OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 201 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.30 of 147.00 AH used of 24V (71.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.80 of 122.20 AH used of 10V (78.07% remains)
• Surface angle -71.3 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 311.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 972
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 64 VBD -0.67 - - 136 - - - 2410 - -117.2 -41.67 - 2599 - - - - - - - - - - -
67 3.5 -4.8 4 105 done -0.67 14.00 0.290 3094 211.3 - - 2409 - -117.3 -17.12 - 3357 -44.3 - - - - - - - - - -
425 49.7 -12.5 38 430 roll -0.41 0.28 0.171 3177 296.4 2.40 0.068 990 -591.2 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
464 53.9 -9.2 41 468 done -0.41 - - 3176 - 2.35 0.062 2399 599.6 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
791 76.7 -6.8 71 796 roll -0.70 0.22 0.085 3093 -377.3 2.42 0.076 3816 585.5 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
857 82.3 -8.7 76 862 done -0.58 0.12 0.154 3124 258.3 2.30 0.053 2395 -617.8 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1184 109.6 -8.6 92 1189 roll -0.49 0.12 0.173 3158 283.3 2.33 0.067 993 -601.7 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1239 113.9 -7.4 94 1246 done -0.54 - - 3156 - 2.30 0.061 2392 608.3 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1557 136.8 -7.3 110 1558 done -0.58 - - 3156 - - - 2392 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1874 155.5 -5.4 124 1879 roll -0.65 0.15 0.084 3087 -460.0 2.38 0.077 3806 594.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1936 160.1 -7.9 126 1941 done -0.55 0.17 0.149 3135 282.4 2.28 0.055 2401 -616.2 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2270 180.2 -5.8 137 2271 done -0.55 - - 3135 - - - 2401 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2576 199.0 -6.3 147 2580 roll -0.55 - - 3136 - 2.35 0.070 984 -603.0 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2604 200.8 -6.7 148 2608 done -0.55 - - 3135 - 2.30 0.063 2398 614.8 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2938 222.6 -6.6 159 2940 done -0.55 - - 3135 - - - 2398 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3245 241.6 -6.1 169 3249 roll -0.59 - - 3135 - 2.38 0.070 986 -593.3 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3274 243.3 -5.8 170 3278 done -0.63 - - 3135 - 2.33 0.064 2412 612.0 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3609 262.5 -5.6 181 3611 done -0.68 0.12 0.087 3086 -408.3 - - 2412 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3915 284.5 -7.4 191 3917 done -0.62 0.10 0.106 3113 270.0 - - 2412 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4220 306.4 -7.2 200 4224 roll -0.62 - - 3113 - 2.40 0.071 985 -594.6 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4251 308.6 -6.7 200 4256 done -0.62 - - 3113 - 2.35 0.064 2397 600.9 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4584 330.8 -6.6 206 4585 done -0.62 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
4887 350.7 -6.6 211 4888 done -0.62 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5190 370.9 -6.6 216 5191 done -0.62 - - 3113 - - - 2398 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5493 391.8 -7.0 221 5497 roll -0.62 - - 3113 - 2.38 0.072 989 -592.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
5530 394.8 -7.4 221 5534 done -0.62 - - 3113 - 2.33 0.064 2399 605.2 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5857 418.1 -7.2 227 5858 done -0.62 - - 3112 - - - 2399 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6160 439.3 -7.0 232 6164 roll -0.62 - - 3113 - 2.38 0.073 990 -592.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6199 442.0 -7.0 232 6203 done -0.62 - - 3112 - 2.30 0.065 2402 613.9 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6519 462.7 -6.4 238 6520 done -0.62 - - 3112 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
6821 481.8 -6.4 243 6823 done -0.62 - - 3113 - - - 2402 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7125 501.2 -6.4 248 7129 roll -0.62 - - 3113 - 2.38 0.073 992 -592.4 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7151 503.1 -7.1 248 7156 done -0.62 - - 3113 - 2.33 0.066 2401 604.7 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7489 524.6 -6.3 254 7493 roll -0.62 - - 3113 - 2.38 0.073 993 -591.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7521 526.8 -6.9 254 7525 done -0.62 - - 3113 - 2.30 0.065 2405 613.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7853 547.2 -6.2 260 7854 done -0.62 - - 3113 - - - 2405 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
8156 565.8 -6.1 265 8160 roll -0.62 - - 3113 - 2.38 0.086 3818 593.7 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8182 567.4 -6.3 265 8187 done -0.62 - - 3113 - 2.33 0.058 2396 -610.3 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8521 586.2 -5.5 271 8525 roll -0.62 - - 3113 - 2.35 0.074 990 -598.3 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8560 588.6 -6.2 271 8564 done -0.62 - - 3113 - 2.30 0.064 2405 615.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8880 605.6 -5.3 277 8884 roll -0.62 - - 3113 - 2.38 0.074 991 -594.1 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8901 606.8 -5.8 277 8905 done -0.62 - - 3113 - 2.33 0.066 2408 608.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9244 625.1 -5.4 283 9245 done -0.62 - - 3113 - - - 2408 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9548 642.1 -5.6 288 9552 roll -0.62 - - 3113 - 2.40 0.074 988 -591.7 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9569 643.4 -5.6 288 9573 done -0.62 - - 3113 - 2.33 0.066 2396 604.3 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
9912 662.8 -5.7 294 9913 done -0.62 - - 3113 - - - 2396 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10215 679.4 -5.4 299 10217 done -0.62 - - 3113 - - - 2396 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10519 694.8 -5.0 304 10520 done -0.62 - - 3113 - - - 2396 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10822 708.9 -4.6 309 10826 roll -0.62 - - 3113 - 2.38 0.074 989 -591.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10854 710.5 -5.5 309 10858 done -0.62 - - 3113 - 2.35 0.066 2405 602.6 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11187 725.5 -4.5 315 11189 done -0.66 - - 3113 - - - 2405 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11490 740.1 -4.8 320 11491 done -0.71 - - 3112 - - - 2405 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11793 756.4 -5.5 325 11794 done -0.75 0.12 0.094 3065 -391.7 - - 2405 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12096 778.3 -7.3 330 12100 roll -0.75 - - 3063 - 2.38 0.084 3816 592.9 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12134 781.4 -8.3 330 12138 done -0.66 0.15 0.128 3104 273.3 2.30 0.059 2401 -615.2 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12460 804.0 -6.9 336 12464 roll -0.66 - - 3104 - 2.38 0.075 986 -594.5 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12486 806.0 -6.4 336 12490 done -0.66 - - 3102 - 2.35 0.067 2403 603.0 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12824 827.8 -6.4 342 12825 done -0.66 - - 3102 - - - 2404 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13127 846.6 -6.2 347 13128 done -0.66 - - 3102 - - - 2404 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13430 864.5 -5.8 352 13434 roll -0.66 - - 3102 - 2.38 0.075 994 -592.4 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13462 866.4 -5.9 352 13466 done -0.66 - - 3102 - 2.33 0.066 2398 602.6 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13794 884.1 -5.2 358 13795 done -0.66 - - 3102 - - - 2399 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14097 899.9 -5.3 363 14101 roll -0.66 - - 3102 - 2.38 0.074 992 -591.2 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14134 902.0 -5.7 363 14139 done -0.66 - - 3102 - 2.33 0.067 2396 602.6 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14461 919.4 -5.3 369 14463 done -0.66 - - 3102 - - - 2396 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14765 934.9 -5.1 374 14766 done -0.66 - - 3102 - - - 2396 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15067 949.1 -4.7 379 15069 done -0.66 - - 3102 - - - 2396 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15370 963.6 -4.8 384 15375 roll -0.66 - - 3102 - 2.40 0.086 3812 590.0 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15398 965.1 -5.2 384 15402 done -0.71 - - 3102 - 2.30 0.061 2404 -612.2 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15736 982.1 -5.1 390 15737 done -0.75 - - 3102 - - - 2404 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
15916 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15917 begin apogee
15922 991.3 5.1 393 16028 done -0.22 0.47 0.146 3244 302.1 - - 2198 - - 103.90 1.498 2876 -4.6 0.334 - - - - - - - - -
16029 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16029 begin climb
16031 993.2 - 394 16147 roll 0.67 0.88 0.095 3530 325.0 2.72 0.079 3615 521.0 117.3 108.95 1.443 2395 -4.4 0.334 - - - - - - - - -
16193 991.7 8.3 397 16198 done 0.20 0.60 0.199 3387 -238.3 2.53 0.065 2203 -558.1 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16525 975.5 4.7 403 16544 roll 0.26 - - 3394 - 2.55 0.079 787 -555.3 129.3 11.70 1.316 2348 -3.9 0.321 - - - - - - - - -
16578 973.0 5.6 403 16583 done 0.33 - - 3394 - 2.40 0.064 2204 590.4 129.3 - - 2348 - - - - - - - - - - -
16888 957.1 5.1 408 16893 roll 0.38 0.12 0.094 3445 425.0 2.40 0.082 3619 589.6 129.3 - - 2347 - - - - - - - - - - -
16943 952.9 6.6 408 16950 done 0.19 0.25 0.179 3385 -240.0 2.40 0.066 2187 -596.7 129.3 - - 2347 - - - - - - - - - - -
17253 937.4 4.9 414 17260 done 0.27 - - 3385 - - - 2187 - 133.0 4.70 1.020 2333 -3.0 0.301 - - - - - - - - -
17556 922.8 4.8 419 17566 done 0.36 0.15 0.088 3441 373.3 - - 2187 - 139.7 7.70 1.237 2306 -3.5 0.288 - - - - - - - - -
17859 904.2 6.2 424 17863 roll 0.29 - - 3449 - 2.40 0.081 790 -582.1 139.7 - - 2305 - - - - - - - - - - -
17891 902.2 5.7 424 17897 done 0.21 0.22 0.157 3389 -272.7 2.33 0.065 2208 608.6 139.7 - - 2305 - - - - - - - - - - -
18219 887.0 4.7 430 18233 done 0.31 - - 3388 - - - 2208 - 151.4 11.75 1.325 2258 -4.0 0.295 - - - - - - - - -
18521 871.5 5.2 435 18523 done 0.40 0.17 0.085 3452 376.5 - - 2208 - 151.4 - - 2257 - - - - - - - - - - -
18824 849.6 7.4 440 18829 roll 0.30 0.12 0.162 3424 -233.3 2.45 0.079 786 -580.4 151.4 - - 2257 - - - - - - - - - - -
18872 846.0 6.1 440 18877 done 0.30 - - 3424 - 2.35 0.066 2196 600.0 151.4 - - 2257 - - - - - - - - - - -
19188 824.7 6.8 446 19189 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2257 - - - - - - - - - - -
19491 804.9 6.5 451 19492 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2257 - - - - - - - - - - -
19794 785.5 6.4 456 19795 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2256 - - - - - - - - - - -
20097 767.3 5.9 461 20099 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2256 - - - - - - - - - - -
20400 750.2 5.7 466 20401 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2256 - - - - - - - - - - -
20704 733.5 5.4 471 20705 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2256 - - - - - - - - - - -
21006 717.7 5.2 476 21007 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2256 - - - - - - - - - - -
21310 702.0 5.1 481 21311 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2256 - - - - - - - - - - -
21613 686.4 5.1 486 21614 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2256 - - - - - - - - - - -
21916 671.0 5.1 491 21917 done 0.30 - - 3424 - - - 2196 - 151.4 - - 2256 - - - - - - - - - - -
22219 656.7 4.7 496 22235 roll 0.32 - - 3424 - 2.40 0.081 789 -586.2 162.8 10.98 1.202 2211 -4.1 0.246 - - - - - - - - -
22256 654.8 5.0 496 22260 done 0.32 - - 3424 - 2.35 0.065 2205 602.6 162.8 - - 2212 - - - - - - - - - - -
22583 639.4 4.7 502 22598 roll 0.33 - - 3424 - 2.38 0.084 3613 591.6 172.2 9.62 1.164 2173 -4.1 0.245 - - - - - - - - -
22631 636.9 6.2 502 22636 done 0.33 - - 3424 - 2.40 0.066 2195 -590.8 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
22947 620.2 5.3 508 22951 roll 0.33 - - 3424 - 2.40 0.081 782 -588.8 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
22991 617.9 5.1 508 22995 done 0.39 - - 3424 - 2.33 0.064 2201 609.0 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
23306 601.4 5.3 514 23307 done 0.43 - - 3424 - - - 2201 - 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
23609 584.9 5.4 519 23611 done 0.47 0.12 0.096 3477 441.7 - - 2201 - 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
23912 563.0 7.4 524 23914 done 0.37 0.15 0.156 3437 -266.7 - - 2201 - 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
24215 543.8 6.3 529 24216 done 0.37 - - 3437 - - - 2201 - 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
24518 525.2 6.1 534 24519 done 0.37 - - 3437 - - - 2201 - 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
24821 508.1 5.6 539 24825 roll 0.37 - - 3437 - 2.42 0.081 793 -581.8 172.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
24858 506.1 4.2 539 24888 done 0.40 - - 3437 - 2.33 0.064 2209 607.7 198.5 23.25 1.174 2065 -4.6 0.218 - - - - - - - - -
25250 486.0 5.1 546 25254 roll 0.44 - - 3437 - 2.40 0.081 3618 587.1 198.5 - - 2063 - - - - - - - - - - -
25282 483.9 5.0 546 25286 done 0.44 - - 3437 - 2.38 0.064 2192 -599.2 198.6 - - 2063 - - - - - - - - - - -
25614 464.7 5.9 552 25619 roll 0.49 0.12 0.096 3489 433.3 2.40 0.080 791 -583.8 198.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
25658 461.3 7.6 552 25663 done 0.40 0.17 0.154 3442 -276.5 2.33 0.064 2206 607.3 198.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
25972 439.9 6.8 558 25976 roll 0.40 - - 3441 - 2.35 0.081 3616 600.0 198.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
26009 437.0 7.3 558 26013 done 0.40 - - 3449 - 2.38 0.064 2196 -596.6 198.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
26336 414.4 7.0 564 26337 done 0.40 - - 3449 - - - 2196 - 198.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
26639 394.6 6.5 569 26640 done 0.40 - - 3449 - - - 2196 - 198.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
26942 375.8 6.1 574 26943 done 0.40 - - 3449 - - - 2196 - 198.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
27246 357.5 6.0 579 27250 roll 0.40 - - 3449 - 2.40 0.080 792 -585.0 198.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
27284 355.2 4.6 579 27307 done 0.46 - - 3449 - 2.30 0.063 2199 611.7 214.2 14.32 1.052 2001 -4.3 0.158 - - - - - - - - -
27609 335.2 6.2 585 27613 roll 0.51 - - 3449 - 2.38 0.081 3609 592.4 214.2 - - 1999 - - - - - - - - - - -
27647 332.4 6.8 585 27651 done 0.51 - - 3449 - 2.35 0.064 2196 -601.3 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
27974 311.7 6.4 591 27976 done 0.56 0.15 0.089 3508 393.3 - - 2196 - 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
28278 285.7 8.4 598 28283 roll 0.44 0.15 0.157 3465 -286.7 2.40 0.080 795 -583.8 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
28315 282.8 6.7 599 28320 done 0.44 - - 3464 - 2.33 0.063 2199 602.6 214.2 - - 1999 - - - - - - - - - - -
28646 260.9 6.8 610 28650 roll 0.44 - - 3465 - 2.35 0.080 3615 602.6 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
28674 259.0 6.4 611 28678 done 0.44 - - 3465 - 2.35 0.064 2192 -605.5 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
29008 238.1 5.8 622 29012 roll 0.44 - - 3465 - 2.38 0.081 788 -589.9 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
29092 233.3 5.7 624 29096 done 0.49 - - 3464 - 2.30 0.063 2202 614.8 214.2 - - 1999 - - - - - - - - - - -
29404 216.4 5.4 634 29408 roll 0.49 - - 3465 - 2.35 0.080 3619 603.0 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
29436 214.2 5.9 635 29440 done 0.49 - - 3465 - 2.38 0.064 2196 -597.9 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
29771 193.9 6.4 646 29775 roll 0.49 - - 3464 - 2.38 0.080 793 -589.5 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
29837 189.2 8.4 648 29841 done 0.54 - - 3464 - 2.30 0.062 2200 611.7 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
30166 168.7 5.9 659 30170 roll 0.54 - - 3465 - 2.35 0.078 3619 603.8 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
30199 166.6 5.7 660 30203 done 0.54 - - 3464 - 2.35 0.064 2197 -605.1 214.2 - - 1998 - - - - - - - - - - -
30535 150.6 4.6 671 30555 roll 0.61 0.15 0.091 3534 466.7 2.40 0.080 797 -583.3 229.6 13.77 0.927 1939 -4.3 0.077 - - - - - - - - -
30610 145.1 8.7 674 30615 done 0.48 0.22 0.169 3474 -272.7 2.30 0.062 2207 613.0 229.6 - - 1937 - - - - - - - - - - -
30927 125.7 5.6 689 30931 roll 0.54 - - 3477 - 2.42 0.077 788 -586.4 229.6 - - 1936 - - - - - - - - - - -
31060 120.4 3.6 695 31107 done 0.70 0.20 0.082 3555 390.0 2.30 0.062 2202 614.8 279.1 41.22 0.929 1738 -4.8 0.068 - - - - - - - - -
31423 92.6 9.3 713 31425 done 0.60 0.17 0.159 3508 -276.5 - - 2202 - 279.1 - - 1732 - - - - - - - - - - -
31737 70.9 4.5 735 31757 done 0.62 - - 3508 - - - 2202 - 297.6 15.93 0.879 1661 -4.5 0.040 - - - - - - - - -
32079 55.3 4.7 767 32096 done 0.72 0.12 0.088 3556 400.0 - - 2202 - 309.3 11.18 0.836 1613 -4.3 0.031 - - - - - - - - -
32414 30.6 10.6 799 32415 done 0.67 - - 3556 - - - 2202 - 309.3 - - 1609 - - - - - - - - - - -
32698 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32698 begin surface coast
32753 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
32753 begin surface
SM 2.00 - - - - -9.85 9.52 0.071 151 -357.7 - - 2404 - 311.29 - - 1606 - - - - - - - -