NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 195 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 52.05 of 350.00 AH used of 24V (85.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -76.6 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 107 done -0.39 - - 68 - - - 1882 - -107.1 -71.85 - 3382 - - - - - - - - 14.54 13.09 14.57
114 2.4 -4.3 2 138 roll -0.39 13.65 0.358 3247 232.9 2.55 0.094 3301 556.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.04 14.31 14.26
372 62.8 -12.3 51 383 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.094 1911 -562.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.43 14.35 14.47
594 92.2 -13.3 62 605 roll -0.39 - - 3243 - 2.53 0.103 3302 549.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.34 14.66
620 96.1 -12.6 65 632 done -0.39 - - 3243 - 2.50 0.092 1890 -564.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.45 14.34 14.52
828 122.1 -11.8 74 840 roll -0.39 - - 3248 - 2.50 0.106 483 -562.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.70 14.38 14.69
983 141.6 -11.7 102 995 done -0.39 - - 3243 - 2.47 0.090 1900 573.7 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.57
1186 163.2 -10.6 110 1198 roll -0.39 - - 3243 - 2.55 0.103 3321 557.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.72
1229 167.8 -11.1 116 1240 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.090 1901 -561.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
1457 190.3 -10.2 128 1468 done -0.39 - - 3243 - - - 1901 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
1631 209.2 -10.7 134 1642 done -0.39 - - 3243 - - - 1901 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
1812 229.4 -11.3 140 1823 roll -0.39 - - 3243 - 2.53 0.109 489 -558.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.77
1878 237.8 -12.4 151 1890 done -0.39 - - 3243 - 2.47 0.093 1899 570.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.43 14.58
2064 259.4 -11.6 157 2075 roll -0.39 - - 3243 - 2.53 0.104 3316 560.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
2111 264.7 -11.1 164 2122 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.093 1889 -564.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.56 14.46 14.59
2448 301.3 -10.8 174 2459 done -0.39 - - 3243 - - - 1889 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2749 332.3 -10.3 179 2759 done -0.39 - - 3243 - - - 1889 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
3049 362.2 -10.0 184 3060 done -0.39 - - 3249 - - - 1889 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3348 393.7 -10.6 189 3359 done -0.39 - - 3243 - - - 1889 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3648 425.5 -10.6 194 3660 roll -0.39 - - 3243 - 2.50 0.110 491 -559.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.45 14.78
3700 431.4 -11.3 202 3711 done -0.39 - - 3243 - 2.47 0.096 1897 569.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
4033 464.3 -9.8 211 4044 done -0.39 - - 3243 - - - 1900 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
4332 492.3 -9.3 216 4343 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.108 3323 558.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.77 14.43 14.78
4384 496.9 -8.6 224 4395 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.094 1906 -560.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.62
4716 527.8 -9.5 233 4727 done -0.39 - - 3243 - - - 1910 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5016 556.4 -9.5 238 5027 done -0.39 - - 3243 - - - 1906 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5317 582.5 -8.5 243 5328 done -0.39 - - 3243 - - - 1905 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.79
5616 605.1 -7.4 248 5627 done -0.39 - - 3243 - - - 1907 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.80
5917 625.5 -6.7 253 5927 done -0.39 - - 3242 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
6216 646.9 -7.2 258 6227 done -0.39 - - 3243 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6517 671.7 -8.4 263 6528 roll -0.39 - - 3245 - 2.58 0.112 474 -554.7 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.40 14.79
6584 678.3 -9.6 274 6596 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.095 1902 564.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
6889 704.0 -8.3 280 6900 done -0.39 - - 3243 - - - 1902 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7189 728.0 -7.9 285 7200 done -0.39 - - 3243 - - - 1902 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
7489 751.2 -7.7 290 7501 roll -0.39 - - 3241 - 2.58 0.113 482 -550.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.40 14.77
7556 756.9 -8.3 301 7568 done -0.39 - - 3243 - 2.53 0.098 1901 560.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
7863 780.4 -7.7 307 7873 done -0.39 - - 3243 - - - 1904 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
8162 804.7 -8.1 312 8173 roll -0.39 - - 3245 - 2.58 0.113 486 -549.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.41 14.78
8234 811.2 -8.9 324 8245 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.098 1914 564.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.59
8607 840.1 -7.7 341 8617 done -0.39 - - 3242 - - - 1916 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8907 863.3 -7.8 346 8917 done -0.39 - - 3243 - - - 1916 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9207 884.6 -7.1 351 9218 done -0.39 - - 3245 - - - 1916 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
9507 906.2 -7.3 356 9517 done -0.39 - - 3243 - - - 1914 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
9807 928.0 -7.3 361 9817 done -0.39 - - 3247 - - - 1917 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
10107 949.6 -7.1 366 10117 done -0.39 - - 3243 - - - 1916 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
10409 969.7 -6.7 371 10419 done -0.39 - - 3239 - - - 1917 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
10702 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10702 begin apogee
10713 990.1 -6.8 376 10806 done -0.16 0.32 0.168 3344 328.1 - - 2248 - - 84.18 1.900 2942 -5.0 0.486 - - - - - - 14.35 13.98 13.30
10808 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10808 begin climb
10814 993.0 - 377 10920 roll 0.39 0.52 0.108 3523 344.2 2.72 0.112 3663 520.2 107.1 89.70 1.864 2500 -4.9 0.492 - - - - - - 14.00 13.65 13.12
10951 988.9 4.8 401 11009 done 0.42 - - 3527 - 2.67 0.099 2238 -533.7 162.6 45.83 1.847 2276 -4.9 0.490 - - - - - - 13.99 13.90 13.10
11325 956.0 9.0 419 11336 done 0.42 - - 3527 - - - 2235 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
11625 930.4 8.4 424 11635 done 0.42 - - 3527 - - - 2235 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
11925 904.7 8.6 429 11936 done 0.42 - - 3527 - - - 2235 - 162.6 - - 2274 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
12225 878.5 8.7 434 12236 roll 0.42 - - 3526 - 2.65 0.112 3663 538.9 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.66 14.35 14.67
12269 874.0 10.0 440 12280 done 0.42 - - 3527 - 2.58 0.099 2236 -553.1 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.52
12616 843.2 8.8 451 12627 roll 0.42 - - 3527 - 2.53 0.114 839 -552.2 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.68 14.40 14.69
12663 838.6 9.0 458 12674 done 0.42 - - 3527 - 2.53 0.097 2265 563.6 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.54
13000 808.5 9.0 468 13011 roll 0.42 - - 3527 - 2.55 0.112 3663 548.2 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.71
13077 800.4 10.7 481 13089 done 0.42 - - 3527 - 2.55 0.100 2255 -552.2 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.55
13445 766.9 9.1 497 13455 done 0.42 - - 3527 - - - 2255 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
13745 739.6 9.1 502 13757 roll 0.42 - - 3527 - 2.55 0.112 840 -554.9 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.73
13797 734.8 9.2 510 13808 done 0.42 - - 3528 - 2.50 0.096 2248 563.2 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.56
14130 705.3 8.7 519 14141 roll 0.42 - - 3527 - 2.58 0.112 3662 548.1 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
14197 698.7 10.3 530 14210 done 0.42 - - 3528 - 2.58 0.100 2237 -552.3 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
14502 674.2 7.9 536 14514 roll 0.42 - - 3527 - 2.50 0.113 842 -558.0 162.6 - - 2273 - - - - - - - - 14.71 14.37 14.73
14544 670.9 7.6 542 14556 done 0.42 - - 3527 - 2.50 0.096 2253 564.4 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
14887 645.3 7.4 553 14898 roll 0.42 - - 3524 - 2.58 0.112 3664 546.9 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.73 14.41 14.74
14949 640.0 9.0 563 14960 done 0.42 - - 3527 - 2.58 0.102 2254 -546.5 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
15272 614.8 7.7 570 15282 done 0.42 - - 3527 - - - 2252 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
15572 591.2 7.8 575 15583 roll 0.42 - - 3527 - 2.60 0.112 3663 542.7 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.73 14.41 14.75
15625 586.8 8.7 583 15636 done 0.42 - - 3528 - 2.55 0.099 2252 -553.3 162.6 - - 2273 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.58
15957 561.5 7.7 592 15967 done 0.42 - - 3527 - - - 2252 - 162.6 - - 2272 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
16257 537.8 7.9 597 16268 done 0.42 - - 3527 - - - 2252 - 162.6 - - 2274 - - - - - - - - 14.75 14.73 14.74
16557 515.6 7.3 602 16567 done 0.42 - - 3527 - - - 2256 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
16858 493.6 7.3 607 16868 done 0.42 - - 3527 - - - 2252 - 162.6 - - 2274 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
17157 471.6 7.4 612 17167 done 0.42 - - 3527 - - - 2252 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.74
17457 450.1 7.1 617 17467 done 0.42 - - 3533 - - - 2251 - 162.6 - - 2274 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.74
17758 430.0 6.7 622 17768 done 0.43 - - 3527 - - - 2252 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
18058 410.6 6.4 627 18068 done 0.45 - - 3528 - - - 2252 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
18358 391.1 6.5 632 18369 roll 0.47 - - 3527 - 2.60 0.112 3662 542.3 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.73 14.39 14.75
18420 386.6 7.1 642 18432 done 0.47 - - 3527 - 2.55 0.098 2246 -555.3 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.57
18744 366.5 6.1 649 18755 roll 0.49 - - 3527 - 2.53 0.113 840 -555.7 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.72 14.38 14.74
18791 363.7 6.0 656 18803 done 0.52 0.10 0.149 3586 590.0 2.50 0.096 2251 564.4 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.45 14.40 14.52
19133 333.4 9.2 666 19145 roll 0.52 - - 3590 - 2.58 0.112 3662 546.9 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.72 14.39 14.74
19220 323.4 11.2 681 19232 done 0.52 0.15 0.246 3561 -193.3 2.55 0.098 2251 -553.3 162.6 - - 2279 - - - - - - - - 14.27 14.40 14.48
19579 294.8 7.8 695 19589 done 0.52 - - 3561 - - - 2250 - 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19878 272.1 7.4 700 19889 roll 0.52 - - 3561 - 2.60 0.112 3661 542.7 162.6 - - 2275 - - - - - - - - 14.73 14.38 14.74
19934 267.3 8.8 709 19946 done 0.52 - - 3569 - 2.55 0.095 2237 -558.4 162.6 - - 2274 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.57
20266 240.8 8.1 718 20277 done 0.52 - - 3569 - - - 2236 - 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20442 226.1 8.2 724 20452 done 0.52 - - 3569 - - - 2236 - 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20622 211.4 8.1 730 20633 roll 0.52 - - 3569 - 2.62 0.110 3662 544.3 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
20659 208.0 8.9 735 20672 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.096 2254 -552.2 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.52 14.38 14.55
20845 193.0 8.0 742 20856 done 0.52 - - 3570 - - - 2253 - 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
21025 178.1 8.3 748 21035 done 0.52 - - 3570 - - - 2254 - 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.73 14.72 14.73
21205 163.4 8.1 754 21216 roll 0.52 - - 3570 - 2.58 0.109 3660 545.0 162.6 - - 2276 - - - - - - - - 14.69 14.37 14.72
21263 158.1 9.3 763 21274 done 0.52 - - 3570 - 2.55 0.096 2247 -554.1 162.6 - - 2280 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.55
21474 140.9 8.3 772 21485 done 0.52 - - 3570 - - - 2247 - 162.6 - - 2277 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.71
21650 125.3 8.7 778 21662 roll 0.52 - - 3570 - 2.60 0.109 3662 544.2 162.6 - - 2277 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
21693 121.3 9.8 784 21704 done 0.52 - - 3570 - 2.58 0.096 2235 -553.1 162.6 - - 2277 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
21921 104.1 7.6 796 21933 roll 0.52 - - 3570 - 2.60 0.109 3662 548.8 162.6 - - 2277 - - - - - - - - 14.70 14.33 14.71
21944 102.2 7.2 798 21955 done 0.52 - - 3572 - 2.53 0.093 2254 -556.5 162.6 - - 2277 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
22162 87.5 6.7 808 22173 roll 0.53 - - 3582 - 2.53 0.106 839 -559.3 162.6 - - 2278 - - - - - - - - 14.69 14.33 14.71
22183 86.1 6.0 810 22195 done 0.56 - - 3581 - 2.50 0.093 2262 569.2 162.6 - - 2278 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
22401 73.4 6.1 820 22412 roll 0.58 - - 3582 - 2.53 0.107 3659 552.2 162.6 - - 2278 - - - - - - - - 14.70 14.36 14.71
22536 66.7 4.3 844 22599 done 0.61 - - 3582 - 2.55 0.093 2241 -556.1 229.1 48.65 0.807 2009 -5.5 0.086 - - - - - - 14.51 14.38 13.93
22777 54.4 5.1 862 22826 roll 0.64 - - 3582 - 2.53 0.109 841 -553.4 277.4 36.20 0.791 1807 -5.6 0.072 - - - - - - 14.57 14.20 13.89
23028 38.4 6.7 909 23040 done 0.65 - - 3582 - 2.53 0.094 2248 556.1 277.4 - - 1806 - - - - - - - - 14.40 14.30 14.42
23211 26.4 6.4 916 23222 roll 0.67 - - 3582 - 2.58 0.108 3662 548.1 277.4 - - 1807 - - - - - - - - 14.58 14.30 14.60
23248 23.7 7.5 921 23260 done 0.67 - - 3582 - 2.55 0.094 2253 -552.5 277.4 - - 1806 - - - - - - - - 14.43 14.31 14.46
23434 14.1 4.4 928 23475 roll 0.70 0.12 0.121 3676 783.3 2.60 0.105 819 -551.5 341.9 28.83 0.143 1547 -9.0 0.166 - - - - - - 14.43 14.30 14.28
23524 7.9 10.4 943 23536 done 0.70 0.20 0.208 3626 -250.0 2.55 0.093 2261 565.5 341.9 - - 1547 - - - - - - - - 14.24 14.35 14.41
23578 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23578 begin surface coast
23609 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23613 begin surface
SM 0.94 - - - - -10.25 9.80 0.041 95 9.7 0.68 0.096 1890 -4758.8 400.08 24.73 0.086 1309 52.9 -0.059 - - - - - -