NASCAR Jan18 * SG128 * Dive index * Mission links * Dive 204 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.97 of 350.00 AH used of 24V (80.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.9 deg, depth 0.72 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 423.63, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
5 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
5 begin dive
7 - - - 76 VBD -0.57 - - 234 - - - 2315 - -170.3 -66.75 0.003 3625 - - - - - - - - 14.88 - 14.90
79 3.8 -9.8 11 100 roll -0.57 11.60 0.415 2580 202.2 2.35 0.087 3697 588.1 -170.3 -4.45 0.021 3902 -62.2 2.100 - - - - - - 14.29 13.47 14.64
188 31.7 -17.9 31 195 done -0.57 - - 2580 - 2.10 0.037 2363 -635.2 -170.3 - - 3907 - - - - - - - - 14.73 14.67 14.76
502 87.3 -16.5 72 506 roll -0.57 - - 2580 - 2.33 0.048 952 -605.6 -170.3 - - 3907 - - - - - - - - 15.00 14.69 15.02
544 92.9 -13.1 80 548 done -0.57 - - 2580 - 2.35 0.050 2351 595.3 -170.3 - - 3908 - - - - - - - - 14.79 14.70 14.82
848 124.1 -7.8 111 852 roll -0.57 - - 2580 - 2.20 0.075 3697 611.8 -170.3 - - 3910 - - - - - - - - 15.05 14.70 15.07
923 129.3 -6.4 126 930 done -0.57 - - 2580 - 2.10 0.037 2336 -648.1 -170.3 - - 3911 - - - - - - - - 14.85 14.80 14.88
1229 153.9 -8.2 157 1234 roll -0.57 - - 2580 - 2.25 0.045 963 -610.2 -170.3 - - 3913 - - - - - - - - 15.08 14.78 15.10
1255 156.1 -8.5 162 1262 done -0.57 - - 2580 - 2.33 0.050 2353 596.6 -170.3 - - 3913 - - - - - - - - 14.86 14.77 14.89
1561 187.3 -10.7 193 1566 roll -0.57 - - 2580 - 2.30 0.045 963 -604.3 -170.3 - - 3913 - - - - - - - - 15.10 14.79 15.12
1613 192.4 -9.4 203 1622 done -0.57 - - 2580 - 2.33 0.050 2352 596.1 -170.3 - - 3913 - - - - - - - - 14.88 14.78 14.91
1923 217.5 -8.2 235 1927 roll -0.57 - - 2580 - 2.30 0.046 963 -603.9 -170.3 - - 3912 - - - - - - - - 15.11 14.80 15.13
1955 220.1 -8.2 241 1960 done -0.57 - - 2580 - 2.33 0.051 2349 594.8 -170.3 - - 3913 - - - - - - - - 14.88 14.79 14.91
2267 248.8 -10.2 273 2271 roll -0.57 - - 2580 - 2.22 0.080 3697 607.2 -170.3 - - 3912 - - - - - - - - 15.12 14.75 15.14
2313 253.7 -10.6 282 2317 done -0.57 - - 2580 - 2.10 0.039 2345 -643.8 -170.3 - - 3912 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.93
2629 284.2 -9.5 295 2633 roll -0.57 - - 2580 - 2.28 0.047 958 -608.3 -170.3 - - 3911 - - - - - - - - 15.13 14.81 15.15
2664 287.6 -9.2 302 2668 done -0.57 - - 2580 - 2.35 0.052 2349 591.9 -170.3 - - 3911 - - - - - - - - 14.90 14.81 14.92
2986 314.9 -8.3 316 2990 roll -0.57 - - 2579 - 2.22 0.080 3693 605.4 -170.3 - - 3909 - - - - - - - - 15.14 14.76 15.16
3010 317.1 -8.6 321 3018 done -0.57 - - 2580 - 2.10 0.041 2345 -641.9 -170.3 - - 3908 - - - - - - - - 14.93 14.87 14.95
3317 342.7 -8.1 332 3321 roll -0.57 - - 2580 - 2.28 0.048 964 -605.7 -170.3 - - 3907 - - - - - - - - 15.15 14.82 15.16
3382 348.2 -8.0 345 3386 done -0.57 - - 2580 - 2.35 0.051 2358 593.2 -170.3 - - 3907 - - - - - - - - 14.91 14.81 14.94
3708 373.2 -7.4 360 3712 roll -0.57 - - 2580 - 2.22 0.082 3694 601.8 -170.3 - - 3904 - - - - - - - - 15.15 14.76 15.17
3733 375.1 -7.4 365 3741 done -0.57 - - 2580 - 2.12 0.041 2341 -638.2 -170.3 - - 3903 - - - - - - - - 14.94 14.87 14.95
4040 396.6 -7.2 376 4044 roll -0.57 - - 2580 - 2.28 0.048 962 -604.8 -170.3 - - 3902 - - - - - - - - 15.15 14.81 15.17
4094 401.0 -7.4 387 4101 done -0.57 - - 2580 - 2.35 0.053 2348 589.8 -170.3 - - 3901 - - - - - - - - 14.90 14.81 14.93
4401 424.5 -7.8 398 4405 roll -0.57 - - 2580 - 2.25 0.083 3693 597.8 -170.3 - - 3900 - - - - - - - - 15.15 14.75 15.17
4436 427.4 -7.9 405 4441 done -0.57 - - 2580 - 2.10 0.041 2356 -636.7 -170.3 - - 3899 - - - - - - - - 14.93 14.87 14.95
4763 453.7 -8.3 420 4767 roll -0.57 - - 2580 - 2.30 0.047 958 -607.8 -170.3 - - 3898 - - - - - - - - 15.16 14.81 15.18
4814 458.3 -8.7 430 4818 done -0.57 - - 2580 - 2.38 0.054 2358 588.2 -170.3 - - 3899 - - - - - - - - 14.90 14.80 14.92
5121 486.9 -9.7 441 5125 roll -0.57 - - 2581 - 2.25 0.084 3705 598.7 -170.3 - - 3897 - - - - - - - - 15.16 14.74 15.17
5140 489.1 -10.0 445 5146 done -0.57 - - 2580 - 2.12 0.040 2344 -642.0 -170.3 - - 3896 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.95
5453 520.5 -10.1 457 5458 roll -0.57 - - 2580 - 2.30 0.050 955 -603.9 -170.3 - - 3895 - - - - - - - - 15.16 14.81 15.18
5494 524.8 -10.2 465 5499 done -0.57 - - 2580 - 2.38 0.056 2352 587.0 -170.3 - - 3895 - - - - - - - - 14.90 14.79 14.93
5816 554.9 -9.0 479 5817 done -0.57 - - 2580 - - - 2351 - -170.3 - - 3893 - - - - - - - - 15.16 15.18 15.18
6116 580.9 -8.7 489 6121 roll -0.57 - - 2580 - 2.33 0.049 965 -594.8 -170.3 - - 3892 - - - - - - - - 15.16 14.81 15.18
6151 584.2 -8.8 496 6156 done -0.57 - - 2580 - 2.38 0.056 2352 582.8 -170.3 - - 3891 - - - - - - - - 14.90 14.78 14.92
6478 612.4 -8.7 511 6482 roll -0.57 - - 2580 - 2.25 0.085 3695 596.9 -170.3 - - 3890 - - - - - - - - 15.16 14.72 15.18
6509 615.1 -8.6 517 6514 done -0.57 - - 2579 - 2.12 0.044 2354 -632.5 -170.3 - - 3889 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.95
6842 641.5 -7.7 533 6847 roll -0.57 - - 2580 - 2.33 0.050 952 -601.7 -170.3 - - 3888 - - - - - - - - 15.16 14.78 15.17
6892 645.6 -7.8 543 6896 done -0.57 - - 2580 - 2.40 0.057 2360 586.7 -170.3 - - 3888 - - - - - - - - 14.88 14.78 14.92
7204 668.2 -7.4 555 7208 roll -0.57 - - 2580 - 2.25 0.086 3695 593.3 -170.3 - - 3886 - - - - - - - - 15.16 14.71 15.18
7235 670.5 -7.4 561 7241 done -0.57 - - 2580 - 2.15 0.044 2341 -629.8 -170.3 - - 3886 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.94
7568 695.1 -7.3 577 7573 roll -0.57 - - 2580 - 2.33 0.051 945 -599.1 -170.3 - - 3885 - - - - - - - - 15.16 14.78 15.18
7603 697.9 -7.7 584 7608 done -0.57 - - 2580 - 2.42 0.057 2360 584.7 -170.3 - - 3885 - - - - - - - - 14.88 14.77 14.91
7931 723.1 -7.8 599 7935 roll -0.57 - - 2580 - 2.25 0.088 3694 592.9 -170.3 - - 3883 - - - - - - - - 15.15 14.70 15.16
7962 725.6 -8.1 605 7967 done -0.57 - - 2580 - 2.15 0.046 2344 -627.9 -170.3 - - 3883 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.93
8294 750.4 -7.2 621 8299 roll -0.57 - - 2580 - 2.33 0.052 949 -598.7 -170.3 - - 3883 - - - - - - - - 15.15 14.77 15.17
8327 752.8 -7.5 627 8333 done -0.57 - - 2580 - 2.40 0.058 2350 583.8 -170.3 - - 3883 - - - - - - - - 14.88 14.76 14.90
8656 776.4 -7.3 643 8660 roll -0.57 - - 2580 - 2.28 0.088 3696 590.4 -170.3 - - 3881 - - - - - - - - 15.15 14.69 15.17
8695 779.5 -7.7 651 8700 done -0.57 - - 2580 - 2.15 0.045 2354 -624.2 -170.3 - - 3881 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
9018 803.5 -7.7 665 9023 roll -0.57 - - 2580 - 2.30 0.087 3694 582.6 -170.3 - - 3880 - - - - - - - - 15.14 14.69 15.16
9098 810.1 -8.3 681 9103 done -0.57 - - 2580 - 2.15 0.045 2347 -626.5 -170.3 - - 3880 - - - - - - - - 14.90 14.84 14.92
9410 835.5 -8.3 693 9415 roll -0.57 - - 2580 - 2.30 0.086 3694 585.7 -170.3 - - 3879 - - - - - - - - 15.14 14.69 15.16
9497 842.9 -9.0 710 9504 done -0.57 - - 2580 - 2.15 0.045 2350 -625.1 -170.3 - - 3879 - - - - - - - - 14.90 14.84 14.92
9803 866.6 -7.6 721 9808 roll -0.57 - - 2580 - 2.33 0.086 3700 579.4 -170.3 - - 3878 - - - - - - - - 15.14 14.68 15.16
9873 872.2 -7.8 735 9877 done -0.57 - - 2580 - 2.15 0.044 2351 -627.4 -170.3 - - 3878 - - - - - - - - 14.90 14.84 14.92
10195 895.8 -7.2 749 10200 roll -0.57 - - 2580 - 2.33 0.086 3694 576.4 -170.3 - - 3877 - - - - - - - - 15.14 14.68 15.16
10270 901.4 -7.4 764 10276 done -0.57 - - 2580 - 2.17 0.045 2339 -624.4 -170.3 - - 3877 - - - - - - - - 14.89 14.82 14.91
10588 923.3 -7.0 777 10593 roll -0.57 - - 2580 - 2.33 0.050 945 -598.3 -170.3 - - 3876 - - - - - - - - 15.14 14.76 15.16
10609 924.9 -7.5 781 10614 done -0.57 - - 2580 - 2.42 0.058 2357 583.5 -170.3 - - 3876 - - - - - - - - 14.85 14.73 14.89
10922 947.4 -7.3 793 10927 roll -0.57 - - 2580 - 2.38 0.050 950 -591.2 -170.3 - - 3875 - - - - - - - - 15.14 14.76 15.16
10956 949.9 -7.7 799 10962 done -0.57 - - 2580 - 2.40 0.058 2349 582.9 -170.3 - - 3874 - - - - - - - - 14.83 14.73 14.85
11284 975.8 -8.0 815 11288 roll -0.57 - - 2580 - 2.38 0.051 951 -587.4 -170.3 - - 3874 - - - - - - - - 15.14 14.74 15.16
11375 983.5 -8.6 833 11380 done -0.57 - - 2580 - 2.42 0.060 2357 581.0 -170.3 - - 3874 - - - - - - - - 14.84 14.72 14.88
11466 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11466 begin apogee
11470 991.1 -8.3 841 11618 done -0.12 0.52 0.184 2735 298.1 - - 2409 - - 140.73 1.919 3339 -3.8 0.366 - - - - - - 14.59 13.93 13.30
11619 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11619 begin climb
11621 1000.6 - 846 11810 roll 0.57 0.73 0.109 2968 319.2 2.60 0.054 1007 -539.2 170.3 179.25 1.912 2645 -3.9 0.378 - - - - - - 14.11 13.93 13.16
11842 995.5 7.4 871 11846 done 0.59 - - 2968 - 2.50 0.055 2394 554.8 170.3 - - 2640 - - - - - - - - 14.18 14.09 14.20
12153 970.8 8.2 883 12160 roll 0.59 - - 2972 - 2.45 0.060 1004 -567.3 170.3 - - 2632 - - - - - - - - 14.79 14.49 14.81
12197 967.0 8.7 892 12201 done 0.59 - - 2972 - 2.45 0.057 2406 572.2 170.3 - - 2631 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
12508 939.0 9.2 904 12515 roll 0.59 - - 2974 - 2.45 0.059 1009 -570.2 170.3 - - 2630 - - - - - - - - 14.93 14.61 14.95
12562 933.9 9.4 915 12569 done 0.59 - - 2974 - 2.42 0.056 2405 576.9 170.3 - - 2630 - - - - - - - - 14.73 14.63 14.76
12869 904.2 9.8 926 12875 roll 0.59 - - 2974 - 2.42 0.059 1008 -577.3 170.3 - - 2628 - - - - - - - - 15.00 14.66 15.02
12916 899.3 9.9 936 12921 done 0.59 - - 2974 - 2.42 0.057 2406 577.7 170.3 - - 2628 - - - - - - - - 14.77 14.67 14.81
13229 867.4 10.3 948 13236 roll 0.59 - - 2974 - 2.42 0.058 1008 -577.7 170.3 - - 2627 - - - - - - - - 15.03 14.69 15.05
13272 862.9 10.0 957 13277 done 0.59 - - 2974 - 2.40 0.055 2401 580.4 170.3 - - 2627 - - - - - - - - 14.80 14.69 14.83
13589 833.5 9.0 970 13595 roll 0.59 - - 2975 - 2.42 0.057 1000 -578.9 170.3 - - 2627 - - - - - - - - 15.06 14.70 15.08
13652 827.7 8.5 983 13656 done 0.59 - - 2974 - 2.42 0.055 2408 581.8 170.3 - - 2626 - - - - - - - - 14.81 14.71 14.85
13980 801.7 7.8 998 13981 done 0.60 - - 2974 - - - 2407 - 170.3 - - 2626 - - - - - - - - 15.07 15.09 15.09
14279 777.1 8.5 1008 14283 roll 0.60 - - 2974 - 2.42 0.057 1007 -578.5 170.3 - - 2625 - - - - - - - - 15.09 14.71 15.11
14371 769.9 8.3 1026 14378 done 0.60 - - 2975 - 2.40 0.054 2402 581.2 170.3 - - 2625 - - - - - - - - 14.83 14.72 14.86
14701 742.3 8.7 1042 14705 roll 0.60 - - 2974 - 2.20 0.083 3697 588.6 170.3 - - 2625 - - - - - - - - 15.09 14.67 15.11
14751 737.0 10.3 1052 14755 done 0.60 - - 2974 - 2.08 0.047 2401 -623.1 170.3 - - 2623 - - - - - - - - 14.85 14.78 14.89
15062 708.4 9.3 1064 15069 roll 0.60 - - 2974 - 2.40 0.059 996 -585.4 170.3 - - 2623 - - - - - - - - 15.10 14.71 15.12
15105 704.2 9.3 1073 15111 done 0.60 - - 2974 - 2.40 0.055 2399 584.6 170.3 - - 2623 - - - - - - - - 14.83 14.73 14.88
15424 675.7 8.9 1086 15425 done 0.60 - - 2974 - - - 2398 - 170.3 - - 2623 - - - - - - - - 15.10 15.12 15.12
15723 647.6 9.2 1096 15727 roll 0.60 - - 2974 - 2.42 0.056 996 -579.3 170.3 - - 2623 - - - - - - - - 15.11 14.72 15.14
15767 643.5 8.9 1105 15773 done 0.60 - - 2975 - 2.42 0.056 2399 579.8 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.84 14.73 14.88
16086 616.2 8.5 1118 16090 roll 0.60 - - 2974 - 2.17 0.083 3694 596.8 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.11 14.67 15.13
16126 612.2 9.7 1126 16130 done 0.60 - - 2974 - 2.08 0.047 2399 -622.6 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.87 14.79 14.90
16447 585.2 8.5 1140 16451 roll 0.60 - - 2974 - 2.38 0.057 1003 -586.6 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.11 14.71 15.14
16527 578.4 8.3 1156 16531 done 0.60 - - 2974 - 2.40 0.055 2402 582.9 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.83 14.73 14.88
16833 552.7 8.4 1167 16840 roll 0.60 - - 2975 - 2.42 0.055 995 -581.4 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.11 14.72 15.14
16872 549.4 8.3 1175 16876 done 0.60 - - 2975 - 2.42 0.055 2405 582.6 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.84 14.73 14.88
17188 524.1 8.0 1188 17195 roll 0.60 - - 2974 - 2.42 0.055 999 -581.0 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.12 14.72 15.14
17242 519.7 8.1 1199 17249 done 0.60 - - 2975 - 2.42 0.055 2404 580.6 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.83 14.73 14.88
17550 495.7 7.8 1210 17557 roll 0.61 - - 2975 - 2.42 0.055 998 -581.0 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.11 14.71 15.13
17610 491.2 7.4 1222 17617 done 0.63 - - 2974 - 2.40 0.054 2401 584.6 170.3 - - 2621 - - - - - - - - 14.83 14.72 14.88
17940 468.4 6.8 1238 17946 roll 0.67 - - 2975 - 2.42 0.054 993 -581.8 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.11 14.71 15.13
17982 465.4 6.7 1247 17987 done 0.70 - - 2975 - 2.42 0.054 2405 583.5 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.83 14.73 14.88
18294 444.6 6.8 1259 18301 roll 0.74 0.12 0.158 3026 425.0 2.42 0.053 993 -583.5 170.3 - - 2621 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.77
18384 436.8 8.9 1277 18389 done 0.74 - - 3026 - 2.42 0.055 2403 582.6 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.83 14.71 14.87
18716 405.7 9.6 1293 18721 roll 0.74 - - 3026 - 2.17 0.081 3699 597.2 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.12 14.66 15.14
18762 400.6 11.2 1302 18766 done 0.74 - - 3031 - 2.08 0.044 2400 -624.5 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.86 14.78 14.89
19078 369.3 9.8 1315 19085 roll 0.74 - - 3038 - 2.38 0.056 1001 -587.8 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.12 14.71 15.14
19141 363.2 9.3 1328 19146 done 0.74 - - 3039 - 2.45 0.054 2403 572.2 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.73 14.68 14.78
19469 332.5 9.4 1343 19473 roll 0.74 - - 3039 - 2.20 0.081 3704 591.4 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.12 14.67 15.14
19504 328.7 10.9 1350 19508 done 0.74 - - 3042 - 2.10 0.044 2393 -624.3 170.3 - - 2621 - - - - - - - - 14.86 14.79 14.90
19830 298.8 9.0 1365 19835 roll 0.74 - - 3042 - 2.38 0.059 1001 -584.9 170.3 - - 2621 - - - - - - - - 15.12 14.71 15.14
19893 293.3 9.0 1377 19898 done 0.74 - - 3042 - 2.40 0.055 2402 583.8 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.83 14.72 14.87
20225 264.1 8.3 1393 20230 roll 0.74 - - 3042 - 2.17 0.080 3698 597.2 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 15.12 14.67 15.14
20257 261.2 9.3 1399 20261 done 0.74 - - 3046 - 2.08 0.044 2399 -624.5 170.3 - - 2622 - - - - - - - - 14.86 14.79 14.89
20570 240.4 5.8 1425 20660 roll 0.83 - - 3047 - 2.47 0.058 1001 -566.0 249.9 83.25 1.121 2321 -3.6 0.145 - - - - - - 15.11 14.44 13.90
20683 231.5 8.8 1445 20688 done 0.83 - - 3046 - 2.45 0.052 2405 573.1 249.9 - - 2318 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.56
20995 196.3 13.1 1477 21000 roll 0.83 - - 3050 - 2.45 0.055 1000 -573.5 249.9 - - 2313 - - - - - - - - 14.88 14.53 14.90
21078 185.1 13.7 1493 21083 done 0.83 - - 3050 - 2.42 0.052 2405 580.6 249.9 - - 2312 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.69
21390 145.7 12.0 1525 21395 roll 0.83 - - 3054 - 2.45 0.056 996 -575.1 249.9 - - 2311 - - - - - - - - 14.97 14.59 14.98
21492 132.3 13.0 1545 21497 done 0.83 - - 3054 - 2.42 0.051 2406 582.6 249.9 - - 2311 - - - - - - - - 14.72 14.62 14.76
21804 101.6 7.2 1577 21809 roll 0.86 - - 3055 - 2.45 0.055 992 -577.1 249.9 - - 2310 - - - - - - - - 15.02 14.63 15.03
21827 100.3 5.9 1581 21912 done 0.95 - - 3054 - 2.42 0.051 2405 583.9 325.6 77.22 0.974 2012 -3.9 0.074 - - - - - - 14.76 14.66 13.97
22219 78.8 5.3 1629 22320 roll 1.06 0.17 0.125 3125 417.6 2.25 0.076 3694 572.9 419.7 90.03 0.926 1627 -4.3 0.068 - - - - - - 14.54 14.30 13.88
22387 61.7 12.2 1662 22394 done 1.06 - - 3125 - 2.10 0.041 2403 -614.8 419.7 - - 1625 - - - - - - - - 14.51 14.45 14.53
22694 28.2 11.3 1712 22700 roll 1.06 - - 3125 - 2.42 0.056 992 -583.1 419.7 - - 1622 - - - - - - - - 14.86 14.55 14.88
22859 10.5 11.5 1744 22866 done 1.06 - - 3125 - 2.40 0.044 2410 590.8 419.7 - - 1621 - - - - - - - - 14.71 14.62 14.74
22926 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22927 begin surface coast
22954 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22954 begin surface
SM 0.72 - - - - -7.87 8.52 0.090 247 29.0 0.10 0.125 2307 12770.0 423.63 - - 1619 - - - - - - - -