NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 196 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.29 of 150.00 AH used of 24V (81.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.70 of 100.00 AH used of 10V (76.30% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 336.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.48 - - 129 - - - 2178 - -146.0 -63.60 - 2829 - - - - - - - - - - -
87 3.6 -4.9 10 115 roll -0.48 11.43 0.224 3033 254.1 2.28 0.062 759 -622.4 -146.0 -11.07 - 3393 -50.9 - - - - - - - 25.10 25.56 25.97
148 22.7 -25.4 20 155 done -0.48 - - 3024 - 2.25 0.050 2169 626.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.56 -
463 75.4 -14.8 81 471 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.061 3582 628.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.65 -
519 83.7 -14.3 91 526 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.042 2160 -655.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
841 124.5 -13.0 150 842 done -0.48 - - 3013 - - - 2155 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1141 161.7 -12.0 170 1143 done -0.48 - - 3013 - - - 2155 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1441 197.9 -12.0 190 1442 done -0.48 - - 3013 - - - 2155 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1751 233.4 -11.1 206 1752 done -0.48 - - 3013 - - - 2155 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2052 268.7 -11.8 221 2058 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.063 3587 636.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
2084 271.2 -11.9 222 2092 done -0.48 0.12 0.138 3038 291.7 2.15 0.044 2170 -659.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.86 26.03 -
2391 302.7 -9.1 238 2392 done -0.48 - - 3038 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2691 328.8 -8.1 253 2697 roll -0.48 - - 3030 - 2.28 0.064 3592 625.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
2719 330.4 -8.2 254 2723 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.044 2176 -658.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.07 -
3026 356.4 -8.0 269 3027 done -0.48 - - 3029 - - - 2172 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3326 380.6 -8.1 284 3331 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.065 3589 629.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.92 -
3379 384.0 -8.3 286 3385 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.045 2172 -659.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.08 -
3696 413.5 -8.9 300 3697 done -0.48 - - 3020 - - - 2170 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3996 441.3 -9.3 310 3997 done -0.48 - - 3019 - - - 2169 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4296 468.8 -9.1 320 4297 done -0.48 - - 3019 - - - 2169 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4596 495.4 -8.7 330 4602 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.066 3588 622.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.93 -
4626 498.0 -8.7 331 4632 done -0.48 0.08 0.114 3037 350.0 2.17 0.046 2169 -653.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
4956 522.5 -7.2 342 4962 roll -0.48 - - 3029 - 2.25 0.067 3586 629.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.93 -
4989 524.7 -7.3 343 4993 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.047 2176 -655.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.10 -
5312 551.3 -8.3 354 5317 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.067 3578 631.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.91 -
5364 553.8 -8.4 355 5370 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.047 2169 -655.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.09 -
5671 582.4 -8.6 366 5672 done -0.48 - - 3020 - - - 2167 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5971 607.3 -8.2 376 5972 done -0.48 - - 3019 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6271 631.5 -7.9 386 6277 roll -0.48 - - 3010 - 2.28 0.067 3581 620.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.91 -
6334 636.6 -8.3 388 6338 done -0.48 0.12 0.132 3046 300.0 2.15 0.047 2174 -654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.94 26.09 -
6657 658.9 -6.9 399 6658 done -0.48 - - 3046 - - - 2172 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6956 680.5 -7.5 409 6962 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.068 3581 626.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.90 -
7029 685.4 -7.7 411 7033 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2173 -654.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.09 -
7342 712.0 -8.2 422 7348 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.068 3585 627.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.89 -
7371 714.4 -8.1 423 7377 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.048 2170 -652.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
7702 741.4 -8.0 434 7707 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.068 3574 632.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.89 -
7744 743.8 -8.0 435 7748 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2168 -654.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
8057 769.4 -7.7 446 8063 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3581 628.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.88 -
8109 771.9 -7.8 447 8117 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.15 0.047 2172 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
8418 793.6 -6.5 458 8419 done -0.48 - - 3043 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8717 814.0 -6.9 468 8722 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.070 3587 621.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.86 -
8770 816.3 -7.0 469 8777 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.048 2165 -655.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.07 -
9076 841.0 -7.4 480 9083 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.069 3582 621.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.86 -
9115 843.3 -7.3 481 9119 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.048 2170 -650.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
9432 867.3 -7.2 492 9438 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.069 3584 628.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.86 -
9485 869.5 -7.3 493 9492 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2165 -653.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
9792 894.4 -7.4 504 9797 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.069 3579 620.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
9825 896.8 -7.6 505 9830 done -0.48 0.12 0.132 3042 300.0 2.17 0.049 2176 -646.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.89 26.05 -
10148 915.9 -5.8 516 10154 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.070 3584 625.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.84 -
10181 917.8 -5.8 517 10185 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.049 2171 -651.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.05 -
10504 938.4 -6.4 528 10509 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.069 3578 625.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.84 -
10557 940.3 -6.4 529 10564 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 2164 -651.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.03 -
10864 963.8 -7.2 540 10869 roll -0.48 - - 3015 - 2.30 0.070 3582 616.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.82 -
10903 965.9 -7.3 541 10909 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.049 2167 -652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.03 -
11221 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11221 begin apogee
11228 991.7 -7.9 552 11360 done -0.22 0.30 0.117 3117 340.0 - - 2309 - - 127.03 1.187 2793 -4.7 0.419 - - - - - - 25.82 - 23.60
11363 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11363 begin climb
11366 996.0 - 556 11512 roll 0.48 0.68 0.083 3357 352.9 2.55 0.055 897 -553.7 146.0 134.35 1.154 2197 -4.4 0.412 - - - - - - 24.51 23.55 22.78
11526 987.8 6.4 562 11555 done 0.49 - - 3357 - 2.38 0.054 2286 583.6 169.7 23.08 1.078 2102 -4.1 0.406 - - - - - - - 23.86 22.88
11855 955.0 10.0 573 11861 roll 0.49 - - 3356 - 2.40 0.070 3714 595.0 169.7 - - 2091 - - - - - - - - - 24.86 -
11915 948.0 10.9 575 11921 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.050 2303 -613.5 169.7 - - 2091 - - - - - - - - - 25.06 -
12246 912.6 10.6 586 12251 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.069 3705 609.6 169.7 - - 2090 - - - - - - - - - 25.35 -
12268 912.6 10.6 586 12275 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.050 2290 -628.9 169.7 - - 2089 - - - - - - - - - 25.47 -
12575 874.5 11.6 597 12576 done 0.49 - - 3378 - - - 2284 - 169.7 - - 2089 - - - - - - - - - - -
12875 840.2 11.6 607 12881 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.070 3706 618.3 169.7 - - 2088 - - - - - - - - - 25.63 -
12918 836.3 11.9 608 12923 done 0.49 0.15 0.159 3350 -186.7 2.22 0.050 2296 -635.1 169.7 - - 2088 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
13231 804.3 9.6 619 13237 roll 0.49 - - 3349 - 2.33 0.070 3717 609.9 169.7 - - 2088 - - - - - - - - - 25.68 -
13254 804.3 9.6 619 13261 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.050 2297 -639.6 169.7 - - 2087 - - - - - - - - - 25.82 -
13561 769.9 10.4 630 13563 done 0.49 - - 3357 - - - 2292 - 169.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
13861 739.0 10.1 640 13862 done 0.49 - - 3357 - - - 2292 - 169.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
14161 710.2 9.2 650 14163 done 0.49 - - 3357 - - - 2292 - 169.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
14461 683.0 9.0 660 14462 done 0.49 - - 3357 - - - 2292 - 169.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
14761 657.4 8.3 670 14767 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.070 3716 611.2 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.81 -
14784 657.4 8.3 670 14790 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.050 2289 -642.8 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.96 -
15091 625.9 9.5 681 15097 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.070 3710 617.8 169.7 - - 2087 - - - - - - - - - 25.82 -
15123 622.6 10.0 682 15127 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.050 2293 -638.3 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.96 -
15446 588.8 10.4 693 15452 roll 0.49 - - 3388 - 2.15 0.057 894 -650.7 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.89 -
15476 585.7 10.4 694 15482 done 0.49 0.10 0.125 3354 -340.0 2.20 0.057 2302 640.0 169.7 - - 2086 - - - - - - - - 25.72 25.89 -
15806 557.6 8.3 705 15812 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.070 3717 620.6 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.83 -
15854 554.8 8.5 706 15858 done 0.49 - - 3362 - 2.20 0.050 2300 -644.1 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.98 -
16161 524.8 9.2 716 16162 done 0.49 - - 3362 - - - 2296 - 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
16461 498.2 8.6 726 16467 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.069 3710 614.8 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.84 -
16494 495.5 8.6 727 16498 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.050 2292 -638.7 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 26.00 -
16817 465.1 9.6 738 16822 roll 0.49 - - 3382 - 2.15 0.057 894 -650.2 169.7 - - 2085 - - - - - - - - - 25.92 -
16834 465.1 9.6 738 16839 done 0.49 0.12 0.147 3350 -266.7 2.20 0.056 2302 640.0 169.7 - - 2086 - - - - - - - - 25.78 25.91 -
17141 437.1 8.4 748 17147 roll 0.49 - - 3350 - 2.22 0.068 3706 632.4 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.84 -
17204 431.2 9.0 750 17208 done 0.49 - - 3357 - 2.17 0.050 2299 -648.4 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 26.01 -
17526 402.0 8.9 761 17527 done 0.49 - - 3358 - - - 2295 - 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
17836 374.7 8.6 776 17842 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.069 3715 622.8 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.84 -
17864 372.9 8.7 777 17868 done 0.49 - - 3367 - 2.20 0.050 2297 -644.5 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 26.01 -
18171 343.7 9.1 792 18176 roll 0.49 - - 3378 - 2.17 0.057 892 -647.5 169.7 - - 2085 - - - - - - - - - 25.91 -
18195 341.8 9.2 793 18199 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.056 2300 640.0 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.92 -
18507 311.7 9.5 809 18512 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.068 3720 622.8 169.7 - - 2086 - - - - - - - - - 25.84 -
18569 305.1 10.6 812 18574 done 0.49 0.15 0.149 3348 -200.0 2.20 0.050 2300 -645.5 169.7 - - 2086 - - - - - - - - 25.77 26.01 -
18882 279.8 7.9 828 18883 done 0.49 - - 3348 - - - 2295 - 169.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
19182 257.8 7.1 843 19188 roll 0.49 - - 3348 - 2.25 0.068 3703 625.8 174.6 - - 2086 - - - - - - - - - 25.84 -
19205 256.3 7.3 844 19215 done 0.49 - - 3355 - 2.17 0.049 2290 -651.2 176.5 4.75 0.554 2074 -2.5 0.126 - - - - - - - 26.02 24.99
19519 233.8 7.1 859 19529 done 0.49 - - 3356 - - - 2289 - 183.4 7.70 0.640 2046 -3.6 0.143 - - - - - - - - 25.15
19817 211.5 7.8 874 19823 roll 0.49 - - 3365 - 2.15 0.056 897 -647.4 183.4 - - 2045 - - - - - - - - - 25.89 -
19839 210.1 7.6 875 19843 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.055 2305 640.0 183.4 - - 2045 - - - - - - - - - 25.89 -
20152 183.2 8.5 894 20158 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.068 3718 619.7 183.4 - - 2044 - - - - - - - - - 25.82 -
20235 175.5 10.3 899 20242 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.048 2295 -646.8 183.4 - - 2043 - - - - - - - - - 25.98 -
20542 148.7 7.8 920 20543 done 0.49 - - 3376 - - - 2290 - 183.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
20842 124.2 7.9 940 20843 done 0.49 - - 3375 - - - 2290 - 183.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
21145 101.2 7.7 992 21152 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.068 3724 615.5 183.4 - - 2044 - - - - - - - - - 25.84 -
21165 99.6 7.7 995 21173 done 0.49 0.12 0.148 3352 -200.0 2.20 0.048 2298 -648.2 183.4 - - 2043 - - - - - - - - 25.83 26.02 -
21482 81.4 4.8 1056 21544 roll 0.52 - - 3352 - 2.33 0.066 3714 607.7 249.3 54.65 0.636 1775 -4.9 0.068 - - - - - - - 25.50 24.94
21594 75.0 6.1 1075 21626 done 0.53 - - 3358 - 2.22 0.047 2291 -641.0 280.8 25.83 0.591 1649 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.59 24.73
21937 56.4 6.4 1140 21964 roll 0.54 - - 3358 - 2.22 0.053 889 -631.5 305.6 20.15 0.588 1548 -5.0 0.052 - - - - - - - 25.46 24.79
22014 51.9 6.6 1153 22040 done 0.55 - - 3359 - 2.25 0.053 2312 632.4 324.4 16.23 0.578 1471 -4.7 0.046 - - - - - - - 25.48 24.72
22357 28.1 6.9 1217 22372 roll 0.55 - - 3358 - 2.35 0.067 3712 595.7 334.5 8.90 0.523 1429 -4.7 0.027 - - - - - - - 25.56 24.86
22507 16.2 8.6 1244 22515 done 0.55 - - 3358 - 2.25 0.045 2292 -631.1 334.5 - - 1425 - - - - - - - - - 25.69 -
22657 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22657 begin surface coast
22700 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22700 begin surface
SM 1.86 - - - - -9.48 8.38 0.031 104 -388.3 0.17 0.076 2168 -729.4 336.55 - - 1422 - - - - - - - -