OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 193 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.47 of 150.00 AH used of 24V (71.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.62 of 100.00 AH used of 10V (80.38% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 2.43 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.40, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 80 VBD -0.51 - - 144 - - - 2552 - -170.3 -58.03 - 1803 - - - - - - - - - - -
83 3.5 -3.0 10 150 roll -0.51 11.48 0.247 2879 238.2 2.00 0.045 1237 -657.5 -170.3 -45.25 - 3465 -36.7 - - - - - - - 25.41 26.09 26.43
339 59.4 -18.1 41 344 done -0.47 - - 2879 - 2.12 0.045 2589 637.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.09 -
538 96.4 -16.6 51 544 roll -0.44 0.10 0.174 2905 260.0 1.75 0.057 3695 632.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.25 26.16 -
565 100.3 -15.8 52 571 done -0.40 - - 2905 - 1.55 0.024 2630 -687.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.41 -
763 124.9 -11.8 62 769 roll -0.39 - - 2905 - 2.08 0.028 1201 -687.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
893 136.8 -9.2 68 898 done -0.40 - - 2905 - 2.17 0.043 2603 646.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.27 -
1091 156.0 -8.9 78 1096 roll -0.41 - - 2905 - 2.08 0.031 1198 -675.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.39 -
1155 160.9 -7.9 81 1160 done -0.42 - - 2905 - 2.17 0.044 2600 646.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.29 -
1359 176.5 -7.9 91 1360 done -0.43 - - 2905 - - - 2601 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1539 190.8 -8.1 100 1544 roll -0.44 - - 2905 - 2.10 0.031 1197 -668.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.42 -
1592 194.5 -8.3 102 1597 done -0.45 - - 2905 - 2.20 0.045 2610 642.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.30 -
1786 209.5 -7.0 112 1791 roll -0.47 - - 2905 - 1.70 0.053 3703 642.9 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.32 -
1844 212.0 -6.1 114 1851 done -0.49 - - 2905 - 1.62 0.023 2549 -712.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.59 -
2030 222.0 -5.0 124 2035 roll -0.51 - - 2905 - 1.92 0.028 1195 -705.2 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.50 -
2104 225.3 -5.2 127 2109 done -0.53 - - 2905 - 2.17 0.039 2617 655.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.37 -
2299 239.0 -7.5 137 2306 roll -0.55 0.10 0.106 2843 -620.0 1.67 0.050 3696 646.1 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.61 26.34 -
2338 241.7 -8.2 138 2345 done -0.57 - - 2844 - 1.60 0.024 2555 -713.1 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.60 -
2525 266.1 -12.3 148 2530 roll -0.56 - - 2844 - 1.90 0.026 1233 -695.8 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.51 -
2552 269.0 -12.1 149 2557 done -0.55 - - 2844 - 2.10 0.041 2601 651.4 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.36 -
2870 306.8 -12.0 165 2872 done -0.53 0.12 0.155 2881 308.3 - - 2602 - -170.3 - - 3456 - - - - - - - - 26.39 - -
3172 332.6 -8.0 180 3177 roll -0.55 - - 2882 - 2.03 0.027 1226 -677.8 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.51 -
3230 336.3 -8.1 182 3237 done -0.56 - - 2882 - 2.10 0.041 2601 654.8 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.37 -
3536 360.6 -7.9 198 3541 roll -0.57 - - 2882 - 2.03 0.037 1228 -676.4 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.09 -
3574 362.7 -8.1 199 3581 done -0.59 - - 2881 - 2.12 0.041 2607 650.5 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.36 -
3880 388.4 -7.8 215 3885 roll -0.60 - - 2881 - 2.03 0.025 1224 -681.3 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.51 -
3944 393.5 -8.0 218 3950 done -0.62 - - 2882 - 2.12 0.040 2601 649.5 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.37 -
4268 421.0 -9.4 234 4270 done -0.64 0.12 0.095 2819 -525.0 - - 2601 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - 26.60 - -
4569 459.0 -11.6 249 4574 roll -0.62 - - 2819 - 1.70 0.052 3690 640.6 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.32 -
4596 461.5 -11.2 250 4602 done -0.61 0.12 0.145 2857 316.7 1.52 0.028 2607 -712.5 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - 26.27 26.58 -
4916 479.7 -4.7 266 4921 roll -0.61 - - 2857 - 2.00 0.025 1213 -697.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.51 -
4974 481.8 -4.6 268 4981 done -0.62 - - 2857 - 2.15 0.041 2605 647.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.34 -
5280 496.7 -5.5 284 5285 roll -0.63 - - 2857 - 2.03 0.024 1224 -680.3 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.50 -
5317 498.3 -5.9 285 5325 done -0.64 - - 2857 - 2.12 0.041 2600 649.1 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.34 -
5623 526.8 -10.6 301 5624 done -0.65 - - 2857 - - - 2600 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
5924 559.2 -10.4 316 5929 roll -0.65 - - 2857 - 2.00 0.025 1219 -690.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.49 -
6012 567.9 -10.2 320 6019 done -0.67 - - 2857 - 2.15 0.041 2609 646.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.33 -
6332 595.6 -7.3 336 6333 done -0.68 - - 2857 - - - 2610 - -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
6653 613.3 -4.9 348 6658 roll -0.68 - - 2857 - 2.03 0.025 1222 -683.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.49 -
6717 616.8 -5.2 350 6723 done -0.69 - - 2857 - 2.15 0.041 2603 642.3 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.32 -
7052 637.7 -6.8 361 7058 roll -0.71 0.10 0.108 2805 -520.0 2.05 0.023 1214 -677.6 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - 26.62 26.48 -
7135 644.0 -8.4 363 7141 done -0.71 - - 2805 - 2.15 0.041 2598 643.7 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
7450 683.6 -12.3 374 7455 roll -0.69 - - 2805 - 1.73 0.054 3691 631.8 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
7513 691.9 -12.7 376 7518 done -0.68 - - 2805 - 1.58 0.029 2622 -676.6 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.54 -
7848 732.3 -11.5 387 7854 roll -0.66 0.12 0.168 2846 341.7 2.08 0.024 1200 -683.7 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - 26.29 26.48 -
7882 735.6 -10.8 388 7889 done -0.65 - - 2847 - 2.17 0.041 2607 648.4 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.28 -
8219 758.5 -6.6 399 8220 done -0.66 - - 2847 - - - 2607 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
8517 775.5 -5.5 409 8522 roll -0.67 - - 2847 - 2.08 0.027 1196 -678.4 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.45 -
8585 778.8 -5.3 411 8590 done -0.69 - - 2846 - 2.20 0.041 2611 643.2 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.27 -
8915 795.8 -5.3 422 8920 roll -0.69 - - 2850 - 1.73 0.055 3686 621.4 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.18 -
8953 797.8 -5.5 423 8959 done -0.70 - - 2847 - 1.60 0.031 2599 -679.4 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.51 -
9284 820.0 -7.2 434 9290 roll -0.72 - - 2846 - 2.03 0.026 1200 -689.2 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.45 -
9349 824.6 -6.9 436 9355 done -0.73 - - 2847 - 2.20 0.041 2605 638.6 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.24 -
9685 848.1 -7.4 447 9687 done -0.74 0.12 0.090 2783 -533.3 - - 2606 - -170.3 - - 3423 - - - - - - - - 26.60 - -
9984 884.0 -11.7 457 9990 roll -0.72 0.12 0.153 2824 341.7 2.10 0.024 1199 -670.0 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - 26.29 26.43 -
10032 887.7 -11.4 458 10037 done -0.70 - - 2824 - 2.20 0.043 2604 638.6 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.21 -
10351 916.5 -7.0 469 10358 roll -0.70 - - 2824 - 2.08 0.026 1192 -678.8 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.43 -
10400 919.1 -6.9 470 10405 done -0.70 - - 2823 - 2.20 0.042 2599 639.5 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.19 -
10718 948.4 -9.6 481 10724 roll -0.70 - - 2824 - 2.08 0.026 1192 -676.4 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.44 -
10776 951.5 -9.3 482 10782 done -0.70 - - 2824 - 2.20 0.043 2604 641.8 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.18 -
11082 975.8 -7.9 493 11083 done -0.70 - - 2824 - - - 2604 - -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - - -
11289 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11290 begin apogee
11296 991.2 -7.1 500 11443 done -0.15 0.50 0.112 2997 346.0 - - 2098 - - 139.65 1.492 2768 -4.7 0.336 - - - - - - 25.81 - 23.49
11445 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11445 begin climb
11448 994.3 - 505 11617 roll 0.51 0.57 0.050 3226 401.8 2.30 0.032 760 -581.7 170.3 157.43 1.442 2072 -4.4 0.331 - - - - - - 24.73 23.70 22.65
11640 980.0 10.7 511 11646 done 0.46 - - 3226 - 2.30 0.035 2124 593.0 170.3 - - 2069 - - - - - - - - - 24.22 -
11960 934.9 13.8 522 11966 roll 0.43 0.12 0.161 3196 -250.0 2.15 0.031 748 -640.0 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
12026 927.2 12.8 524 12031 done 0.40 - - 3196 - 2.20 0.041 2126 626.4 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.79 -
12361 886.6 12.0 535 12366 roll 0.38 - - 3196 - 2.28 0.050 3542 621.1 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 26.01 -
12444 877.7 13.1 537 12450 done 0.36 0.12 0.165 3168 -233.3 2.12 0.028 2151 -656.1 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.91 26.25 -
12760 844.5 9.5 548 12766 roll 0.35 - - 3172 - 2.20 0.034 709 -655.5 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.22 -
12778 844.5 9.5 548 12784 done 0.34 - - 3172 - 2.17 0.034 2126 653.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.19 -
13099 813.2 9.2 559 13104 roll 0.33 - - 3172 - 2.22 0.050 3538 636.0 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.13 -
13163 805.9 10.1 561 13168 done 0.32 - - 3176 - 2.17 0.028 2096 -664.5 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.36 -
13499 770.3 10.9 572 13504 roll 0.31 - - 3177 - 2.05 0.035 728 -667.3 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.29 -
13541 766.6 10.8 573 13547 done 0.31 - - 3176 - 2.15 0.036 2126 650.2 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.25 -
13866 730.9 10.7 584 13871 roll 0.30 - - 3176 - 2.22 0.050 3526 630.6 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.15 -
13893 730.9 10.7 584 13902 done 0.30 0.12 0.155 3146 -250.0 2.12 0.028 2115 -665.6 170.3 - - 2057 - - - - - - - - 26.10 26.44 -
14201 699.6 9.0 595 14207 roll 0.30 - - 3146 - 2.10 0.035 729 -660.0 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.30 -
14254 696.6 8.8 596 14259 done 0.31 - - 3146 - 2.15 0.036 2129 651.2 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.26 -
14570 669.7 7.8 607 14598 roll 0.33 - - 3146 - 2.25 0.050 3531 623.1 196.2 21.27 1.257 1968 -4.1 0.239 - - - - - - - 25.94 24.79
14672 661.6 8.4 610 14692 done 0.35 - - 3146 - 2.17 0.028 2099 -659.9 205.0 9.15 1.127 1932 -3.9 0.251 - - - - - - - 26.07 24.66
14993 637.1 7.1 621 15040 roll 0.38 - - 3146 - 2.20 0.034 734 -620.5 252.7 41.60 1.255 1740 -4.6 0.254 - - - - - - - 25.36 24.33
15074 633.0 6.7 623 15133 done 0.42 0.12 0.089 3214 566.7 2.20 0.034 2128 633.6 309.3 49.85 1.231 1507 -4.7 0.261 - - - - - - 25.58 25.60 24.06
15435 590.5 11.5 637 15442 roll 0.42 - - 3214 - 2.15 0.034 736 -647.4 309.3 - - 1500 - - - - - - - - - 25.95 -
15468 587.8 11.5 638 15473 done 0.42 - - 3214 - 2.15 0.034 2120 643.7 309.3 - - 1500 - - - - - - - - - 25.96 -
15781 549.8 11.9 654 15786 roll 0.42 - - 3214 - 2.25 0.050 3531 627.1 309.3 - - 1500 - - - - - - - - - 26.04 -
15807 547.0 12.0 655 15814 done 0.42 - - 3214 - 2.12 0.028 2126 -662.7 309.3 - - 1499 - - - - - - - - - 26.25 -
16126 505.9 13.3 671 16131 roll 0.42 - - 3213 - 2.12 0.035 730 -658.5 309.3 - - 1499 - - - - - - - - - 26.22 -
16274 489.2 11.2 678 16280 done 0.43 - - 3214 - 2.15 0.034 2130 651.2 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - 26.23 -
16593 453.0 10.8 694 16594 done 0.43 - - 3214 - - - 2132 - 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - - -
16894 422.3 10.1 709 16900 roll 0.43 - - 3214 - 2.15 0.034 720 -656.7 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - 26.31 -
16922 419.7 10.0 710 16927 done 0.43 - - 3214 - 2.15 0.034 2127 654.4 309.3 - - 1497 - - - - - - - - - 26.28 -
17240 388.4 9.6 726 17246 roll 0.43 - - 3214 - 2.20 0.049 3534 639.5 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - 26.17 -
17263 386.0 9.8 727 17269 done 0.43 - - 3214 - 2.12 0.027 2112 -670.8 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - 26.43 -
17586 349.9 11.6 743 17592 roll 0.43 - - 3214 - 2.10 0.035 722 -661.9 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - 26.32 -
17715 336.8 10.4 749 17720 done 0.44 - - 3214 - 2.15 0.034 2129 654.4 309.3 - - 1497 - - - - - - - - - 26.29 -
18033 300.8 11.1 765 18034 done 0.44 - - 3214 - - - 2130 - 309.3 - - 1497 - - - - - - - - - - -
18334 267.1 10.8 780 18340 roll 0.44 - - 3214 - 2.20 0.048 3528 635.5 309.3 - - 1497 - - - - - - - - - 26.18 -
18352 267.1 10.8 780 18359 done 0.44 - - 3214 - 2.10 0.027 2125 -668.1 309.3 - - 1497 - - - - - - - - - 26.46 -
18658 230.5 11.7 796 18663 roll 0.44 - - 3214 - 2.10 0.034 719 -669.5 309.3 - - 1499 - - - - - - - - - 26.32 -
18735 224.0 10.7 799 18742 done 0.45 - - 3214 - 2.15 0.034 2128 655.3 309.3 - - 1497 - - - - - - - - - 26.29 -
18921 205.3 9.3 809 18927 roll 0.46 - - 3214 - 2.20 0.048 3529 636.8 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - 26.17 -
18959 202.9 9.5 810 18966 done 0.47 - - 3214 - 2.12 0.027 2102 -673.1 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - 26.46 -
19146 184.5 8.7 820 19151 roll 0.48 - - 3214 - 2.05 0.033 727 -670.7 309.3 - - 1498 - - - - - - - - - 26.33 -
19190 181.0 8.4 822 19204 done 0.50 - - 3214 - 2.12 0.034 2128 660.8 318.2 7.57 0.793 1471 -3.6 0.088 - - - - - - - 26.29 25.17
19394 166.1 7.4 832 19432 roll 0.53 - - 3214 - 2.30 0.048 3531 610.0 356.7 32.67 0.889 1314 -4.8 0.097 - - - - - - - 25.84 24.98
19456 160.8 8.1 835 19476 done 0.55 - - 3214 - 2.15 0.026 2125 -654.0 373.9 15.57 0.838 1244 -4.5 0.094 - - - - - - - 25.98 24.81
19658 145.2 6.9 845 19709 roll 0.59 - - 3214 - 2.20 0.033 727 -635.5 427.0 44.22 0.865 1028 -4.9 0.089 - - - - - - - 25.47 24.62
19769 140.2 4.5 850 19884 done 0.68 0.15 0.080 3297 553.3 2.17 0.031 2133 647.9 550.5 106.57 0.853 524 -4.7 0.084 - - - - - - 25.72 25.72 24.26
20082 98.9 14.0 866 20088 roll 0.68 - - 3296 - 2.22 0.047 3527 627.9 550.5 - - 522 - - - - - - - - - 25.73 -
20111 95.7 13.5 867 20116 done 0.68 - - 3297 - 2.12 0.026 2116 -665.6 550.5 - - 523 - - - - - - - - - 25.94 -
20311 71.3 12.2 877 20316 roll 0.70 - - 3297 - 2.08 0.033 727 -667.8 550.5 - - 523 - - - - - - - - - 26.06 -
20369 66.3 11.6 879 20377 done 0.73 - - 3297 - 2.12 0.031 2127 660.4 550.5 - - 522 - - - - - - - - - 26.09 -
20555 49.3 7.7 889 20573 done 0.79 - - 3297 - - - 2129 - 579.7 13.88 0.735 460 -4.5 0.033 - - - - - - - - 25.14
20754 35.5 6.7 909 20760 roll 0.87 - - 3297 - 2.12 0.031 726 -661.8 638.5 - - 460 - - - - - - - - - 26.15 -
20773 34.5 7.0 910 20780 done 0.95 0.17 0.078 3377 470.6 2.12 0.029 2135 664.6 687.1 - - 460 - - - - - - - - 26.12 26.15 -
20959 20.6 5.0 937 20966 roll 1.03 - - 3377 - 2.15 0.032 713 -661.4 795.4 - - 461 - - - - - - - - - 26.22 -
20991 18.0 8.5 942 20998 done 1.06 - - 3376 - 2.10 0.030 2122 671.0 800.4 - - 461 - - - - - - - - - 26.23 -
21159 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21159 begin surface coast
21227 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21227 begin surface
SM 2.51 - - - - -9.06 8.45 0.049 139 -383.1 0.73 0.044 2598 652.1 566.40 - - 460 - - - - - - - -