OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 19 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 3.48 of 149.50 AH used of 24V (97.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 2.81 of 98.60 AH used of 10V (97.15% remains)
• Surface angle -62.9 deg, depth 1.46 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 418.97, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 79 VBD -0.60 - - 58 - - - 2013 - -194.6 -59.38 - 1895 - - - - - - - - - - -
82 3.0 -5.6 10 131 roll -0.60 7.90 0.246 2047 251.8 2.20 0.050 566 -657.7 -194.6 -29.95 - 3205 -43.7 - - - - - - - 25.76 26.02 26.29
358 50.3 -19.5 47 366 done -0.48 0.17 0.151 2089 247.1 2.03 0.029 1958 685.7 -194.6 - - 3206 - - - - - - - - 26.14 26.26 -
664 92.6 -10.2 63 669 roll -0.48 - - 2089 - 2.05 0.035 566 -679.0 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.39 -
706 96.5 -9.2 65 712 done -0.53 - - 2082 - 2.05 0.028 1994 696.6 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.42 -
1030 123.4 -8.2 81 1035 roll -0.58 - - 2082 - 2.10 0.035 561 -682.4 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.49 -
1081 126.9 -7.8 83 1087 done -0.65 - - 2074 - 2.03 0.027 1982 700.0 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.52 -
1394 148.8 -6.2 99 1401 roll -0.75 0.15 0.083 1989 -566.7 2.03 0.040 3358 677.8 -194.6 - - 3206 - - - - - - - - 26.58 26.54 -
1462 155.4 -9.5 102 1468 done -0.77 - - 1988 - 2.00 0.027 1947 -705.5 -194.6 - - 3206 - - - - - - - - - 26.59 -
1780 195.4 -11.9 118 1785 roll -0.69 0.12 0.158 2029 341.7 1.98 0.034 578 -691.4 -194.6 - - 3206 - - - - - - - - 26.52 26.60 -
1946 208.5 -7.6 126 1953 done -0.74 - - 2020 - 2.00 0.028 1988 705.0 -194.6 - - 3206 - - - - - - - - - 26.64 -
2265 234.9 -8.6 142 2270 roll -0.78 - - 2020 - 2.05 0.035 580 -686.8 -194.6 - - 3206 - - - - - - - - - 26.65 -
2311 238.7 -8.9 144 2316 done -0.81 - - 2011 - 1.98 0.028 1969 701.5 -194.6 - - 3206 - - - - - - - - - 26.67 -
2629 265.3 -8.0 160 2634 roll -0.83 - - 2011 - 2.03 0.035 579 -684.7 -194.6 - - 3206 - - - - - - - - - 26.66 -
2705 270.9 -8.6 163 2713 done -0.83 - - 2003 - 2.00 0.028 1983 702.0 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.68 -
3012 296.2 -8.1 179 3018 roll -0.85 - - 2003 - 2.05 0.036 576 -686.3 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.68 -
3043 298.3 -8.3 180 3049 done -0.85 - - 1995 - 2.00 0.028 1979 701.5 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.70 -
3356 324.6 -7.2 196 3361 roll -0.85 - - 1995 - 2.03 0.036 583 -687.7 -194.6 - - 3204 - - - - - - - - - 26.69 -
3392 326.3 -7.4 197 3398 done -0.85 - - 1988 - 2.00 0.029 1986 701.5 -194.6 - - 3204 - - - - - - - - - 26.70 -
3698 352.1 -8.0 213 3703 roll -0.85 - - 1988 - 2.05 0.036 580 -685.9 -194.6 - - 3200 - - - - - - - - - 26.70 -
3740 355.8 -8.3 215 3745 done -0.85 - - 1981 - 2.00 0.030 1974 697.0 -194.6 - - 3202 - - - - - - - - - 26.71 -
4062 381.9 -7.7 231 4068 roll -0.85 - - 1981 - 2.03 0.037 586 -683.7 -194.6 - - 3200 - - - - - - - - - 26.70 -
4134 387.1 -8.0 234 4139 done -0.85 - - 1971 - 2.00 0.030 1985 699.5 -194.6 - - 3200 - - - - - - - - - 26.72 -
4446 414.9 -9.1 250 4447 done -0.85 - - 1972 - - - 1985 - -194.6 - - 3198 - - - - - - - - - - -
4746 441.3 -8.7 265 4748 done -0.85 - - 1972 - - - 1985 - -194.6 - - 3195 - - - - - - - - - - -
5046 466.4 -7.8 280 5052 roll -0.85 - - 1961 - 2.05 0.060 3365 673.2 -194.6 -0.08 - 3224 -362.5 - - - - - - - - 26.70 26.63
5079 468.3 -7.8 281 5085 done -0.85 - - 1961 - 1.98 0.030 1983 -698.0 -194.6 - - 3224 - - - - - - - - - 26.74 -
5392 495.0 -8.3 297 5397 roll -0.85 - - 1961 - 2.05 0.040 575 -686.8 -194.6 - - 3224 - - - - - - - - - 26.72 -
5545 507.6 -9.0 304 5550 done -0.83 - - 1952 - 2.03 0.031 1980 692.1 -194.6 - - 3222 - - - - - - - - - 26.73 -
5857 536.6 -9.5 320 5864 roll -0.80 0.12 0.150 1994 350.0 2.08 0.037 577 -674.5 -194.6 - - 3220 - - - - - - - - 26.65 26.72 -
5922 541.8 -8.4 323 5928 done -0.83 - - 1988 - 2.03 0.031 1982 692.1 -194.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.74 -
6245 566.5 -7.7 339 6251 roll -0.88 - - 1988 - 2.08 0.040 577 -675.5 -194.6 - - 3218 - - - - - - - - - 26.72 -
6288 570.1 -7.9 341 6293 done -0.92 - - 1989 - 2.03 0.032 1979 690.6 -194.6 - - 3217 - - - - - - - - - 26.74 -
6612 593.1 -6.7 357 6617 roll -0.97 0.12 0.100 1926 -525.0 2.08 0.038 577 -674.0 -194.6 - - 3215 - - - - - - - - 26.73 26.72 -
6639 595.1 -7.1 358 6644 done -1.00 - - 1916 - 2.03 0.032 1976 689.2 -194.6 - - 3215 - - - - - - - - - 26.74 -
6967 630.6 -10.5 370 6973 roll -0.90 0.12 0.168 1955 325.0 2.05 0.039 578 -682.0 -194.6 - - 3213 - - - - - - - - 26.63 26.72 -
7034 636.0 -9.4 372 7040 done -0.84 - - 1949 - 2.03 0.034 1972 686.7 -194.6 - - 3213 - - - - - - - - - 26.74 -
7363 658.5 -6.7 383 7369 roll -0.82 0.12 0.151 1991 350.0 2.08 0.040 575 -671.6 -194.6 - - 3211 - - - - - - - - 26.65 26.72 -
7411 660.5 -6.6 384 7416 done -0.82 - - 1988 - 2.05 0.034 1985 687.8 -194.6 - - 3211 - - - - - - - - - 26.74 -
7729 676.0 -5.0 395 7734 roll -0.88 - - 1988 - 2.10 0.042 570 -673.8 -194.6 - - 3210 - - - - - - - - - 26.72 -
7771 678.1 -5.2 396 7777 done -0.95 0.12 0.103 1933 -458.3 2.05 0.034 1982 688.8 -194.6 - - 3210 - - - - - - - - 26.71 26.74 -
8096 708.5 -9.7 407 8101 roll -0.90 - - 1933 - 2.08 0.041 582 -673.1 -194.6 - - 3207 - - - - - - - - - 26.72 -
8147 712.0 -9.9 408 8153 done -0.85 0.17 0.149 1975 247.1 2.03 0.034 1971 684.2 -194.6 - - 3207 - - - - - - - - 26.63 26.74 -
8461 737.2 -7.4 419 8467 roll -0.90 - - 1975 - 2.08 0.042 577 -670.2 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.72 -
8498 739.8 -7.4 420 8503 done -0.94 - - 1968 - 2.05 0.034 1982 685.4 -194.6 - - 3205 - - - - - - - - - 26.74 -
8827 764.5 -7.1 431 8828 done -0.97 - - 1968 - - - 1983 - -194.6 - - 3203 - - - - - - - - - - -
9126 784.0 -6.3 441 9128 done -1.00 0.12 0.103 1915 -441.7 - - 1983 - -194.6 - - 3202 - - - - - - - - 26.73 - -
9426 812.4 -9.7 451 9432 roll -0.93 0.12 0.161 1954 325.0 2.08 0.042 581 -674.0 -194.6 - - 3201 - - - - - - - - 26.64 26.72 -
9534 819.9 -8.3 454 9539 done -0.90 - - 1948 - 2.05 0.036 1980 682.4 -194.6 - - 3201 - - - - - - - - - 26.74 -
9852 842.2 -6.6 465 9857 roll -0.90 - - 1937 - 2.10 0.052 3377 665.2 -194.6 - - 3199 - - - - - - - - - 26.70 -
9873 842.2 -6.6 465 9878 done -0.90 - - 1937 - 2.03 0.033 1981 -687.7 -194.6 - - 3200 - - - - - - - - - 26.75 -
10187 867.5 -7.7 476 10193 roll -0.87 - - 1937 - 2.05 0.044 574 -686.3 -194.6 - - 3198 - - - - - - - - - 26.72 -
10354 881.4 -9.2 481 10361 done -0.83 0.17 0.147 1980 252.9 2.05 0.037 1973 682.4 -194.6 - - 3198 - - - - - - - - 26.63 26.73 -
10674 902.0 -5.9 492 10680 roll -0.91 - - 1980 - 2.10 0.044 570 -668.1 -194.6 - - 3196 - - - - - - - - - 26.72 -
10711 904.2 -6.1 493 10718 done -0.98 0.12 0.101 1926 -450.0 2.08 0.035 1989 682.2 -194.6 - - 3196 - - - - - - - - 26.71 26.74 -
11040 936.3 -10.0 504 11046 roll -0.92 0.12 0.161 1961 291.7 2.10 0.043 573 -674.3 -194.6 - - 3195 - - - - - - - - 26.63 26.72 -
11128 941.6 -9.3 506 11136 done -0.90 - - 1953 - 2.05 0.036 1973 682.9 -194.6 - - 3195 - - - - - - - - - 26.73 -
11435 967.3 -7.7 517 11440 roll -0.90 - - 1943 - 2.10 0.051 3368 664.3 -194.6 - - 3194 - - - - - - - - - 26.70 -
11468 969.8 -7.6 518 11474 done -0.90 - - 1943 - 2.08 0.035 1972 -671.2 -194.6 - - 3194 - - - - - - - - - 26.74 -
11739 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11739 begin apogee
11744 992.0 -8.1 527 11911 done -0.14 0.75 0.117 2203 346.7 - - 1784 - - 159.77 1.405 2409 -4.9 0.362 - - - - - - 26.63 - 23.63
11913 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11913 begin climb
11914 998.8 - 532 12091 roll 0.60 0.68 0.069 2443 352.9 2.35 0.047 3197 601.3 194.6 168.20 1.359 1616 -4.7 0.362 - - - - - - 24.67 24.37 23.49
12318 947.0 18.2 546 12324 done 0.34 0.35 0.194 2361 -234.3 2.12 0.037 1813 -652.8 194.6 - - 1607 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
12646 904.1 12.5 557 12652 roll 0.22 0.12 0.190 2324 -308.3 2.12 0.046 3196 652.4 194.6 - - 1605 - - - - - - - - 25.97 26.08 -
12878 878.8 11.7 564 12884 done 0.13 0.15 0.184 2293 -206.7 2.10 0.037 1799 -665.2 194.6 - - 1604 - - - - - - - - 26.10 26.25 -
13192 848.1 9.2 575 13197 roll 0.13 - - 2293 - 2.15 0.047 3196 649.8 194.6 - - 1603 - - - - - - - - - 26.33 -
13338 835.6 10.3 579 13346 done 0.09 - - 2302 - 2.10 0.037 1790 -669.5 194.6 - - 1603 - - - - - - - - - 26.39 -
13645 803.7 9.4 590 13650 roll 0.07 - - 2302 - 2.12 0.047 3196 663.2 194.6 - - 1602 - - - - - - - - - 26.43 -
13752 794.3 9.9 593 13759 done 0.02 0.17 0.165 2264 -223.5 2.08 0.037 1799 -671.6 194.6 - - 1602 - - - - - - - - 26.34 26.48 -
14073 772.0 6.1 604 14146 roll 0.16 0.12 0.109 2317 441.7 2.30 0.047 3185 602.6 270.8 64.03 1.278 1304 -4.7 0.293 - - - - - - 26.51 24.87 24.03
14267 755.4 9.8 610 14274 done 0.12 0.15 0.166 2288 -193.3 2.12 0.037 1803 -651.9 270.8 - - 1298 - - - - - - - - 25.55 25.67 -
14588 731.3 7.1 621 14631 roll 0.22 0.10 0.121 2324 360.0 2.28 0.047 3186 606.6 311.0 34.78 1.229 1140 -4.5 0.282 - - - - - - 26.10 25.13 24.32
14673 725.4 8.2 623 14680 done 0.22 - - 2332 - 2.17 0.037 1790 -643.3 311.1 - - 1138 - - - - - - - - - 25.46 -
14979 690.4 10.7 634 14984 roll 0.22 - - 2332 - 2.17 0.047 3200 649.8 311.1 - - 1135 - - - - - - - - - 26.01 -
15071 679.5 11.6 637 15076 done 0.22 - - 2341 - 2.15 0.038 1788 -656.7 311.1 - - 1134 - - - - - - - - - 26.11 -
15404 642.4 11.1 648 15409 roll 0.19 - - 2342 - 2.15 0.047 3198 655.8 311.1 - - 1134 - - - - - - - - - 26.26 -
15470 634.8 11.6 650 15477 done 0.17 0.15 0.172 2310 -213.3 2.10 0.037 1792 -669.5 311.1 - - 1134 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
15801 603.4 9.2 661 15806 roll 0.21 - - 2310 - 2.15 0.047 3197 653.5 311.1 - - 1133 - - - - - - - - - 26.38 -
15883 594.9 10.1 664 15888 done 0.23 - - 2316 - 2.10 0.037 1792 -669.0 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.42 -
16205 564.3 9.7 680 16211 roll 0.26 - - 2316 - 2.15 0.047 3200 654.9 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.45 -
16276 557.3 10.9 683 16283 done 0.26 - - 2325 - 2.10 0.037 1793 -670.0 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.48 -
16590 520.6 11.6 699 16595 roll 0.26 - - 2325 - 2.12 0.047 3202 664.6 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.52 -
16662 512.6 12.5 702 16667 done 0.26 - - 2332 - 2.10 0.037 1792 -671.4 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.53 -
16974 474.0 11.7 718 16980 roll 0.26 - - 2332 - 2.15 0.046 3206 657.7 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.53 -
17041 466.2 12.3 721 17047 done 0.26 - - 2341 - 2.10 0.037 1792 -673.3 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.55 -
17359 430.0 10.7 737 17364 roll 0.26 - - 2341 - 2.10 0.046 3197 669.0 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.55 -
17466 418.6 11.3 742 17472 done 0.24 - - 2349 - 2.08 0.037 1794 -674.5 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.58 -
17783 385.8 10.0 758 17788 roll 0.24 - - 2349 - 2.10 0.045 3198 668.6 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.58 -
17897 374.4 11.2 763 17903 done 0.22 0.12 0.176 2326 -191.7 2.08 0.036 1795 -674.5 311.1 - - 1132 - - - - - - - - 26.47 26.60 -
18211 343.7 9.7 779 18212 done 0.27 - - 2326 - - - 1795 - 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - - -
18511 314.9 8.5 794 18517 roll 0.32 - - 2326 - 2.12 0.044 3205 665.1 311.1 - - 1132 - - - - - - - - - 26.60 -
18574 309.4 8.5 797 18581 done 0.36 0.12 0.103 2379 441.7 2.08 0.036 1795 -677.9 311.1 - - 1132 - - - - - - - - 26.59 26.63 -
18898 273.8 11.0 813 18903 roll 0.33 - - 2379 - 2.10 0.044 3208 672.9 311.1 - - 1135 - - - - - - - - - 26.61 -
18984 263.5 12.4 817 18991 done 0.28 0.15 0.173 2341 -253.3 2.08 0.036 1800 -676.9 311.1 - - 1133 - - - - - - - - 26.51 26.63 -
19303 234.8 8.6 833 19308 roll 0.34 - - 2340 - 2.10 0.042 3211 671.9 311.1 - - 1131 - - - - - - - - - 26.63 -
19334 232.8 8.8 834 19340 done 0.38 - - 2340 - 2.08 0.034 1795 -680.8 311.1 - - 1133 - - - - - - - - - 26.65 -
19648 203.4 9.1 850 19654 roll 0.44 0.12 0.102 2401 508.3 2.10 0.039 3202 670.0 311.1 - - 1134 - - - - - - - - 26.63 26.63 -
19691 198.0 10.8 852 19697 done 0.44 - - 2411 - 2.05 0.034 1797 -685.4 311.1 - - 1134 - - - - - - - - - 26.65 -
20014 160.3 10.5 868 20020 roll 0.38 0.12 0.174 2381 -250.0 2.08 0.042 396 -673.6 311.1 - - 1135 - - - - - - - - 26.53 26.63 -
20066 156.4 9.6 870 20072 done 0.35 - - 2381 - 2.05 0.030 1817 693.2 311.1 - - 1135 - - - - - - - - - 26.67 -
20379 130.6 7.6 886 20404 roll 0.38 - - 2381 - 2.05 0.038 3195 672.2 334.9 20.20 0.744 1042 -4.6 0.084 - - - - - - - 26.26 25.65
20501 120.3 8.8 892 20506 done 0.38 - - 2389 - 2.05 0.032 1798 -681.5 334.9 - - 1041 - - - - - - - - - 26.35 -
20823 95.8 6.9 908 20868 roll 0.49 - - 2389 - 2.12 0.036 3195 659.0 381.8 38.35 0.721 851 -5.0 0.069 - - - - - - - 25.77 25.20
20941 88.4 7.2 913 20976 done 0.60 0.15 0.086 2458 460.0 2.08 0.031 1798 -671.6 418.1 29.65 0.697 704 -5.0 0.066 - - - - - - 25.96 25.96 24.95
21289 50.6 10.4 931 21294 roll 0.60 - - 2458 - 2.10 0.037 3200 667.6 418.1 - - 701 - - - - - - - - - 26.11 -
21421 37.3 9.5 943 21426 done 0.60 - - 2466 - 2.08 0.030 1795 -675.5 418.1 - - 701 - - - - - - - - - 26.23 -
21729 8.2 9.1 991 21736 done 0.60 - - 2466 - - - 1795 - 418.1 - - 701 - - - - - - - - - - -
21801 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21801 begin surface coast
21822 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21823 begin surface
SM 1.39 - - - - -6.75 6.18 0.048 59 -389.5 0.25 0.047 2016 884.0 418.97 - - 700 - - - - - - - -