NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 208 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 29.96 of 150.00 AH used of 24V (80.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.07 of 100.00 AH used of 10V (74.94% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 1.82 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 399.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.48 - - 109 - - - 2182 - -146.0 -62.35 - 2676 - - - - - - - - - - -
85 3.5 -6.6 10 120 roll -0.48 11.38 0.218 3026 256.3 2.28 0.072 3584 614.9 -146.0 -15.15 - 3392 -47.3 - - - - - - - 25.08 25.48 25.98
262 40.5 -14.8 41 269 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.043 2164 -645.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
586 85.6 -12.3 102 592 done -0.48 - - 3026 - - - 2159 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
904 123.7 -11.4 159 910 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.062 3583 632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.74 -
958 129.2 -12.0 162 965 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.043 2169 -642.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.88 -
1265 164.4 -10.6 183 1271 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.050 777 -656.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.85 -
1318 169.2 -10.6 186 1326 done -0.48 0.08 0.129 3035 250.0 2.20 0.050 2172 634.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.70 25.86 -
1628 196.5 -8.7 207 1634 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.063 3585 636.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.82 -
1687 202.0 -9.1 211 1693 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.044 2172 -657.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.97 -
2008 232.4 -9.8 227 2013 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.063 3582 635.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
2050 236.7 -10.2 229 2054 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.044 2179 -652.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.00 -
2363 269.5 -10.3 245 2364 done -0.48 - - 3016 - - - 2175 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2663 300.2 -10.2 260 2668 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.064 3576 636.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.87 -
2710 304.5 -10.4 262 2715 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.15 0.045 2172 -653.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.86 26.03 -
3018 329.9 -7.7 277 3019 done -0.48 - - 3042 - - - 2168 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3319 352.2 -7.5 292 3324 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.064 3576 634.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.88 -
3360 355.3 -7.5 294 3364 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.046 2174 -652.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.05 -
3672 379.9 -8.0 310 3678 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.065 3583 626.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.88 -
3701 381.6 -8.0 311 3705 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.046 2175 -654.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.05 -
4018 409.5 -8.8 325 4019 done -0.48 - - 3024 - - - 2173 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4317 437.1 -9.4 335 4323 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.066 3581 625.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.87 -
4350 440.0 -9.6 336 4354 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.047 2164 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.05 -
4672 471.9 -9.7 347 4674 done -0.48 - - 3014 - - - 2163 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4973 500.3 -9.4 357 4978 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3580 629.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.88 -
5016 503.5 -9.5 358 5021 done -0.48 0.12 0.135 3039 291.7 2.15 0.047 2177 -652.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.89 26.05 -
5329 529.5 -7.9 369 5335 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3580 632.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.86 -
5367 532.1 -8.0 370 5371 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.047 2164 -652.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.05 -
5685 559.0 -8.3 381 5690 roll -0.48 - - 3021 - 2.30 0.067 3585 617.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.86 -
5732 561.7 -8.3 382 5736 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2168 -653.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.05 -
6039 590.6 -9.0 392 6040 done -0.48 - - 3021 - - - 2166 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6339 616.1 -8.2 402 6345 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3581 628.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.86 -
6402 621.3 -8.5 404 6406 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2167 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
6724 649.9 -8.6 415 6725 done -0.48 - - 3011 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7025 675.7 -8.8 425 7031 roll -0.48 0.10 0.161 3030 190.0 2.25 0.067 3579 628.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.20 25.84 -
7072 678.2 -8.7 426 7076 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.048 2168 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.03 -
7379 702.8 -7.4 436 7384 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.068 3580 619.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.83 -
7409 705.1 -7.5 437 7415 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.048 2181 -650.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.03 -
7739 730.1 -7.4 448 7745 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.068 3581 622.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
7769 732.3 -7.3 449 7775 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2168 -651.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.03 -
8099 757.4 -7.6 460 8100 done -0.48 - - 3011 - - - 2167 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8399 780.8 -7.7 470 8404 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.068 3581 620.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.81 -
8447 783.3 -7.8 471 8452 done -0.48 0.15 0.125 3045 293.3 2.17 0.049 2170 -650.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
8755 804.1 -6.1 481 8761 roll -0.48 - - 3038 - 2.30 0.069 3584 614.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.80 -
8802 806.0 -6.1 482 8806 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.049 2174 -649.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.01 -
9109 827.0 -6.3 492 9115 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.069 3579 624.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.79 -
9148 829.0 -6.4 493 9152 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.049 2171 -648.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.00 -
9465 850.6 -6.5 504 9470 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.069 3575 624.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.79 -
9497 852.7 -6.5 505 9502 done -0.48 - - 3019 - 2.17 0.049 2167 -648.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.00 -
9820 876.1 -7.4 516 9826 roll -0.48 - - 3009 - 2.30 0.069 3580 614.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.78 -
9850 878.3 -7.4 517 9856 done -0.48 0.10 0.143 3040 310.0 2.20 0.050 2166 -642.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 25.86 25.99 -
10180 900.1 -6.7 528 10185 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.069 3584 621.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.77 -
10233 902.1 -6.6 529 10240 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.050 2164 -645.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.98 -
10540 924.7 -6.8 540 10545 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.069 3581 621.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.77 -
10583 927.0 -6.8 541 10588 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 2173 -648.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.98 -
10896 949.1 -6.6 552 10901 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.069 3579 624.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.76 -
10934 951.2 -6.7 553 10938 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.050 2175 -647.0 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.98 -
11251 974.7 -7.3 564 11257 roll -0.48 - - 3004 - 2.30 0.069 3604 621.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.75 -
11281 976.9 -7.5 565 11288 done -0.48 0.10 0.105 3041 370.0 2.20 0.050 2182 -646.4 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 25.78 25.97 -
11518 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11519 begin apogee
11526 991.4 -5.9 573 11657 done -0.22 0.22 0.115 3123 372.7 - - 2308 - - 126.60 1.184 2794 -4.6 0.419 - - - - - - 25.93 - 23.56
11660 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11660 begin climb
11663 994.5 - 577 11803 done 0.48 0.65 0.080 3344 340.0 - - 2308 - 146.0 136.10 1.151 2198 -4.4 0.409 - - - - - - 24.51 - 22.73
12091 962.2 8.7 592 12097 roll 0.48 - - 3344 - 2.35 0.069 3701 592.8 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.82 -
12123 959.3 8.7 593 12128 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.050 2307 -606.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.98 -
12446 928.7 9.0 604 12447 done 0.48 - - 3355 - - - 2300 - 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - - -
12746 901.6 9.0 614 12752 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3701 609.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.47 -
12799 898.6 9.2 615 12805 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.051 2289 -627.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.60 -
13106 866.0 9.7 626 13112 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.070 3701 606.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.58 -
13149 863.0 9.8 627 13153 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.051 2297 -632.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
13462 828.4 10.6 638 13463 done 0.48 - - 3375 - - - 2291 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13762 796.3 10.8 648 13767 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.070 3707 607.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
13822 788.9 11.5 650 13828 done 0.48 0.10 0.137 3354 -220.0 2.25 0.052 2280 -634.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.57 25.82 -
14152 757.5 9.2 661 14158 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.070 3694 614.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
14175 757.5 9.2 661 14181 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.051 2293 -631.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
14482 725.3 9.7 672 14488 roll 0.48 - - 3362 - 2.33 0.070 3716 610.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
14514 722.0 9.9 673 14518 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.051 2301 -628.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.87 -
14837 687.7 10.5 684 14842 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.070 3708 611.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.74 -
14869 684.0 10.8 685 14874 done 0.48 0.12 0.158 3351 -183.3 2.22 0.052 2294 -636.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.69 25.89 -
15192 654.0 9.0 696 15198 roll 0.48 - - 3351 - 2.30 0.069 3702 612.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.75 -
15215 654.0 9.0 696 15223 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.052 2285 -638.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
15523 622.7 9.3 707 15528 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.070 3695 618.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.75 -
15565 619.8 9.4 708 15570 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2295 -636.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
15878 588.8 9.2 719 15883 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.070 3704 612.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.76 -
15908 585.7 9.4 720 15913 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.051 2286 -638.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.92 -
16238 552.9 9.8 731 16239 done 0.48 - - 3378 - - - 2280 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16538 524.3 9.4 741 16544 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.070 3706 620.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16621 517.9 10.1 743 16628 done 0.48 0.15 0.152 3348 -206.7 2.25 0.050 2286 -631.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.69 25.94 -
16928 492.2 7.6 754 16933 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.069 3701 615.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
16957 489.6 7.8 755 16963 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.052 2294 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
17288 462.8 8.0 766 17289 done 0.48 - - 3356 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17588 438.8 8.0 776 17593 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3707 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
17620 436.0 8.2 777 17624 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2302 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
17943 408.2 8.5 788 17944 done 0.48 - - 3366 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18243 381.8 8.9 801 18248 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.068 3701 624.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
18296 377.8 9.4 803 18302 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2288 -642.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
18605 347.7 8.9 819 18610 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3695 617.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.78 -
18643 343.8 9.0 821 18649 done 0.48 0.10 0.132 3354 -230.0 2.15 0.050 2308 -645.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.69 25.96 -
18966 321.6 6.7 837 18983 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.057 879 -621.3 161.9 12.38 0.740 2133 -4.0 0.186 - - - - - - - 26.00 25.08
19007 318.8 6.5 839 19033 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.057 2316 647.3 183.2 20.00 0.763 2046 -4.3 0.196 - - - - - - - 25.93 24.94
19348 291.4 8.3 856 19354 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.068 3716 614.0 183.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.60 -
19389 287.6 8.7 858 19394 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.050 2296 -639.6 183.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.75 -
19707 259.3 8.6 874 19713 roll 0.49 - - 3383 - 2.22 0.057 881 -637.4 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.70 -
19747 255.7 8.9 876 19753 done 0.49 - - 3383 - 2.25 0.056 2309 634.7 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.72 -
20067 226.9 9.0 892 20073 roll 0.49 - - 3384 - 2.28 0.068 3706 612.7 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.69 -
20095 225.0 9.2 893 20100 done 0.49 0.15 0.149 3354 -200.0 2.22 0.049 2287 -639.2 183.2 - - 2038 - - - - - - - - 25.61 25.84 -
20402 199.8 7.6 908 20408 roll 0.49 - - 3362 - 2.17 0.057 894 -641.9 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.77 -
20425 198.6 7.6 909 20432 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.056 2311 638.3 183.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.79 -
20733 175.2 7.3 930 20738 roll 0.49 - - 3362 - 2.22 0.068 3704 627.5 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.74 -
20780 171.4 8.1 933 20785 done 0.49 - - 3372 - 2.17 0.049 2292 -650.7 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.90 -
21093 145.0 8.4 954 21099 roll 0.49 - - 3372 - 2.33 0.067 3714 610.3 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.75 -
21110 143.7 8.5 955 21114 done 0.49 - - 3382 - 2.25 0.049 2287 -634.2 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.92 -
21420 118.6 7.8 977 21427 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.066 3708 617.8 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.77 -
21468 114.4 9.3 985 21475 done 0.49 0.15 0.143 3351 -206.7 2.20 0.048 2289 -645.0 184.2 - - 2038 - - - - - - - - 25.72 25.94 -
21787 95.8 5.6 1046 21831 roll 0.51 - - 3358 - 2.28 0.055 891 -613.2 230.2 38.35 0.642 1854 -4.8 0.077 - - - - - - - 25.67 25.03
21860 92.1 5.7 1058 21903 done 0.53 - - 3358 - 2.22 0.054 2305 636.9 272.2 34.75 0.610 1683 -4.9 0.080 - - - - - - - 25.67 24.74
22215 72.0 5.4 1125 22258 done 0.55 - - 3358 - - - 2305 - 323.0 40.47 0.608 1477 -5.1 0.065 - - - - - - - - 24.66
22575 52.5 4.9 1192 22633 roll 0.57 - - 3358 - 2.30 0.054 893 -613.9 385.0 49.33 0.592 1221 -5.2 0.050 - - - - - - - 25.16 24.60
22661 47.2 6.9 1206 22682 done 0.58 - - 3359 - 2.28 0.051 2295 614.9 396.6 10.23 0.535 1175 -4.5 0.043 - - - - - - - 25.27 24.57
23000 14.7 10.3 1269 23007 roll 0.58 - - 3358 - 2.22 0.052 888 -633.8 396.6 - - 1168 - - - - - - - - - 25.53 -
23068 7.3 11.1 1281 23075 done 0.58 - - 3358 - 2.22 0.051 2304 637.8 396.6 - - 1168 - - - - - - - - - 25.57 -
23102 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23102 begin surface coast
23149 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23149 begin surface
SM 1.88 - - - - -9.46 8.38 0.030 111 -387.5 0.22 0.071 2155 -677.3 399.84 - - 1164 - - - - - - - -