SPURS Mar13 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 193 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 72.16 of 350.00 AH used of 24V (79.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.8 deg, depth 3.30 m • Intended pitch -15.0 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 315.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s, HDOP was 2.4 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
23 - - - 41 VBD -0.81 - - 142 - - - 1917 - -126.5 -16.10 - 1471 - - - - - - - - - - -
44 3.1 - 1 132 roll -0.81 13.20 0.347 3046 220.0 2.40 0.079 2956 432.9 -126.5 -66.45 - 2996 -22.9 - - - - - - - 14.45 14.62 14.85
207 12.2 -13.2 11 215 done -0.74 0.12 0.257 3073 225.0 2.33 0.031 1902 -452.4 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - 14.49 14.69 -
513 53.9 -12.8 32 518 roll -0.69 - - 3073 - 2.20 0.050 860 -473.6 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.75 -
591 64.4 -13.3 37 597 done -0.63 0.15 0.241 3109 240.0 2.20 0.039 1898 471.8 -126.5 - - 2994 - - - - - - - - 14.55 14.74 -
911 97.4 -9.8 58 916 roll -0.62 - - 3109 - 2.42 0.059 2964 440.5 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.77 -
1020 107.2 -8.7 65 1026 done -0.62 - - 3109 - 2.33 0.031 1901 -456.2 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.83 -
1339 132.7 -7.7 86 1345 roll -0.62 - - 3109 - 2.20 0.049 865 -470.9 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.81 -
1449 141.9 -8.5 93 1454 done -0.62 - - 3109 - 2.20 0.037 1911 475.5 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.83 -
1768 170.5 -9.5 114 1769 done -0.62 - - 3109 - - - 1910 - -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - - -
2067 198.2 -8.7 134 2069 done -0.62 - - 3109 - - - 1910 - -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - - -
2367 223.5 -8.4 154 2368 done -0.62 - - 3109 - - - 1910 - -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - - -
2668 246.4 -7.2 174 2673 roll -0.62 - - 3109 - 2.38 0.058 2964 442.9 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.83 -
2774 253.6 -7.5 179 2780 done -0.62 - - 3109 - 2.33 0.031 1889 -461.4 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.88 -
3100 279.1 -7.6 190 3105 roll -0.62 - - 3109 - 2.15 0.050 862 -477.7 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.88 -
3224 289.1 -8.0 194 3229 done -0.62 - - 3110 - 2.12 0.037 1882 481.1 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.90 -
3559 313.9 -7.5 205 3564 roll -0.62 - - 3109 - 2.42 0.058 2960 445.5 -126.5 - - 2994 - - - - - - - - - 14.87 -
3601 316.7 -7.6 206 3606 done -0.62 - - 3109 - 2.35 0.031 1871 -463.4 -126.5 - - 2994 - - - - - - - - - 14.93 -
3927 344.1 -8.4 217 3932 roll -0.62 - - 3106 - 2.10 0.050 866 -478.6 -126.5 - - 2994 - - - - - - - - - 14.89 -
3984 347.5 -8.6 218 3991 done -0.62 - - 3109 - 2.10 0.037 1878 481.9 -126.5 - - 2993 - - - - - - - - - 14.91 -
4290 378.6 -9.6 229 4295 roll -0.62 - - 3109 - 2.42 0.060 2958 446.3 -126.5 - - 2993 - - - - - - - - - 14.88 -
4337 381.7 -9.5 230 4343 done -0.62 - - 3109 - 2.35 0.031 1870 -463.0 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - - 14.94 -
4658 410.6 -8.4 241 4663 roll -0.62 - - 3109 - 2.10 0.050 867 -477.6 -126.5 - - 2993 - - - - - - - - - 14.90 -
4751 418.6 -8.4 244 4756 done -0.62 - - 3109 - 2.08 0.037 1866 480.3 -126.5 - - 2991 - - - - - - - - - 14.92 -
5086 441.9 -6.3 255 5091 roll -0.62 - - 3109 - 2.47 0.059 2963 444.1 -126.5 - - 2990 - - - - - - - - - 14.88 -
5165 445.7 -6.0 257 5170 done -0.62 - - 3109 - 2.38 0.032 1866 -460.9 -126.5 - - 2990 - - - - - - - - - 14.93 -
5485 464.1 -5.4 268 5490 roll -0.62 - - 3110 - 2.10 0.050 867 -475.7 -126.5 - - 2988 - - - - - - - - - 14.88 -
5573 468.1 -5.8 270 5580 done -0.62 - - 3109 - 2.05 0.037 1853 481.0 -126.5 - - 2988 - - - - - - - - - 14.88 -
5880 489.4 -7.1 281 5886 roll -0.62 - - 3109 - 2.50 0.060 2960 442.8 -126.5 - - 2988 - - - - - - - - - 14.86 -
5976 496.8 -7.8 284 5982 done -0.63 - - 3109 - 2.40 0.033 1859 -458.8 -126.5 - - 2987 - - - - - - - - - 14.92 -
6312 527.1 -9.5 295 6317 roll -0.65 - - 3109 - 2.10 0.052 861 -475.2 -126.5 - - 2986 - - - - - - - - - 14.88 -
6375 533.6 -9.8 297 6380 done -0.65 - - 3109 - 2.10 0.039 1862 476.7 -126.5 - - 2986 - - - - - - - - - 14.91 -
6710 567.3 -10.1 308 6716 roll -0.67 - - 3109 - 2.50 0.060 2965 441.2 -126.5 - - 2984 - - - - - - - - - 14.85 -
6808 576.6 -9.9 311 6814 done -0.69 - - 3109 - 2.40 0.034 1862 -459.6 -126.5 - - 2984 - - - - - - - - - 14.92 -
7139 607.1 -8.9 322 7144 roll -0.70 - - 3109 - 2.10 0.054 866 -474.3 -126.5 - - 2983 - - - - - - - - - 14.88 -
7182 610.2 -8.8 323 7187 done -0.72 - - 3109 - 2.10 0.040 1868 477.1 -126.5 - - 2983 - - - - - - - - - 14.90 -
7508 635.7 -7.1 334 7513 roll -0.74 - - 3108 - 2.47 0.062 2959 441.7 -126.5 - - 2982 - - - - - - - - - 14.84 -
7627 642.1 -6.8 337 7636 done -0.77 0.15 0.112 3048 -400.0 2.38 0.034 1872 -456.7 -126.5 - - 2981 - - - - - - - - 14.88 14.91 -
7933 671.1 -9.1 348 7938 roll -0.73 0.12 0.242 3081 275.0 2.12 0.051 868 -473.6 -126.5 - - 2980 - - - - - - - - 14.66 14.85 -
7976 674.0 -8.8 349 7981 done -0.70 - - 3081 - 2.12 0.041 1878 476.4 -126.5 - - 2980 - - - - - - - - - 14.89 -
8301 699.0 -7.7 360 8307 roll -0.70 - - 3082 - 2.47 0.063 2964 439.7 -126.5 - - 2979 - - - - - - - - - 14.83 -
8379 704.4 -8.1 362 8385 done -0.70 - - 3081 - 2.38 0.036 1879 -455.9 -126.5 - - 2979 - - - - - - - - - 14.90 -
8700 736.2 -10.3 373 8701 done -0.70 - - 3082 - - - 1880 - -126.5 - - 2978 - - - - - - - - - - -
8998 769.5 -11.3 383 9004 roll -0.70 - - 3081 - 2.15 0.055 867 -471.2 -126.5 - - 2976 - - - - - - - - - 14.85 -
9051 773.3 -11.3 384 9056 done -0.70 - - 3082 - 2.15 0.042 1884 473.0 -126.5 - - 2980 - - - - - - - - - 14.88 -
9365 811.1 -11.2 395 9370 roll -0.70 - - 3081 - 2.47 0.063 2966 438.1 -126.5 - - 2975 - - - - - - - - - 14.82 -
9392 811.1 -11.2 395 9398 done -0.70 - - 3081 - 2.38 0.037 1883 -455.0 -126.5 - - 2975 - - - - - - - - - 14.89 -
9698 845.9 -9.7 406 9703 roll -0.70 - - 3082 - 2.17 0.054 862 -470.5 -126.5 - - 2974 - - - - - - - - - 14.83 -
9807 854.9 -9.5 409 9812 done -0.70 - - 3082 - 2.15 0.043 1876 471.6 -126.5 - - 2973 - - - - - - - - - 14.86 -
10127 881.9 -7.4 420 10132 roll -0.70 - - 3081 - 2.50 0.063 2967 436.4 -126.5 - - 2973 - - - - - - - - - 14.81 -
10246 888.7 -7.2 423 10253 done -0.70 - - 3082 - 2.40 0.037 1879 -453.3 -126.5 - - 2972 - - - - - - - - - 14.87 -
10552 910.5 -6.5 434 10557 roll -0.70 - - 3081 - 2.17 0.056 864 -467.7 -126.5 - - 2971 - - - - - - - - - 14.82 -
10605 913.1 -6.7 435 10610 done -0.70 - - 3082 - 2.17 0.044 1883 469.6 -126.5 - - 2968 - - - - - - - - - 14.85 -
10921 937.3 -7.5 446 10926 roll -0.70 - - 3082 - 2.47 0.066 2961 436.4 -126.5 - - 2970 - - - - - - - - - 14.79 -
11016 944.4 -7.5 449 11021 done -0.70 - - 3082 - 2.38 0.038 1891 -449.6 -126.5 - - 2969 - - - - - - - - - 14.87 -
11351 970.4 -7.9 460 11356 roll -0.70 - - 3081 - 2.20 0.057 868 -465.0 -126.5 - - 2968 - - - - - - - - - 14.80 -
11448 978.7 -8.6 463 11454 done -0.70 - - 3081 - 2.20 0.045 1893 465.9 -126.5 - - 2968 - - - - - - - - - 14.83 -
11595 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11595 begin apogee
11601 991.6 -8.5 468 11718 roll -0.23 0.52 0.182 3233 292.3 - - 1782 - - 111.68 2.073 2477 -4.4 0.385 - - - - - - 14.59 - 13.47
11721 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11721 begin climb
11724 995.9 - 472 11852 roll 0.81 1.12 0.116 3577 307.1 2.40 0.059 726 -440.0 126.5 115.88 2.066 1960 -4.5 0.394 - - - - - - 14.27 14.30 13.40
11986 987.2 8.4 480 11994 done 0.68 0.17 0.260 3540 -217.6 2.33 0.041 1793 457.9 126.5 - - 1952 - - - - - - - - 14.31 14.48 -
12293 956.7 9.5 491 12294 done 0.60 - - 3539 - - - 1792 - 126.5 - - 1948 - - - - - - - - - - -
12591 927.9 9.6 501 12597 roll 0.51 0.20 0.239 3486 -265.0 2.40 0.059 2831 432.9 126.5 - - 1946 - - - - - - - - 14.56 14.75 -
12650 924.6 9.6 502 12657 done 0.43 0.15 0.249 3456 -200.0 2.35 0.041 1786 -444.7 126.5 - - 1945 - - - - - - - - 14.57 14.79 -
12957 903.3 5.9 513 13003 done 0.45 - - 3451 - - - 1787 - 172.0 44.15 1.860 1776 -3.8 0.340 - - - - - - - - 13.84
13287 881.7 6.4 524 13329 roll 0.49 - - 3451 - 2.38 0.064 725 -446.2 206.9 35.10 1.825 1633 -4.1 0.360 - - - - - - - 14.48 13.81
13361 877.7 6.3 526 13407 done 0.53 - - 3451 - 2.30 0.043 1778 457.8 243.8 38.80 1.807 1481 -3.9 0.348 - - - - - - - 14.54 13.68
13707 852.7 6.7 538 13743 roll 0.55 0.12 0.131 3498 391.7 2.47 0.062 2832 426.7 270.5 27.55 1.771 1372 -4.0 0.349 - - - - - - 14.67 14.52 13.85
13833 840.6 9.7 542 13838 done 0.52 - - 3498 - 2.38 0.041 1789 -438.2 270.5 - - 1367 - - - - - - - - - 14.62 -
14168 807.9 9.9 553 14173 roll 0.50 - - 3498 - 2.33 0.064 731 -454.1 270.5 - - 1365 - - - - - - - - - 14.73 -
14236 801.5 10.1 555 14241 done 0.47 - - 3498 - 2.28 0.043 1794 466.2 270.5 - - 1363 - - - - - - - - - 14.76 -
14565 768.2 9.9 566 14571 roll 0.45 0.12 0.220 3463 -291.7 2.38 0.060 2826 433.6 270.5 - - 1364 - - - - - - - - 14.65 14.78 -
14604 765.0 9.7 567 14609 done 0.43 - - 3464 - 2.33 0.044 1790 -444.6 270.5 - - 1362 - - - - - - - - - 14.81 -
14933 739.9 7.2 578 14952 done 0.45 - - 3464 - - - 1791 - 286.8 17.00 1.703 1309 -3.1 0.248 - - - - - - - - 14.10
15234 718.5 7.2 588 15256 roll 0.46 - - 3464 - 2.33 0.066 731 -454.9 301.8 16.98 1.676 1246 -3.7 0.291 - - - - - - - 14.69 14.07
15298 713.8 7.3 590 15318 done 0.48 - - 3464 - 2.28 0.043 1789 464.0 314.7 15.38 1.655 1197 -3.2 0.252 - - - - - - - 14.70 14.00
15627 688.0 8.1 601 15632 roll 0.50 - - 3464 - 2.40 0.063 2830 433.8 314.7 - - 1190 - - - - - - - - - 14.72 -
15724 679.3 9.1 604 15729 done 0.50 - - 3464 - 2.33 0.044 1801 -441.6 314.7 - - 1189 - - - - - - - - - 14.76 -
16054 650.4 8.8 615 16060 roll 0.52 - - 3464 - 2.38 0.065 722 -453.4 314.7 - - 1189 - - - - - - - - - 14.77 -
16118 644.5 8.8 617 16124 done 0.54 - - 3464 - 2.30 0.043 1796 467.0 314.7 - - 1189 - - - - - - - - - 14.81 -
16455 616.6 8.1 628 16462 roll 0.57 0.10 0.147 3501 370.0 2.38 0.060 2833 435.7 314.7 - - 1189 - - - - - - - - 14.84 14.81 -
16524 609.6 9.3 630 16530 done 0.57 - - 3503 - 2.33 0.043 1793 -446.4 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.83 -
16854 574.0 10.8 641 16860 roll 0.57 - - 3503 - 2.33 0.065 726 -457.9 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.80 -
16918 566.9 10.8 643 16924 done 0.57 - - 3503 - 2.28 0.042 1794 468.4 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.84 -
17254 532.0 10.2 654 17260 roll 0.57 - - 3503 - 2.38 0.062 2834 437.0 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
17311 528.2 10.2 655 17318 done 0.57 - - 3505 - 2.33 0.042 1794 -446.4 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.84 -
17618 496.2 9.5 666 17623 roll 0.57 - - 3505 - 2.33 0.064 726 -458.4 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
17700 490.3 9.3 668 17705 done 0.57 - - 3508 - 2.28 0.041 1800 471.1 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.84 -
18015 458.4 9.8 679 18020 roll 0.57 - - 3505 - 2.33 0.060 2825 439.9 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
18072 454.7 10.0 680 18079 done 0.57 - - 3504 - 2.30 0.041 1793 -448.7 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.85 -
18379 420.3 10.2 691 18385 roll 0.57 - - 3505 - 2.30 0.063 730 -462.2 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
18452 413.8 10.1 693 18457 done 0.57 - - 3505 - 2.25 0.041 1795 473.3 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.84 -
18776 379.8 10.2 704 18782 roll 0.57 - - 3505 - 2.35 0.059 2827 439.1 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
18850 372.7 10.5 706 18855 done 0.57 - - 3505 - 2.30 0.039 1792 -450.0 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.85 -
19174 341.6 8.9 717 19180 roll 0.57 - - 3505 - 2.30 0.060 729 -462.2 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
19264 336.2 8.4 719 19271 done 0.57 - - 3505 - 2.25 0.039 1794 473.3 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.85 -
19569 309.4 8.2 730 19575 roll 0.57 - - 3505 - 2.35 0.057 2828 440.0 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
19628 306.3 8.4 731 19634 done 0.57 - - 3505 - 2.30 0.038 1790 -451.3 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.85 -
19935 275.2 9.6 742 19940 roll 0.57 - - 3506 - 2.30 0.059 727 -462.2 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
20033 265.8 9.9 745 20038 done 0.57 - - 3506 - 2.22 0.038 1785 476.6 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.83 -
20345 235.9 8.9 760 20351 roll 0.57 - - 3506 - 2.38 0.057 2827 437.8 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.78 -
20403 231.2 9.3 763 20410 done 0.57 - - 3506 - 2.33 0.040 1785 -447.2 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.81 -
20709 202.9 9.3 784 20715 roll 0.57 - - 3506 - 2.30 0.060 725 -460.9 314.7 - - 1188 - - - - - - - - - 14.76 -
20825 192.7 9.3 791 20830 done 0.57 - - 3506 - 2.22 0.037 1780 475.2 314.7 - - 1189 - - - - - - - - - 14.79 -
21138 162.9 9.1 812 21144 roll 0.57 - - 3506 - 2.40 0.057 2833 438.8 314.7 - - 1189 - - - - - - - - - 14.75 -
21206 156.3 10.2 816 21212 done 0.57 - - 3506 - 2.35 0.038 1781 -447.7 314.7 - - 1189 - - - - - - - - - 14.73 -
21519 128.3 8.5 837 21524 roll 0.57 - - 3506 - 2.30 0.059 725 -459.1 314.7 - - 1193 - - - - - - - - - 14.74 -
21602 121.6 8.5 842 21607 done 0.59 - - 3505 - 2.25 0.036 1789 472.9 314.7 - - 1190 - - - - - - - - - 14.78 -
21916 95.4 8.0 863 21921 roll 0.60 - - 3505 - 2.38 0.056 2832 438.2 314.7 - - 1191 - - - - - - - - - 14.74 -
21952 92.3 8.5 865 21959 done 0.60 - - 3506 - 2.35 0.037 1780 -447.7 314.7 - - 1190 - - - - - - - - - 14.79 -
22267 65.6 8.8 886 22272 roll 0.62 - - 3506 - 2.28 0.057 729 -461.0 314.7 - - 1191 - - - - - - - - - 14.66 -
22340 59.8 9.1 890 22348 done 0.64 - - 3506 - 2.20 0.034 1774 475.0 314.7 - - 1191 - - - - - - - - - 14.80 -
22647 31.4 8.8 911 22652 roll 0.67 - - 3505 - 2.40 0.054 2831 440.4 314.7 - - 1192 - - - - - - - - - 14.76 -
22700 26.8 9.1 914 22705 done 0.68 - - 3506 - 2.33 0.036 1781 -450.6 314.7 - - 1192 - - - - - - - - - 14.78 -
22965 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22966 begin surface coast
22997 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22997 begin surface
SM 3.24 - - - - -9.84 9.75 0.052 148 15.2 0.30 0.069 1925 2983.3 315.70 - - 1192 - - - - - - - -