OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 20 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.42 of 150.00 AH used of 24V (96.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.15 of 110.00 AH used of 10V (96.23% remains)
• Surface angle -68.6 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -18.3 deg, speed -11.000 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 92 VBD -0.97 - - 109 - - - 1856 - -170.3 -72.32 - 3283 - - - - - - - - - - -
95 6.4 -12.1 10 120 roll -0.97 9.55 0.236 2519 252.4 2.12 0.043 3274 668.9 -170.3 -3.95 - 3538 -64.6 - - - - - - - - - -
128 27.1 -50.5 14 137 done 0.46 1.67 0.205 2987 280.2 2.03 0.018 1846 -703.4 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - - -
204 39.5 -15.5 27 212 roll -0.20 0.55 0.084 2786 -365.5 1.95 0.034 533 -673.3 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - - -
260 44.4 -9.0 35 269 done -0.79 0.50 0.077 2598 -376.0 1.95 0.018 1914 708.2 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - - -
336 54.8 -17.5 48 344 done -0.60 0.20 0.168 2653 275.0 - - 1914 - -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - - -
410 68.6 -19.1 61 419 roll -0.47 0.15 0.169 2688 233.3 1.98 0.033 3226 662.6 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - - -
434 73.3 -19.1 64 444 done -0.36 0.12 0.134 2729 341.7 1.90 0.018 1890 -703.2 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - - -
514 82.9 -10.5 77 522 done -0.50 0.12 0.090 2671 -483.3 - - 1889 - -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - - -
589 93.3 -14.8 90 597 done -0.50 - - 2672 - - - 1889 - -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - - -
663 104.3 -15.1 103 671 roll -0.46 - - 2669 - 2.00 0.033 3221 666.0 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - - -
680 107.0 -15.5 105 689 done -0.43 0.10 0.131 2705 360.0 1.90 0.018 1873 -709.5 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - - -
756 116.5 -11.2 118 765 roll -0.52 - - 2705 - 2.00 0.029 506 -683.5 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - - -
801 121.4 -10.4 125 810 done -0.67 0.15 0.049 2625 -533.3 1.92 0.019 1856 703.1 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - - -
876 132.0 -17.1 138 885 done -0.53 0.17 0.158 2674 288.2 - - 1858 - -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
952 142.5 -12.0 151 960 roll -0.53 - - 2669 - 2.05 0.032 3241 674.6 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
995 147.3 -11.3 158 1004 done -0.60 - - 2669 - 1.92 0.018 1890 -703.6 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
1072 155.3 -11.3 171 1081 roll -0.64 - - 2669 - 2.05 0.030 487 -684.4 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
1118 160.4 -11.1 178 1130 done -0.72 0.10 0.060 2608 -610.0 1.98 0.020 1873 700.0 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
1196 172.1 -18.5 191 1204 done -0.56 0.20 0.161 2664 280.0 - - 1874 - -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
1271 183.8 -12.7 204 1278 done -0.59 - - 2665 - - - 1875 - -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
1343 192.5 -11.7 217 1351 roll -0.65 - - 2665 - 2.03 0.028 494 -680.3 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1367 195.3 -12.0 220 1377 done -0.73 0.10 0.058 2606 -590.0 1.98 0.020 1879 699.5 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
1446 207.6 -16.9 233 1454 roll -0.63 0.15 0.161 2639 220.0 2.05 0.033 3257 672.2 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1480 212.8 -15.2 238 1490 done -0.63 - - 2639 - 1.98 0.018 1871 -700.0 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
1559 223.5 -13.9 251 1567 roll -0.63 - - 2639 - 2.00 0.030 497 -687.0 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
1608 230.9 -14.8 259 1616 done -0.63 - - 2634 - 1.98 0.021 1877 697.0 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1682 241.2 -14.4 272 1689 done -0.63 - - 2634 - - - 1877 - -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1755 252.1 -14.9 284 1759 roll -0.63 - - 2634 - 2.00 0.028 494 -691.5 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - - -
1791 257.1 -14.2 287 1796 done -0.63 - - 2628 - 1.98 0.020 1870 694.9 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - - -
2123 296.9 -11.1 318 2127 roll -0.69 - - 2628 - 2.03 0.034 3263 686.2 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
2204 305.7 -10.6 325 2208 done -0.78 - - 2628 - 1.95 0.018 1868 -715.4 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
2536 340.4 -9.5 356 2541 roll -0.88 0.17 0.078 2548 -470.6 2.05 0.032 3267 682.4 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
2565 344.2 -12.4 358 2570 done -0.84 0.12 0.166 2581 275.0 1.95 0.018 1866 -718.5 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - - -
2891 387.0 -12.2 388 2895 roll -0.84 - - 2581 - 1.95 0.030 504 -698.5 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - - -
3027 404.2 -12.5 400 3031 done -0.84 - - 2575 - 1.95 0.020 1884 707.7 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - - -
3358 445.6 -13.2 431 3362 roll -0.84 - - 2575 - 2.05 0.035 3270 676.1 -170.3 - - 3537 - - - - - - - - - - -
3453 458.1 -12.6 439 3460 done -0.88 - - 2575 - 1.95 0.019 1883 -711.3 -170.3 - - 3537 - - - - - - - - - - -
3779 495.8 -10.9 470 3782 roll -0.88 - - 2575 - 2.00 0.031 496 -693.5 -170.3 - - 3536 - - - - - - - - - - -
3803 498.5 -10.9 472 3807 done -0.88 - - 2574 - 1.95 0.021 1880 709.7 -170.3 - - 3536 - - - - - - - - - - -
4134 535.6 -11.0 503 4137 roll -0.88 - - 2574 - 2.00 0.031 494 -693.0 -170.3 - - 3533 - - - - - - - - - - -
4248 547.7 -10.9 513 4252 done -0.92 - - 2574 - 1.95 0.022 1870 705.6 -170.3 - - 3533 - - - - - - - - - - -
4582 580.2 -8.9 544 4586 roll -0.97 0.12 0.103 2521 -441.7 2.05 0.036 3271 683.4 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - - -
4672 590.4 -11.1 551 4679 done -0.91 0.12 0.169 2554 275.0 1.98 0.019 1862 -711.6 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - - -
4996 617.6 -8.4 572 5000 roll -0.91 - - 2548 - 2.08 0.034 3280 681.7 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5017 619.9 -8.2 573 5021 done -0.91 - - 2548 - 1.95 0.020 1885 -715.4 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5346 652.1 -10.4 589 5350 roll -0.91 - - 2548 - 2.03 0.033 488 -688.2 -170.3 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5401 658.8 -11.3 591 5406 done -0.91 - - 2548 - 2.03 0.023 1878 684.7 -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5723 692.8 -10.4 607 5724 done -0.91 - - 2548 - - - 1878 - -170.3 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6033 723.6 -9.6 622 6034 done -0.91 - - 2548 - - - 1878 - -170.3 - - 3520 - - - - - - - - - - -
6341 751.9 -9.0 637 6345 roll -0.91 - - 2548 - 2.05 0.034 491 -676.6 -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - - -
6391 756.9 -9.9 639 6396 done -0.91 - - 2548 - 2.03 0.023 1877 682.8 -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - - -
6720 787.0 -9.1 655 6724 roll -0.91 - - 2547 - 2.05 0.037 3264 676.6 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - - -
6815 796.0 -8.9 659 6819 done -0.98 - - 2548 - 1.98 0.021 1874 -702.0 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - - -
7145 825.8 -9.0 675 7146 done -1.01 - - 2547 - - - 1874 - -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - - -
7453 852.7 -8.6 690 7455 done -1.06 0.12 0.105 2496 -425.0 - - 1874 - -170.3 - - 3510 - - - - - - - - - - -
7763 889.1 -12.3 705 7768 roll -0.97 0.15 0.172 2537 273.3 2.05 0.034 501 -669.8 -170.3 - - 3508 - - - - - - - - - - -
7779 891.4 -12.5 705 7786 done -0.91 - - 2535 - 1.98 0.023 1881 697.0 -170.3 - - 3508 - - - - - - - - - - -
8098 924.1 -10.3 721 8101 roll -0.91 - - 2535 - 2.08 0.039 3272 668.8 -170.3 - - 3506 - - - - - - - - - - -
8172 931.8 -9.8 724 8177 done -0.96 - - 2534 - 2.03 0.021 1875 -688.2 -170.3 - - 3506 - - - - - - - - - - -
8499 962.6 -9.0 740 8500 done -0.96 - - 2535 - - - 1875 - -170.3 - - 3504 - - - - - - - - - - -
8809 989.0 -8.5 755 8812 roll -0.96 - - 2535 - 2.05 0.034 492 -674.6 -170.3 - - 3502 - - - - - - - - - - -
8818 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8818 begin apogee
8827 990.3 8.5 755 8969 done -0.21 0.73 0.135 2775 328.8 - - 1996 - - 132.15 1.393 2837 -5.0 0.366 - - - - - - - - -
8970 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8970 begin climb
8974 992.8 - 762 9121 done 0.97 1.05 0.050 3169 375.2 - - 1996 - 170.3 142.55 1.339 2144 -4.9 0.368 - - - - - - - - -
9427 897.7 23.9 784 9432 roll 0.53 0.47 0.187 3031 -293.6 2.15 0.036 3403 654.4 170.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
9517 881.1 16.6 788 9522 done 0.34 0.28 0.174 2965 -235.7 2.08 0.024 2008 -670.7 170.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
9841 844.6 11.1 804 9845 roll 0.34 - - 2973 - 2.10 0.037 610 -665.7 170.3 - - 2129 - - - - - - - - - - -
9928 834.7 11.7 808 9932 done 0.34 - - 2973 - 2.08 0.024 2012 674.0 170.3 - - 2129 - - - - - - - - - - -
10256 798.0 11.0 824 10259 roll 0.34 - - 2973 - 2.08 0.039 3390 662.5 170.9 - - 2128 - - - - - - - - - - -
10339 787.6 12.2 827 10348 done 0.29 0.12 0.177 2950 -191.7 2.03 0.024 2002 -683.7 170.9 - - 2127 - - - - - - - - - - -
10659 757.9 9.0 843 10699 done 0.39 - - 2950 - - - 2001 - 217.7 37.97 1.235 1951 -4.6 0.291 - - - - - - - - -
11008 726.3 9.1 860 11052 roll 0.53 0.20 0.073 3039 445.0 2.25 0.037 603 -621.3 260.5 36.92 1.200 1776 -4.7 0.293 - - - - - - - - -
11138 707.0 15.0 865 11146 done 0.47 0.12 0.153 3008 -258.3 2.12 0.024 2008 662.7 260.5 - - 1772 - - - - - - - - - - -
11457 663.5 13.5 881 11459 done 0.47 - - 3008 - - - 2008 - 260.5 - - 1769 - - - - - - - - - - -
11764 624.7 12.5 896 11768 roll 0.47 - - 3008 - 2.10 0.038 3397 661.4 260.5 - - 1767 - - - - - - - - - - -
11836 614.6 13.6 899 11840 done 0.47 - - 3015 - 2.05 0.025 2001 -681.0 260.5 - - 1765 - - - - - - - - - - -
12167 568.4 14.6 925 12173 done 0.47 - - 3015 - - - 2001 - 260.5 - - 1765 - - - - - - - - - - -
12496 522.9 13.1 956 12500 roll 0.47 - - 3026 - 2.08 0.036 599 -674.0 260.5 - - 1765 - - - - - - - - - - -
12558 514.2 12.9 961 12566 done 0.47 - - 3026 - 2.08 0.024 2013 679.8 260.5 - - 1764 - - - - - - - - - - -
12885 471.7 13.1 992 12888 roll 0.47 - - 3026 - 2.08 0.038 3399 666.3 260.5 - - 1764 - - - - - - - - - - -
12932 465.3 13.5 996 12937 done 0.47 0.12 0.174 3002 -200.0 2.05 0.024 1989 -687.8 260.5 - - 1763 - - - - - - - - - - -
13258 427.9 11.4 1026 13262 roll 0.53 - - 3002 - 2.12 0.036 3389 660.4 260.5 - - 1763 - - - - - - - - - - -
13307 421.8 12.2 1030 13314 done 0.58 - - 3009 - 2.03 0.023 1993 -687.7 260.5 - - 1763 - - - - - - - - - - -
13633 383.4 11.3 1061 13638 roll 0.63 0.12 0.095 3083 616.7 2.05 0.034 604 -677.6 260.5 - - 1763 - - - - - - - - - - -
13746 366.9 14.7 1070 13754 done 0.54 0.20 0.157 3026 -285.0 2.03 0.022 2013 694.1 260.5 - - 1763 - - - - - - - - - - -
14074 328.4 10.9 1101 14075 done 0.58 - - 3026 - - - 2013 - 262.3 - - 1763 - - - - - - - - - - -
14393 296.6 9.5 1131 14430 roll 0.66 0.12 0.092 3090 533.3 2.08 0.037 3383 658.7 297.0 28.48 0.842 1626 -4.8 0.173 - - - - - - - - -
14557 269.7 17.3 1145 14565 done 0.56 0.15 0.143 3037 -353.3 2.05 0.021 2002 -673.7 297.0 - - 1623 - - - - - - - - - - -
14899 231.5 11.8 1190 14907 roll 0.63 - - 3046 - 2.10 0.034 607 -664.3 297.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
15029 216.3 12.2 1212 15037 done 0.72 0.08 0.060 3099 662.5 2.03 0.021 2001 686.7 297.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
15109 204.1 15.7 1225 15119 roll 0.64 0.15 0.155 3054 -300.0 2.08 0.034 3379 662.5 297.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
15163 196.1 14.3 1233 15172 done 0.67 - - 3062 - 2.03 0.021 1995 -681.8 297.0 - - 1623 - - - - - - - - - - -
15240 186.5 11.6 1246 15248 roll 0.67 - - 3071 - 2.05 0.033 612 -674.6 297.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
15274 182.5 11.3 1251 15284 done 0.67 - - 3071 - 2.03 0.020 2005 686.2 297.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
15351 173.4 11.9 1264 15358 done 0.67 - - 3071 - - - 2005 - 297.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
15424 165.5 10.4 1277 15440 done 0.69 - - 3071 - - - 2005 - 310.9 12.10 0.680 1570 -4.3 0.107 - - - - - - - - -
15506 155.9 12.3 1291 15515 roll 0.73 - - 3071 - 2.08 0.034 3391 666.3 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
15567 147.8 13.2 1301 15575 done 0.73 - - 3080 - 2.05 0.020 1993 -682.0 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
15642 138.7 12.1 1314 15650 done 0.73 - - 3079 - - - 1993 - 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
15717 129.7 12.1 1327 15725 done 0.77 - - 3079 - - - 1993 - 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
15792 120.9 12.0 1340 15801 roll 0.80 - - 3090 - 2.05 0.034 610 -674.6 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
15834 115.9 11.8 1346 15843 done 0.84 - - 3090 - 2.03 0.019 2010 689.7 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
15911 105.8 13.2 1359 15919 done 0.84 - - 3090 - - - 2011 - 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
15985 96.3 12.6 1372 15993 done 0.84 - - 3090 - - - 2011 - 310.9 - - 1568 - - - - - - - - - - -
16059 87.6 11.9 1385 16067 done 0.84 - - 3090 - - - 2010 - 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
16135 78.8 11.8 1398 16142 done 0.84 - - 3090 - - - 2011 - 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
16212 69.8 11.1 1411 16220 done 0.88 0.12 0.096 3147 475.0 - - 2010 - 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
16289 59.3 14.5 1424 16298 done 0.77 0.17 0.145 3096 -300.0 - - 2011 - 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
16367 49.2 12.3 1437 16374 done 0.80 - - 3096 - - - 2011 - 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
16443 40.9 11.1 1450 16451 roll 0.84 - - 3096 - 2.03 0.032 3383 675.9 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
16476 36.7 12.0 1455 16486 done 0.84 - - 3102 - 2.00 0.019 1988 -697.5 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
16557 27.8 11.4 1468 16565 roll 0.84 - - 3113 - 2.00 0.031 622 -683.0 310.9 - - 1569 - - - - - - - - - - -
16640 19.4 10.0 1482 16664 done 0.92 - - 3112 - 1.98 0.019 2002 697.0 333.0 19.23 0.582 1480 -4.6 0.016 - - - - - - - - -
16731 10.6 9.4 1497 16764 done 1.03 0.20 0.070 3204 460.0 - - 2002 - 369.5 29.30 0.581 1331 -5.1 0.009 - - - - - - - - -
16780 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16780 begin surface coast
16798 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16798 begin surface
SM 1.55 - - - - -8.51 - - 124 - - - 1877 - 400.08 28.30 0.366 1208 -4.3 0.002 - - - - 1 -