OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 199 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.93 of 147.00 AH used of 24V (72.16% remains)
• Previous NAKs 28, Timeouts 4 • 26.53 of 122.20 AH used of 10V (78.29% remains)
• Surface angle -70.3 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 300.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 976
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 54 VBD -0.67 - - 138 - - - 2415 - -117.3 -31.77 - 2430 - - - - - - - - - - -
57 3.5 -9.2 3 101 roll -0.67 14.00 0.288 3094 211.1 2.42 0.094 3809 576.0 -117.3 -23.25 - 3355 -39.8 - - - - - - - - - -
285 34.0 -12.5 23 293 done -0.41 0.25 0.157 3173 316.0 2.33 0.054 2395 -606.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
610 58.1 -8.2 54 615 roll -0.41 - - 3173 - 2.35 0.068 987 -599.1 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
650 61.5 -8.2 57 654 done -0.41 - - 3169 - 2.33 0.061 2402 607.3 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
984 81.7 -6.0 87 988 roll -0.41 - - 3169 - 2.35 0.067 989 -601.3 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1039 85.4 -6.8 89 1046 done -0.48 - - 3169 - 2.33 0.061 2400 605.6 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
1355 106.0 -6.6 105 1357 done -0.48 - - 3169 - - - 2400 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1665 125.0 -6.0 120 1666 done -0.54 - - 3169 - - - 2400 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
1974 143.7 -6.6 135 1979 roll -0.79 0.28 0.085 3065 -371.4 2.35 0.067 993 -598.7 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2036 149.5 -10.0 138 2041 done -0.60 0.22 0.163 3121 254.5 2.30 0.062 2403 613.0 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2359 175.8 -8.2 149 2363 roll -0.60 - - 3121 - 2.35 0.081 3816 601.3 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2425 181.5 -8.0 151 2429 done -0.60 - - 3121 - 2.28 0.054 2401 -620.6 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2760 206.3 -7.2 162 2764 roll -0.60 - - 3121 - 2.33 0.071 993 -604.3 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
2792 208.9 -8.0 163 2796 done -0.60 - - 3121 - 2.33 0.062 2405 606.0 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3127 233.6 -7.2 174 3129 done -0.60 - - 3121 - - - 2405 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3434 254.8 -6.8 184 3435 done -0.60 - - 3121 - - - 2405 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3740 275.9 -6.9 194 3741 done -0.60 - - 3121 - - - 2405 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4046 297.0 -7.0 204 4050 roll -0.60 - - 3121 - 2.38 0.072 991 -594.1 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4123 302.9 -7.5 206 4127 done -0.60 - - 3121 - 2.30 0.064 2402 613.5 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4477 327.6 -6.9 212 4478 done -0.60 - - 3121 - - - 2402 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4781 347.0 -6.2 217 4785 roll -0.60 - - 3121 - 2.35 0.072 993 -599.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4820 349.7 -6.8 217 4824 done -0.60 - - 3121 - 2.33 0.064 2412 609.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5140 369.5 -6.2 223 5144 roll -0.60 - - 3119 - 2.33 0.083 3812 600.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5172 371.6 -6.2 223 5176 done -0.60 - - 3118 - 2.30 0.057 2400 -613.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5504 392.0 -6.1 229 5505 done -0.60 - - 3119 - - - 2400 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5807 410.5 -6.1 234 5811 roll -0.60 - - 3118 - 2.35 0.073 989 -600.4 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5845 412.9 -7.0 234 5849 done -0.60 - - 3116 - 2.33 0.064 2412 610.7 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6171 432.1 -5.9 240 6175 roll -0.60 - - 3116 - 2.38 0.072 990 -597.5 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6214 434.9 -6.3 240 6218 done -0.60 - - 3115 - 2.33 0.064 2407 608.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6535 454.1 -6.0 246 6540 roll -0.60 - - 3116 - 2.38 0.073 986 -597.1 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6562 455.9 -6.6 246 6566 done -0.60 - - 3116 - 2.33 0.064 2411 611.6 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6900 475.9 -5.9 252 6901 done -0.60 - - 3116 - - - 2411 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7203 494.0 -5.9 257 7207 roll -0.60 - - 3116 - 2.38 0.072 986 -598.7 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7236 496.2 -6.5 257 7240 done -0.64 - - 3116 - 2.33 0.065 2423 616.7 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7568 515.7 -5.9 263 7569 done -0.64 - - 3116 - - - 2423 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7871 532.7 -5.6 268 7872 done -0.64 - - 3116 - - - 2423 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
8174 550.3 -5.8 273 8178 roll -0.64 - - 3116 - 2.40 0.073 987 -598.3 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
8217 553.0 -6.2 273 8221 done -0.64 - - 3115 - 2.35 0.065 2401 601.7 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
8538 573.1 -6.3 279 8539 done -0.64 - - 3116 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
8841 592.6 -6.5 284 8842 done -0.64 - - 3116 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9144 610.4 -5.8 289 9145 done -0.64 - - 3116 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9447 627.0 -5.5 294 9451 roll -0.64 - - 3116 - 2.38 0.074 987 -594.1 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9474 628.6 -6.1 294 9478 done -0.69 - - 3115 - 2.33 0.064 2402 607.3 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
9805 646.4 -5.4 300 9807 done -0.73 0.10 0.096 3077 -380.0 - - 2402 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10108 666.2 -6.6 305 10109 done -0.73 - - 3077 - - - 2402 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10412 686.5 -6.7 310 10413 done -0.73 - - 3077 - - - 2403 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10715 707.5 -7.0 315 10719 roll -0.73 - - 3077 - 2.38 0.074 993 -592.4 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10741 709.6 -7.6 315 10745 done -0.73 - - 3077 - 2.30 0.066 2401 612.2 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11079 733.7 -7.2 321 11080 done -0.68 - - 3077 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11382 753.7 -6.5 326 11384 done -0.63 0.12 0.152 3110 275.0 - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11686 769.0 -5.0 331 11687 done -0.63 - - 3110 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
11988 784.5 -5.2 336 11989 done -0.63 - - 3110 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12292 800.9 -5.4 341 12293 done -0.67 - - 3110 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12595 818.0 -5.7 346 12596 done -0.71 - - 3110 - - - 2401 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
12898 835.4 -5.7 351 12900 done -0.76 0.12 0.091 3063 -391.7 - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13200 855.2 -6.5 356 13202 done -0.76 - - 3063 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13504 874.6 -6.4 361 13505 done -0.72 - - 3063 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13807 893.7 -6.3 366 13808 done -0.72 - - 3063 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14110 911.5 -5.8 371 14111 done -0.72 - - 3063 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14413 930.4 -6.2 376 14414 done -0.72 - - 3063 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14716 949.4 -6.4 381 14717 done -0.72 - - 3063 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15019 969.0 -6.4 386 15020 done -0.72 - - 3063 - - - 2402 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
15322 988.5 -6.4 391 15326 roll -0.72 - - 3062 - 2.38 0.085 3810 591.6 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15347 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15347 begin apogee
15355 990.2 6.2 391 15461 done -0.22 0.57 0.143 3240 312.3 - - 2189 - - 103.05 1.495 2876 -4.6 0.336 - - - - - - - - -
15462 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15462 begin climb
15464 993.8 - 393 15576 done 0.67 0.90 0.096 3529 321.1 - - 2189 - 117.3 109.20 1.443 2397 -4.4 0.332 - - - - - - - - -
15870 970.8 8.4 400 15875 roll 0.32 0.38 0.175 3424 -276.3 2.55 0.079 3616 559.6 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
15908 967.9 7.2 400 15913 done 0.20 0.17 0.183 3381 -252.9 2.42 0.065 2196 -586.8 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16229 952.4 4.7 406 16240 done 0.28 - - 3382 - - - 2197 - 126.5 9.10 1.271 2360 -3.6 0.299 - - - - - - - - -
16532 936.9 5.1 411 16537 roll 0.37 0.15 0.089 3446 426.7 2.45 0.081 3608 575.9 126.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
16576 933.8 7.1 411 16581 done 0.17 0.28 0.176 3377 -246.4 2.35 0.066 2198 -600.0 126.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
16891 918.2 4.9 417 16901 roll 0.28 - - 3381 - 2.38 0.080 791 -591.2 131.1 5.75 1.122 2340 -3.3 0.297 - - - - - - - - -
16929 916.3 4.5 417 16954 done 0.42 0.22 0.082 3463 372.7 2.33 0.064 2202 605.6 150.2 18.25 1.381 2262 -4.3 0.312 - - - - - - - - -
17322 887.4 7.4 424 17324 done 0.29 0.17 0.160 3418 -264.7 - - 2203 - 150.2 - - 2261 - - - - - - - - - - -
17623 870.1 5.6 429 17624 done 0.29 - - 3417 - - - 2203 - 150.2 - - 2260 - - - - - - - - - - -
17926 853.8 5.3 434 17930 roll 0.29 - - 3418 - 2.38 0.082 3618 594.5 150.2 - - 2260 - - - - - - - - - - -
17971 851.3 5.8 434 17975 done 0.23 - - 3421 - 2.35 0.066 2197 -604.7 150.2 - - 2260 - - - - - - - - - - -
18287 835.1 5.1 440 18291 roll 0.23 - - 3421 - 2.40 0.081 800 -582.1 150.2 - - 2260 - - - - - - - - - - -
18326 832.9 5.5 440 18330 done 0.23 - - 3421 - 2.33 0.064 2207 603.9 150.2 - - 2260 - - - - - - - - - - -
18646 816.2 5.3 446 18650 roll 0.23 - - 3421 - 2.35 0.083 3618 600.4 150.2 - - 2260 - - - - - - - - - - -
18678 814.1 6.4 446 18683 done 0.17 0.20 0.170 3370 -255.0 2.35 0.066 2193 -606.4 150.2 - - 2260 - - - - - - - - - - -
19010 800.1 4.2 452 19036 done 0.36 0.20 0.087 3442 360.0 - - 2194 - 176.9 23.80 1.353 2154 -4.5 0.290 - - - - - - - - -
19313 780.8 6.5 457 19317 roll 0.36 - - 3441 - 2.47 0.082 3609 572.9 176.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
19379 776.0 7.0 458 19384 done 0.24 0.20 0.168 3397 -220.0 2.35 0.066 2201 -599.1 176.9 - - 2151 - - - - - - - - - - -
19739 759.0 4.6 464 19754 done 0.37 0.12 0.092 3443 383.3 - - 2201 - 189.7 12.20 1.265 2102 -4.0 0.265 - - - - - - - - -
20103 738.8 5.6 470 20107 roll 0.37 - - 3443 - 2.42 0.081 787 -584.3 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
20158 735.6 5.5 470 20165 done 0.37 - - 3443 - 2.38 0.066 2201 594.1 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
20468 717.1 5.9 476 20472 roll 0.37 - - 3444 - 2.35 0.083 3607 598.3 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
20506 714.3 7.0 476 20511 done 0.29 0.15 0.171 3411 -220.0 2.35 0.066 2189 -603.4 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
20827 696.9 5.4 482 20828 done 0.38 - - 3411 - - - 2189 - 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
21129 679.5 5.8 487 21134 roll 0.47 0.15 0.087 3476 433.3 2.38 0.081 792 -587.0 189.7 - - 2100 - - - - - - - - - - -
21156 677.5 7.4 487 21160 done 0.47 - - 3476 - 2.35 0.066 2198 598.3 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
21494 649.1 8.5 493 21499 roll 0.36 0.15 0.159 3436 -266.7 2.38 0.081 3622 598.3 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
21532 645.9 8.4 493 21536 done 0.31 - - 3436 - 2.35 0.065 2193 -608.1 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
21858 623.6 6.8 499 21859 done 0.31 - - 3436 - - - 2193 - 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
22161 603.1 6.8 504 22163 done 0.31 - - 3436 - - - 2193 - 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
22465 584.9 5.9 509 22466 done 0.31 - - 3436 - - - 2193 - 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
22767 567.1 5.9 514 22768 done 0.31 - - 3436 - - - 2193 - 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
23070 549.9 5.7 519 23072 done 0.31 - - 3435 - - - 2193 - 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
23374 532.6 5.7 524 23378 roll 0.31 - - 3436 - 2.45 0.081 3613 579.6 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
23417 529.6 6.2 524 23421 done 0.31 - - 3435 - 2.35 0.065 2190 -605.5 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
23738 511.7 5.6 530 23739 done 0.31 - - 3436 - - - 2191 - 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
24041 495.4 5.4 535 24042 done 0.31 - - 3436 - - - 2191 - 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
24344 479.5 5.3 540 24348 roll 0.31 - - 3435 - 2.38 0.081 793 -587.4 189.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
24407 476.3 4.7 541 24421 done 0.38 - - 3436 - 2.30 0.064 2202 612.6 198.8 9.12 1.065 2064 -3.8 0.189 - - - - - - - - -
24777 456.2 5.5 547 24778 done 0.43 - - 3436 - - - 2202 - 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25079 438.3 5.9 552 25084 roll 0.48 0.12 0.097 3484 400.0 2.38 0.081 3616 594.1 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25118 435.3 7.7 552 25123 done 0.31 0.25 0.170 3422 -248.0 2.35 0.065 2193 -605.5 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25438 418.2 5.2 558 25439 done 0.41 - - 3422 - - - 2193 - 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25741 402.1 5.3 563 25746 roll 0.50 0.15 0.086 3487 433.3 2.38 0.080 790 -589.5 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25779 399.3 7.7 563 25783 done 0.44 - - 3487 - 2.33 0.064 2209 609.0 198.8 - - 2063 - - - - - - - - - - -
26100 375.2 7.6 569 26102 done 0.35 0.20 0.156 3431 -280.0 - - 2209 - 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
26403 358.4 5.5 574 26404 done 0.43 - - 3431 - - - 2209 - 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
26707 341.4 5.6 579 26712 roll 0.51 0.15 0.090 3496 433.3 2.42 0.079 791 -586.0 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
26762 337.1 7.6 579 26769 done 0.42 0.12 0.146 3458 -316.7 2.33 0.065 2196 603.0 198.8 - - 2063 - - - - - - - - - - -
27071 316.8 6.5 585 27075 roll 0.42 - - 3455 - 2.33 0.078 3608 606.0 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
27112 313.8 7.5 585 27116 done 0.36 - - 3463 - 2.33 0.063 2188 -609.4 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
27432 292.3 6.6 592 27434 done 0.36 0.12 0.172 3431 -266.7 - - 2188 - 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
27739 275.6 5.3 602 27743 roll 0.45 - - 3428 - 2.42 0.080 3609 587.2 198.8 - - 2064 - - - - - - - - - - -
27771 273.7 5.0 603 27775 done 0.45 - - 3436 - 2.33 0.063 2189 -609.4 199.7 - - 2063 - - - - - - - - - - -
28107 255.8 5.3 614 28111 roll 0.53 0.15 0.091 3502 440.0 2.42 0.080 3610 587.2 199.7 - - 2064 - - - - - - - - - - -
28144 252.9 7.8 615 28149 done 0.32 0.30 0.173 3421 -270.0 2.33 0.065 2197 -606.4 199.7 - - 2064 - - - - - - - - - - -
28469 237.4 4.5 626 28486 done 0.46 0.12 0.091 3466 375.0 - - 2197 - 215.5 15.40 0.988 1997 -4.4 0.115 - - - - - - - - -
28774 219.4 6.1 636 28778 roll 0.54 - - 3466 - 2.38 0.079 790 -591.2 215.5 - - 1995 - - - - - - - - - - -
28808 217.3 6.5 637 28812 done 0.59 0.12 0.096 3516 416.7 2.33 0.064 2204 606.9 215.5 - - 1995 - - - - - - - - - - -
29148 188.2 8.4 648 29153 roll 0.46 0.15 0.156 3477 -260.0 2.42 0.077 794 -582.6 215.5 - - 1994 - - - - - - - - - - -
29181 185.8 6.2 649 29185 done 0.46 - - 3477 - 2.30 0.061 2200 611.3 215.5 - - 1995 - - - - - - - - - - -
29510 163.4 6.9 660 29514 roll 0.46 - - 3477 - 2.40 0.078 790 -587.5 215.5 - - 1994 - - - - - - - - - - -
29548 160.7 6.6 661 29552 done 0.46 - - 3476 - 2.30 0.062 2202 613.9 215.5 - - 1995 - - - - - - - - - - -
29874 139.8 6.0 674 29878 roll 0.46 - - 3476 - 2.40 0.078 793 -587.1 215.5 - - 1994 - - - - - - - - - - -
29967 134.4 6.1 678 29971 done 0.51 - - 3476 - 2.30 0.062 2208 615.2 215.5 - - 1994 - - - - - - - - - - -
30290 120.3 3.8 694 30333 roll 0.61 0.12 0.094 3529 441.7 2.42 0.081 3606 577.7 256.5 34.15 0.933 1828 -4.9 0.069 - - - - - - - - -
30357 116.3 6.7 697 30362 done 0.47 0.22 0.170 3472 -259.1 2.35 0.064 2200 -598.3 256.5 - - 1826 - - - - - - - - - - -
30684 100.7 4.8 713 30695 roll 0.60 0.12 0.088 3518 383.3 2.38 0.077 790 -592.4 262.8 6.30 0.786 1803 -3.7 0.051 - - - - - - - - -
30734 97.9 4.8 715 30746 done 0.60 - - 3519 - 2.35 0.063 2211 604.7 268.1 6.07 0.767 1782 -3.5 0.049 - - - - - - - - -
31055 80.1 5.9 731 31059 roll 0.60 - - 3518 - 2.35 0.080 3618 598.7 268.1 - - 1780 - - - - - - - - - - -
31088 77.7 7.0 733 31095 done 0.54 - - 3518 - 2.38 0.063 2200 -595.8 268.1 - - 1780 - - - - - - - - - - -
31416 59.4 5.9 764 31417 done 0.58 - - 3518 - - - 2200 - 268.1 - - 1779 - - - - - - - - - - -
31732 41.7 4.2 794 31763 done 0.62 - - 3518 - - - 2200 - 297.2 25.02 0.867 1663 -4.6 0.025 - - - - - - - - -
32082 16.6 7.9 827 32084 done 0.68 - - 3518 - - - 2200 - 297.2 - - 1659 - - - - - - - - - - -
32249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32249 begin surface coast
32369 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
32369 begin surface
SM 2.70 - - - - -9.92 - - 142 - - - 2402 - 300.00 -0.03 - 1653 - - - - - - - -