OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 198 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.79 of 150.00 AH used of 24V (69.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.87 of 110.00 AH used of 10V (72.84% remains)
• Surface angle -62.5 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -13.8 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 494.77, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 23
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 72 VBD -0.53 - - 109 - - - 2453 - -171.1 -51.17 - 2530 - - - - - - - - - - -
76 3.1 -4.2 5 123 roll -0.53 9.65 0.223 2519 249.7 2.10 0.061 3763 623.8 -171.1 -29.25 - 3668 -38.9 - - - - - - - 25.14 26.07 26.61
246 22.4 -13.3 21 253 done -0.51 - - 2519 - 1.88 0.020 2444 -701.6 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.37 -
552 65.9 -14.5 47 557 roll -0.48 - - 2521 - 2.00 0.030 1057 -693.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.39 -
616 74.9 -14.1 50 622 done -0.46 0.12 0.147 2554 275.0 2.08 0.034 2451 670.2 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - 26.10 26.34 -
940 105.8 -8.6 66 945 roll -0.49 - - 2554 - 2.00 0.046 3774 661.5 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.32 -
1040 112.4 -7.8 70 1048 done -0.52 - - 2553 - 1.88 0.018 2431 -714.4 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.61 -
1345 137.0 -7.3 86 1351 roll -0.56 - - 2554 - 1.95 0.029 1064 -701.0 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.50 -
1398 140.2 -7.2 88 1404 done -0.60 0.15 0.068 2461 -620.0 2.05 0.032 2455 678.5 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.45 26.44 -
1712 180.5 -11.9 104 1714 done -0.57 0.17 0.136 2511 294.1 - - 2455 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - 26.34 - -
2014 208.7 -10.2 119 2019 roll -0.58 - - 2511 - 2.00 0.030 1072 -691.5 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.51 -
2047 211.4 -10.4 120 2053 done -0.60 - - 2511 - 2.05 0.034 2449 671.7 -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - 26.44 -
2362 241.8 -9.0 136 2363 done -0.61 - - 2511 - - - 2449 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - - -
2664 266.5 -8.1 151 2665 done -0.63 - - 2511 - - - 2449 - -171.1 - - 3670 - - - - - - - - - - -
2963 292.8 -8.9 166 2969 roll -0.65 - - 2511 - 2.00 0.028 1068 -690.5 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.52 -
3021 296.9 -8.8 168 3028 done -0.67 - - 2511 - 2.05 0.034 2450 674.1 -171.1 - - 3669 - - - - - - - - - 26.45 -
3327 324.6 -8.8 184 3333 roll -0.69 0.12 0.080 2426 -708.3 2.03 0.027 1070 -679.8 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.73 26.51 -
3376 329.9 -10.3 186 3382 done -0.69 0.17 0.138 2475 288.2 2.05 0.034 2450 673.2 -171.1 - - 3668 - - - - - - - - 26.13 26.42 -
3696 361.7 -9.1 202 3701 roll -0.69 - - 2475 - 2.00 0.046 3769 659.5 -171.1 - - 3667 - - - - - - - - - 26.36 -
3748 365.7 -9.3 204 3753 done -0.69 - - 2475 - 1.88 0.020 2437 -708.5 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.65 -
4061 395.8 -9.6 220 4067 roll -0.69 - - 2475 - 1.95 0.029 1071 -700.5 -171.1 - - 3666 - - - - - - - - - 26.52 -
4119 400.1 -9.8 222 4126 done -0.70 - - 2475 - 2.08 0.042 2457 666.3 -171.1 - - 3665 - - - - - - - - - 26.32 -
4426 426.3 -7.2 238 4431 roll -0.71 - - 2475 - 1.98 0.046 3757 656.6 -171.1 - - 3663 - - - - - - - - - 26.35 -
4510 432.0 -6.8 242 4515 done -0.73 - - 2475 - 1.88 0.021 2437 -702.1 -171.1 - - 3664 - - - - - - - - - 26.64 -
4834 452.8 -6.8 258 4835 done -0.74 - - 2475 - - - 2436 - -171.1 - - 3662 - - - - - - - - - - -
5137 481.5 -10.4 273 5142 roll -0.75 - - 2475 - 1.98 0.029 1062 -693.9 -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - 26.50 -
5210 487.9 -9.7 276 5215 done -0.77 - - 2475 - 2.08 0.034 2450 667.3 -171.1 - - 3660 - - - - - - - - - 26.41 -
5523 516.2 -8.4 292 5529 roll -0.78 - - 2475 - 2.00 0.029 1065 -692.5 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.49 -
5577 520.2 -8.7 294 5582 done -0.80 - - 2475 - 2.08 0.041 2452 666.8 -171.1 - - 3658 - - - - - - - - - 26.23 -
5891 546.6 -7.8 310 5897 roll -0.82 0.12 0.081 2398 -641.7 2.00 0.044 3763 655.5 -171.1 - - 3656 - - - - - - - - 26.74 26.30 -
5981 556.8 -12.3 314 5988 done -0.79 0.15 0.145 2440 280.0 1.88 0.021 2434 -706.9 -171.1 - - 3655 - - - - - - - - 26.18 26.62 -
6301 594.2 -11.5 330 6307 roll -0.79 - - 2440 - 2.00 0.030 1068 -683.0 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 25.64 -
6374 601.6 -11.8 333 6380 done -0.79 - - 2440 - 2.08 0.036 2448 663.5 -171.1 - - 3653 - - - - - - - - - 26.37 -
6699 635.8 -9.5 344 6704 roll -0.79 - - 2439 - 2.03 0.035 1068 -679.8 -171.1 - - 3651 - - - - - - - - - 26.32 -
6737 639.0 -9.5 345 6742 done -0.79 - - 2440 - 2.12 0.037 2458 655.7 -171.1 - - 3650 - - - - - - - - - 26.23 -
7066 670.5 -9.7 356 7073 roll -0.79 - - 2440 - 2.03 0.047 3770 646.3 -171.1 - - 3648 - - - - - - - - - 26.25 -
7131 677.3 -10.0 358 7137 done -0.79 - - 2439 - 1.90 0.022 2434 -703.2 -171.1 - - 3648 - - - - - - - - - 26.60 -
7467 712.5 -10.3 369 7473 roll -0.79 - - 2439 - 2.08 0.047 3767 640.9 -171.1 - - 3649 - - - - - - - - - 26.24 -
7504 716.2 -10.2 370 7509 done -0.79 - - 2440 - 1.88 0.023 2445 -703.2 -171.1 - - 3644 - - - - - - - - - 26.59 -
7834 748.0 -9.2 381 7839 roll -0.79 - - 2439 - 2.00 0.030 1076 -684.5 -171.1 - - 3643 - - - - - - - - - 26.46 -
7891 751.3 -9.1 382 7898 done -0.79 - - 2440 - 2.08 0.035 2451 661.1 -171.1 - - 3643 - - - - - - - - - 26.32 -
8197 781.3 -9.3 393 8203 roll -0.79 - - 2439 - 2.03 0.048 3765 647.3 -171.1 - - 3641 - - - - - - - - - 26.20 -
8235 784.5 -9.2 394 8240 done -0.79 - - 2440 - 1.88 0.024 2452 -698.4 -171.1 - - 3641 - - - - - - - - - 26.58 -
8564 816.5 -10.1 405 8569 roll -0.79 - - 2439 - 2.03 0.030 1061 -685.2 -171.1 - - 3638 - - - - - - - - - 26.41 -
8611 820.0 -10.1 406 8617 done -0.79 - - 2439 - 2.12 0.036 2452 656.1 -171.1 - - 3638 - - - - - - - - - 26.29 -
8929 854.0 -10.3 417 8930 done -0.79 - - 2440 - - - 2453 - -171.1 - - 3637 - - - - - - - - - - -
9230 882.5 -9.4 427 9235 roll -0.79 - - 2440 - 2.08 0.030 1063 -668.3 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 26.39 -
9277 885.6 -9.4 428 9282 done -0.79 - - 2440 - 2.10 0.036 2450 660.5 -171.1 - - 3635 - - - - - - - - - 26.27 -
9594 915.8 -9.1 439 9600 roll -0.79 - - 2439 - 2.03 0.050 3759 644.8 -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - 26.13 -
9648 918.9 -9.0 440 9653 done -0.79 - - 2439 - 1.90 0.024 2451 -688.4 -171.1 - - 3634 - - - - - - - - - 26.56 -
9961 948.0 -8.6 451 9962 done -0.79 - - 2439 - - - 2451 - -171.1 - - 3632 - - - - - - - - - - -
10262 973.2 -8.4 461 10267 roll -0.79 - - 2439 - 2.03 0.031 1067 -681.8 -171.1 - - 3630 - - - - - - - - - 26.34 -
10330 978.8 -8.7 463 10335 done -0.80 - - 2439 - 2.12 0.041 2457 655.7 -171.1 - - 3630 - - - - - - - - - 25.91 -
10475 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10476 begin apogee
10482 992.0 -8.6 468 10638 done -0.27 0.50 0.109 2605 332.0 - - 2270 - - 148.35 1.249 2967 -4.5 0.387 - - - - - - 25.78 - 23.08
10640 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10640 begin climb
10642 998.7 - 473 10810 roll 0.53 0.75 0.064 2870 353.3 2.58 0.047 3705 556.2 171.1 159.98 1.206 2260 -4.4 0.399 - - - - - - 24.63 23.91 22.54
10854 990.5 7.0 480 10893 done 0.49 - - 2877 - 2.17 0.028 2337 -630.4 203.0 30.55 1.198 2131 -4.2 0.381 - - - - - - - 24.82 22.92
11207 954.9 10.0 492 11213 roll 0.46 - - 2885 - 2.20 0.039 895 -655.5 203.0 - - 2118 - - - - - - - - - 26.04 -
11285 948.4 10.1 494 11292 done 0.43 0.17 0.132 2835 -294.1 2.17 0.034 2308 651.2 203.0 - - 2116 - - - - - - - - 25.87 26.12 -
11608 919.4 8.8 505 11613 roll 0.42 - - 2836 - 2.17 0.048 3701 641.9 203.0 - - 2114 - - - - - - - - - 26.19 -
11655 915.8 9.1 506 11660 done 0.40 - - 2835 - 2.10 0.028 2291 -671.4 203.0 - - 2113 - - - - - - - - - 26.36 -
11975 885.2 9.2 517 11977 done 0.39 - - 2836 - - - 2291 - 203.0 - - 2113 - - - - - - - - - - -
12274 859.9 8.1 527 12279 roll 0.38 - - 2835 - 2.10 0.038 893 -665.7 203.0 - - 2112 - - - - - - - - - 26.32 -
12327 857.3 8.0 528 12332 done 0.37 - - 2836 - 2.12 0.034 2304 665.6 205.5 - - 2115 - - - - - - - - - 26.34 -
12643 832.2 7.4 539 12669 done 0.37 - - 2836 - - - 2304 - 227.4 21.90 1.202 2034 -3.7 0.279 - - - - - - - - 24.33
12970 806.1 8.0 550 12975 roll 0.37 - - 2835 - 2.15 0.036 894 -655.8 228.6 - - 2026 - - - - - - - - - 26.18 -
13008 803.4 8.0 551 13013 done 0.37 - - 2836 - 2.12 0.032 2299 662.7 229.8 - - 2025 - - - - - - - - - 26.20 -
13338 776.6 8.2 562 13344 roll 0.37 - - 2835 - 2.20 0.049 3712 642.3 229.8 - - 2024 - - - - - - - - - 26.12 -
13372 773.4 8.4 563 13377 done 0.37 - - 2836 - 2.12 0.028 2289 -671.2 229.8 - - 2023 - - - - - - - - - 26.39 -
13707 747.9 7.5 574 13735 roll 0.38 - - 2836 - 2.17 0.038 901 -639.6 246.2 18.42 1.189 1956 -3.6 0.249 - - - - - - - 25.96 24.37
13801 740.5 7.8 577 13811 done 0.38 - - 2836 - 2.15 0.033 2303 652.1 254.0 4.07 1.108 1934 -5.4 0.394 - - - - - - - 26.03 24.11
14134 712.5 8.6 588 14140 roll 0.38 - - 2835 - 2.17 0.047 3700 643.8 254.0 - - 1937 - - - - - - - - - 26.11 -
14199 706.0 9.4 590 14205 done 0.38 - - 2836 - 2.10 0.028 2296 -668.6 254.0 - - 1937 - - - - - - - - - 26.32 -
14534 676.7 8.6 601 14536 done 0.38 - - 2836 - - - 2296 - 254.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
14834 656.0 6.0 611 14908 done 0.41 - - 2836 - - - 2296 - 318.5 72.28 1.063 1668 -3.7 0.251 - - - - - - - - 23.92
15195 630.5 8.0 623 15200 roll 0.43 - - 2836 - 2.12 0.037 895 -660.8 320.1 - - 1652 - - - - - - - - - 26.06 -
15268 625.1 8.0 625 15274 done 0.45 - - 2836 - 2.15 0.037 2310 658.1 321.8 - - 1651 - - - - - - - - - 25.49 -
15584 596.4 9.0 636 15589 roll 0.47 - - 2839 - 2.12 0.034 902 -664.2 321.8 - - 1650 - - - - - - - - - 26.25 -
15611 594.3 8.8 637 15617 done 0.49 - - 2836 - 2.12 0.031 2313 665.6 321.8 - - 1650 - - - - - - - - - 26.25 -
15931 570.4 6.5 653 15991 roll 0.53 0.12 0.083 2909 608.3 2.22 0.036 908 -632.9 369.9 49.95 0.978 1450 -4.0 0.255 - - - - - - 26.55 25.48 24.22
16004 564.6 9.1 656 16010 done 0.53 0.12 0.126 2874 -291.7 2.15 0.031 2298 646.5 369.9 - - 1447 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
16318 534.7 8.9 672 16324 roll 0.54 - - 2875 - 2.20 0.047 3709 641.4 369.9 - - 1447 - - - - - - - - - 26.05 -
16342 532.4 8.9 673 16349 done 0.55 - - 2874 - 2.12 0.028 2294 -667.5 369.9 - - 1442 - - - - - - - - - 26.22 -
16667 505.7 8.1 689 16672 roll 0.56 - - 2876 - 2.10 0.037 893 -667.1 369.9 - - 1441 - - - - - - - - - 26.25 -
16725 502.3 7.9 691 16732 done 0.58 - - 2875 - 2.12 0.032 2306 666.5 375.3 - - 1441 - - - - - - - - - 26.26 -
17031 477.7 7.6 707 17055 roll 0.60 - - 2880 - 2.22 0.034 900 -633.3 390.5 19.35 0.988 1370 -3.7 0.193 - - - - - - - 26.01 24.65
17116 471.4 7.7 711 17135 done 0.62 - - 2880 - 2.15 0.031 2308 654.9 402.2 11.75 1.011 1320 -4.3 0.216 - - - - - - - 26.05 24.44
17434 445.2 8.0 727 17440 roll 0.63 - - 2880 - 2.20 0.046 3701 633.2 402.8 - - 1315 - - - - - - - - - 26.08 -
17478 441.2 8.3 729 17484 done 0.65 - - 2881 - 2.08 0.026 2293 -676.9 402.8 - - 1315 - - - - - - - - - 26.32 -
17802 415.0 8.1 745 17809 roll 0.66 0.10 0.101 2940 590.0 2.08 0.034 906 -666.8 402.8 - - 1315 - - - - - - - - 26.52 26.28 -
17881 407.7 10.3 748 17887 done 0.66 - - 2941 - 2.10 0.031 2310 668.6 402.8 - - 1315 - - - - - - - - - 26.29 -
18187 366.9 12.3 764 18189 done 0.65 0.12 0.145 2906 -291.7 - - 2310 - 402.8 - - 1315 - - - - - - - - 26.36 - -
18487 338.9 9.5 779 18488 done 0.65 - - 2906 - - - 2310 - 402.8 - - 1314 - - - - - - - - - - -
18790 310.8 9.4 794 18795 roll 0.67 - - 2909 - 2.12 0.034 902 -664.2 402.8 - - 1315 - - - - - - - - - 26.36 -
18857 304.6 9.5 797 18862 done 0.68 - - 2909 - 2.08 0.030 2303 673.6 402.8 - - 1315 - - - - - - - - - 26.38 -
19176 272.8 9.2 813 19177 done 0.69 - - 2909 - - - 2303 - 402.8 - - 1315 - - - - - - - - - - -
19478 246.3 9.1 828 19483 roll 0.70 - - 2909 - 2.08 0.032 900 -674.5 402.8 - - 1314 - - - - - - - - - 26.39 -
19515 244.0 9.1 829 19521 done 0.72 - - 2908 - 2.08 0.028 2305 675.5 402.8 - - 1315 - - - - - - - - - 26.39 -
19822 216.3 8.0 845 19827 roll 0.73 - - 2909 - 2.10 0.032 893 -672.4 405.1 - - 1315 - - - - - - - - - 26.40 -
19850 214.4 7.8 846 19867 done 0.75 0.10 0.093 2975 660.0 2.08 0.029 2307 679.8 412.4 10.10 0.827 1281 -3.4 0.095 - - - - - - 26.36 26.40 24.91
20167 174.4 14.0 862 20169 done 0.73 0.15 0.127 2933 -280.0 - - 2301 - 412.4 - - 1277 - - - - - - - - 26.32 - -
20465 141.9 10.3 877 20471 roll 0.74 - - 2934 - 2.10 0.034 894 -670.0 412.4 - - 1278 - - - - - - - - - 26.37 -
20514 137.8 9.6 879 20520 done 0.76 - - 2934 - 2.08 0.029 2300 676.0 412.4 - - 1278 - - - - - - - - - 26.39 -
20834 112.4 6.8 895 20858 roll 0.79 - - 2934 - 2.17 0.042 3697 643.8 452.6 16.38 0.373 1124 -9.4 0.309 - - - - - - - 26.31 25.29
20886 109.5 6.7 897 20911 done 0.84 0.10 0.092 3005 710.0 2.03 0.021 2290 -693.1 495.9 19.02 0.369 946 -9.4 0.303 - - - - - - 26.34 26.43 25.23
21220 69.2 12.7 914 21226 roll 0.83 0.12 0.131 2966 -325.0 2.03 0.033 912 -678.8 495.9 - - 951 - - - - - - - - 26.32 26.30 -
21298 63.1 10.1 917 21305 done 0.84 - - 2966 - 2.08 0.029 2309 671.6 495.9 - - 951 - - - - - - - - - 26.34 -
21605 38.2 9.4 940 21606 done 0.86 - - 2966 - - - 2310 - 495.9 - - 951 - - - - - - - - - - -
21905 12.2 8.2 970 21910 roll 0.89 - - 2967 - 2.08 0.035 919 -668.8 495.9 - - 950 - - - - - - - - - 26.39 -
21942 9.4 8.1 973 21949 done 0.92 - - 2967 - 2.05 0.030 2304 675.6 495.9 - - 951 - - - - - - - - - 26.48 -
22016 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22016 begin surface coast
22050 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22050 begin surface
SM 1.79 - - - - -7.98 7.18 0.028 113 -397.5 0.20 0.070 2450 730.0 494.77 - - 951 - - - - - - - -