312 10739 done -0.67 - - 3099 - 2.33 0.059 2407 -605.6 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11073 731.9 -5.3 318 11077 roll -0.67 - - 3100 - 2.40 0.074 988 -591.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11116 734.4 -6.0 318 11120 done -0.67 - - 3099 - 2.33 0.066 2396 604.3 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11437 751.2 -5.2 324 11439 done -0.67 - - 3100 - - - 2397 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11740 766.7 -5.1 329 11741 done -0.67 - - 3099 - - - 2397 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12043 783.5 -5.6 334 12048 roll -0.67 - - 3099 - 2.40 0.084 3818 592.1 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12081 785.9 -5.8 334 12086 done -0.67 - - 3099 - 2.35 0.059 2403 -602.1 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12408 805.1 -6.0 340 12412 roll -0.67 - - 3099 - 2.40 0.074 983 -591.7 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12434 807.0 -6.2 340 12438 done -0.67 - - 3099 - 2.35 0.066 2400 603.0 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12772 827.8 -6.2 346 12773 done -0.67 - - 3099 - - - 2400 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13075 847.5 -6.5 351 13076 done -0.67 - - 3099 - - - 2400 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13378 867.6 -6.6 356 13379 done -0.67 - - 3099 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13681 887.2 -6.5 361 13682 done -0.67 - - 3100 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13985 907.0 -6.5 366 13986 done -0.67 - - 3099 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14287 926.0 -6.3 371 14288 done -0.67 - - 3099 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14590 944.6 -6.1 376 14592 done -0.67 - - 3099 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14894 961.7 -5.6 381 14895 done -0.67 - - 3100 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15197 978.0 -5.4 386 15198 done -0.67 - - 3100 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15437 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15437 begin apogee
15442 991.4 5.5 390 15549 done -0.22 0.47 0.150 3240 297.9 - - 2194 - - 103.78 1.498 2876 -4.6 0.335 - - - - - - - - -
15550 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15550 begin climb
15552 993.4 - 391 15664 done 0.67 0.90 0.094 3530 322.2 - - 2194 - 117.3 109.43 1.449 2397 -4.4 0.330 - - - - - - - - -
15923 976.4 7.8 398 15928 roll 0.32 0.38 0.175 3425 -276.3 2.55 0.080 3609 554.9 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
15956 974.1 6.4 398 15961 done 0.20 0.17 0.187 3384 -241.2 2.45 0.064 2196 -576.7 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16283 960.6 4.0 404 16315 done 0.32 0.12 0.091 3429 375.0 - - 2196 - 150.6 29.95 1.427 2261 -4.4 0.326 - - - - - - - - -
16585 945.0 5.3 409 16589 roll 0.32 - - 3429 - 2.50 0.083 3609 565.2 150.6 - - 2258 - - - - - - - - - - -
16629 942.1 6.6 409 16633 done 0.22 0.17 0.167 3391 -223.5 2.40 0.065 2198 -587.9 150.6 - - 2259 - - - - - - - - - - -
16944 927.0 4.8 415 16954 done 0.32 - - 3391 - - - 2199 - 158.7 8.20 1.255 2229 -3.7 0.297 - - - - - - - - -
17246 911.8 5.1 420 17248 done 0.42 0.17 0.088 3457 388.2 - - 2198 - 158.7 - - 2229 - - - - - - - - - - -
17550 890.1 7.3 425 17551 done 0.33 0.12 0.150 3424 -275.0 - - 2198 - 158.7 - - 2228 - - - - - - - - - - -
17852 870.3 6.5 430 17856 roll 0.33 - - 3424 - 2.45 0.082 3615 578.4 158.7 - - 2228 - - - - - - - - - - -
17895 866.9 9.5 430 17899 done 0.27 - - 3424 - 2.38 0.067 2190 -598.7 158.7 - - 2228 - - - - - - - - - - -
18216 845.3 6.8 436 18217 done 0.27 - - 3424 - - - 2190 - 158.7 - - 2228 - - - - - - - - - - -
18519 824.7 6.8 441 18521 done 0.27 - - 3424 - - - 2191 - 158.7 - - 2227 - - - - - - - - - - -
18822 805.6 6.2 446 18826 roll 0.27 - - 3424 - 2.45 0.082 3612 580.0 158.7 - - 2227 - - - - - - - - - - -
18860 803.0 6.2 446 18864 done 0.22 0.15 0.173 3385 -260.0 2.35 0.067 2202 -600.0 158.7 - - 2227 - - - - - - - - - - -
19186 787.9 4.5 452 19211 roll 0.36 0.15 0.088 3449 426.7 2.47 0.081 790 -571.7 177.0 17.00 1.328 2154 -4.3 0.280 - - - - - - - - -
19244 784.5 6.1 452 19250 done 0.36 - - 3448 - 2.35 0.065 2199 599.6 177.0 - - 2153 - - - - - - - - - - -
19554 764.7 6.5 458 19556 done 0.31 0.12 0.167 3417 -258.3 - - 2199 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
19857 747.0 5.8 463 19858 done 0.36 - - 3417 - - - 2199 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
20160 729.0 6.0 468 20164 roll 0.41 - - 3417 - 2.38 0.084 3616 595.4 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
20198 726.1 7.1 468 20202 done 0.41 - - 3421 - 2.40 0.066 2175 -600.4 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
20525 705.0 6.5 474 20527 done 0.46 0.12 0.099 3473 433.3 - - 2175 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
20829 681.4 7.9 479 20831 done 0.36 0.15 0.150 3433 -266.7 - - 2175 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21131 662.4 6.2 484 21135 roll 0.36 - - 3433 - 2.47 0.081 3609 580.6 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21180 658.9 7.1 484 21184 done 0.31 - - 3435 - 2.35 0.066 2200 -599.6 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21495 639.5 6.2 490 21499 roll 0.31 - - 3435 - 2.42 0.081 781 -586.4 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21533 636.9 6.1 490 21537 done 0.31 - - 3436 - 2.33 0.064 2203 610.3 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
21859 617.4 6.0 496 21860 done 0.31 - - 3436 - - - 2203 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22162 600.0 5.7 501 22166 roll 0.31 - - 3436 - 2.38 0.083 3609 590.8 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22200 597.4 7.6 501 22204 done 0.27 - - 3436 - 2.35 0.066 2197 -600.9 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22526 579.1 5.6 507 22527 done 0.27 - - 3436 - - - 2197 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22829 561.0 6.0 512 22833 roll 0.27 - - 3436 - 2.42 0.080 785 -583.5 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
22862 558.9 5.4 512 22866 done 0.32 - - 3435 - 2.35 0.064 2218 609.8 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
23194 537.9 6.4 518 23195 done 0.32 - - 3435 - - - 2218 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
23497 517.3 6.9 523 23498 done 0.32 - - 3435 - - - 2218 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
23801 496.5 6.8 528 23802 done 0.32 - - 3436 - - - 2218 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
24103 476.3 6.7 533 24104 done 0.32 - - 3436 - - - 2218 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
24406 457.1 6.3 538 24407 done 0.32 - - 3436 - - - 2218 - 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
24709 439.4 5.8 543 24713 roll 0.32 - - 3436 - 2.33 0.082 3610 597.4 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
24741 437.3 6.3 543 24745 done 0.32 - - 3435 - 2.35 0.066 2196 -601.7 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
25073 419.0 5.5 549 25077 roll 0.32 - - 3436 - 2.40 0.081 790 -585.8 177.0 - - 2152 - - - - - - - - - - -
25105 417.1 4.3 549 25133 done 0.41 - - 3436 - 2.30 0.064 2207 616.1 203.0 22.70 1.124 2047 -4.6 0.189 - - - - - - - - -
25436 398.4 5.7 555 25437 done 0.47 - - 3435 - - - 2207 - 203.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
25738 380.6 5.9 560 25740 done 0.54 0.17 0.088 3504 405.9 - - 2207 - 203.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
26041 356.6 8.0 565 26046 roll 0.42 0.15 0.157 3463 -273.3 2.47 0.077 787 -574.9 203.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
26096 352.9 6.4 565 26103 done 0.42 - - 3463 - 2.35 0.064 2199 600.9 203.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
26405 334.9 5.8 571 26409 roll 0.42 - - 3463 - 2.38 0.081 3618 596.2 203.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
26444 332.6 5.3 571 26448 done 0.35 0.12 0.175 3432 -258.3 2.38 0.065 2195 -597.9 203.0 - - 2044 - - - - - - - - - - -
26770 317.8 4.5 577 26789 done 0.47 0.12 0.093 3477 375.0 - - 2195 - 221.4 16.58 1.047 1973 -4.3 0.143 - - - - - - - - -
27073 299.9 6.0 582 27074 done 0.47 - - 3477 - - - 2195 - 221.4 - - 1970 - - - - - - - - - - -
27379 282.1 5.6 592 27383 roll 0.47 - - 3478 - 2.42 0.080 792 -579.8 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
27427 279.2 5.4 593 27432 done 0.47 - - 3478 - 2.35 0.064 2203 600.4 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
27746 259.6 6.3 604 27750 roll 0.47 - - 3478 - 2.35 0.081 3608 597.9 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
27785 256.7 8.3 605 27789 done 0.40 0.12 0.176 3447 -258.3 2.35 0.065 2191 -603.0 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
28115 238.6 5.4 616 28116 done 0.48 - - 3447 - - - 2191 - 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
28421 222.1 5.5 626 28426 roll 0.56 0.15 0.091 3514 446.7 2.42 0.079 787 -580.2 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
28454 219.8 6.8 627 28458 done 0.48 0.15 0.149 3474 -266.7 2.33 0.064 2206 609.0 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
28788 199.4 6.0 638 28792 roll 0.48 - - 3474 - 2.38 0.081 3620 594.1 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
28832 196.3 7.2 639 28836 done 0.43 - - 3476 - 2.35 0.064 2200 -604.3 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
29149 176.0 6.4 650 29153 roll 0.43 - - 3476 - 2.40 0.079 788 -588.3 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
29181 173.9 5.8 651 29186 done 0.43 - - 3476 - 2.33 0.062 2198 605.2 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
29517 154.1 5.4 662 29521 roll 0.43 - - 3476 - 2.35 0.080 3614 602.6 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
29561 151.4 5.6 663 29565 done 0.43 - - 3476 - 2.38 0.064 2200 -594.1 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
29879 133.7 5.5 678 29880 done 0.48 - - 3476 - - - 2200 - 221.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
30188 119.3 4.3 693 30211 done 0.57 - - 3476 - - - 2200 - 245.3 21.00 0.933 1874 -4.5 0.064 - - - - - - - - -
30517 102.4 5.3 709 30519 done 0.66 0.15 0.093 3534 386.7 - - 2200 - 245.3 - - 1871 - - - - - - - - - - -
30826 81.7 6.4 724 30827 done 0.60 - - 3534 - - - 2200 - 245.3 - - 1871 - - - - - - - - - - -
31143 62.4 5.2 752 31147 roll 0.60 - - 3534 - 2.45 0.078 781 -579.2 245.3 - - 1870 - - - - - - - - - - -
31288 54.7 6.6 764 31295 done 0.60 - - 3534 - 2.35 0.062 2200 603.8 245.3 - - 1870 - - - - - - - - - - -
31614 36.1 6.4 795 31619 roll 0.60 - - 3534 - 2.38 0.079 3619 596.2 245.3 - - 1870 - - - - - - - - - - -
31688 30.8 7.2 801 31693 done 0.48 0.22 0.165 3474 -272.7 2.38 0.063 2192 -599.6 245.3 - - 1869 - - - - - - - - - - -
32013 14.4 4.7 831 32025 done 0.64 0.15 0.089 3529 366.7 - - 2192 - 256.3 9.65 0.811 1831 -3.9 0.008 - - - - - - - - -
32137 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32137 begin surface coast
32277 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
32277 begin surface
SM 1.92 - - - - -9.92 - - 140 - - - 2409 - 300.00 33.88 0.835 1653 -5.3 0.001 - - - - - -