NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 189 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.36 of 150.00 AH used of 24V (81.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.91 of 100.00 AH used of 10V (77.09% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.35, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 105 - - - 2176 - -146.0 -59.47 - 2714 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -2.3 10 117 roll -0.48 11.45 0.223 3033 255.7 2.17 0.061 775 -645.6 -146.0 -14.93 - 3392 -45.4 - - - - - - - 25.17 25.59 26.01
174 23.5 -18.8 25 180 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.049 2177 637.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
496 74.7 -13.7 86 503 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.050 781 -634.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.76 -
542 81.3 -14.4 94 549 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.049 2176 642.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
866 123.7 -12.1 152 872 roll -0.48 - - 3004 - 2.20 0.060 3583 639.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.81 -
900 127.5 -11.9 154 905 done -0.48 0.12 0.138 3038 283.3 2.12 0.042 2178 -662.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.76 25.92 -
1210 156.5 -9.0 174 1211 done -0.48 - - 3038 - - - 2172 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1507 184.4 -9.4 194 1508 done -0.48 - - 3038 - - - 2172 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1812 214.2 -10.0 212 1818 roll -0.48 - - 3039 - 2.12 0.050 774 -659.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.98 -
1845 216.3 -10.1 213 1852 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2174 651.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.98 -
2152 249.1 -10.3 229 2154 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2452 279.4 -10.1 244 2458 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.063 3584 635.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.96 -
2520 285.8 -10.5 247 2524 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.044 2161 -661.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.10 -
2827 319.8 -10.9 262 2828 done -0.48 - - 3021 - - - 2158 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3127 352.1 -10.7 277 3129 done -0.48 - - 3021 - - - 2158 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3427 382.6 -9.8 292 3428 done -0.48 - - 3021 - - - 2158 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3747 413.5 -9.7 306 3748 done -0.48 - - 3021 - - - 2158 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4047 442.0 -9.6 316 4048 done -0.48 - - 3021 - - - 2158 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4347 470.0 -9.2 326 4348 done -0.48 - - 3021 - - - 2158 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4647 495.8 -8.3 336 4650 roll -0.48 - - 3021 - 2.15 0.052 771 -645.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.06 -
4672 495.8 -8.3 336 4679 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.053 2183 650.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.07 -
4978 522.7 -7.9 347 4984 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.066 3592 626.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.99 -
5016 525.2 -7.8 348 5021 done -0.48 0.15 0.127 3045 293.3 2.17 0.046 2175 -653.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.96 26.14 -
5335 543.3 -5.4 359 5340 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.066 3580 632.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.98 -
5365 545.1 -5.5 360 5370 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.046 2170 -655.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.14 -
5695 565.3 -6.3 371 5696 done -0.48 - - 3037 - - - 2167 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5995 585.8 -7.0 381 6001 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3578 635.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.98 -
6038 588.0 -7.1 382 6042 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2164 -657.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.14 -
6350 613.3 -7.8 393 6351 done -0.48 - - 3027 - - - 2161 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6650 636.7 -7.8 403 6655 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3580 630.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.97 -
6688 639.2 -7.9 404 6692 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2167 -657.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.13 -
7005 666.3 -8.3 415 7010 roll -0.48 - - 3017 - 2.15 0.054 765 -652.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.03 -
7043 668.8 -8.2 416 7048 done -0.48 0.12 0.143 3043 216.7 2.17 0.054 2173 648.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.92 26.03 -
7361 690.0 -6.2 427 7367 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3581 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.95 -
7425 694.0 -6.3 429 7429 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2167 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
7747 714.8 -6.2 440 7748 done -0.48 - - 3034 - - - 2165 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8047 734.4 -6.7 450 8053 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.067 3582 629.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.95 -
8108 738.8 -6.9 452 8113 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.047 2183 -659.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.12 -
8437 764.1 -7.9 463 8438 done -0.48 - - 3025 - - - 2181 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
8738 788.6 -8.2 473 8739 done -0.48 - - 3025 - - - 2181 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9037 813.6 -8.2 483 9038 done -0.48 - - 3025 - - - 2181 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9337 837.3 -7.8 493 9338 done -0.48 - - 3024 - - - 2181 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9637 859.2 -7.1 503 9643 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.068 3607 625.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.92 -
9686 861.4 -7.2 504 9690 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.049 2168 -654.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.10 -
9992 887.2 -8.0 514 9998 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.068 3590 623.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.91 -
10022 889.6 -8.0 515 10028 done -0.48 0.12 0.134 3040 300.0 2.17 0.048 2173 -653.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
10353 912.2 -6.9 526 10354 done -0.48 - - 3040 - - - 2171 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10652 932.8 -6.8 536 10658 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.069 3577 624.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.91 -
10690 934.7 -6.8 537 10694 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2172 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.09 -
11008 957.9 -7.0 548 11013 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.069 3582 626.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 25.89 -
11040 959.9 -7.0 549 11044 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.048 2177 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.09 -
11363 983.0 -7.1 560 11364 done -0.48 - - 3022 - - - 2175 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11480 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11480 begin apogee
11487 991.1 -6.9 564 11619 done -0.22 0.28 0.113 3118 342.9 - - 2306 - - 126.30 1.190 2793 -4.7 0.419 - - - - - - 25.91 - 23.63
11622 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11622 begin climb
11625 994.1 - 568 11763 done 0.48 0.68 0.083 3345 333.8 - - 2306 - 146.0 135.43 1.157 2198 -4.4 0.406 - - - - - - 24.53 - 22.83
12053 959.2 9.2 583 12058 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.069 3695 596.1 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.88 -
12090 956.3 9.3 584 12095 done 0.48 - - 3356 - 2.28 0.049 2300 -611.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.03 -
12408 924.9 9.5 595 12409 done 0.48 - - 3356 - - - 2295 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12707 897.2 9.1 605 12714 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.070 3706 605.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.53 -
12756 894.2 9.3 606 12760 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2297 -634.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
13063 861.8 9.8 616 13068 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.070 3694 612.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
13110 858.3 10.1 617 13115 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2294 -636.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
13418 823.6 10.6 627 13423 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3702 612.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
13455 820.1 10.8 628 13460 done 0.48 0.15 0.160 3349 -186.7 2.22 0.050 2291 -635.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.60 25.84 -
13774 790.7 8.7 639 13779 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3698 617.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.77 -
13816 787.9 8.8 640 13821 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.050 2288 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
14129 758.3 8.9 651 14130 done 0.48 - - 3357 - - - 2281 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14429 731.3 9.0 661 14434 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3705 619.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
14477 728.4 9.1 662 14481 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2294 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
14784 698.0 9.2 672 14790 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.069 3712 616.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.84 -
14813 694.8 9.5 673 14820 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.050 2289 -641.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
15144 662.2 9.7 684 15145 done 0.48 - - 3377 - - - 2282 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15444 633.8 9.3 694 15450 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3697 620.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.86 -
15527 627.3 10.0 696 15534 done 0.48 0.15 0.151 3348 -193.3 2.17 0.050 2294 -646.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.77 26.01 -
15834 601.7 7.2 707 15839 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3701 617.1 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.87 -
15872 599.2 7.4 708 15876 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2298 -646.5 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
16189 574.5 7.5 719 16195 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.069 3706 617.5 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.87 -
16227 571.8 7.9 720 16231 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.049 2300 -647.9 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
16544 544.9 8.3 731 16550 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.069 3702 623.1 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.88 -
16577 542.1 8.4 732 16581 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2298 -647.0 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
16899 513.6 8.6 743 16905 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3709 613.5 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.88 -
16943 510.7 8.8 744 16948 done 0.48 0.12 0.158 3354 -175.0 2.17 0.048 2302 -648.4 150.2 - - 2181 - - - - - - - - 25.82 26.03 -
17256 485.6 7.4 755 17261 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.068 3701 621.8 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.88 -
17286 483.0 7.6 756 17291 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.050 2296 -647.5 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
17616 456.6 8.0 767 17621 roll 0.48 - - 3372 - 2.15 0.057 898 -650.2 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
17639 456.6 8.0 767 17646 done 0.48 - - 3372 - 2.17 0.057 2293 642.9 150.2 - - 2180 - - - - - - - - - 25.95 -
17946 427.5 9.0 778 17951 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.069 3709 629.3 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.88 -
18024 421.1 9.9 780 18029 done 0.48 0.12 0.155 3350 -183.3 2.17 0.048 2300 -649.3 150.2 - - 2181 - - - - - - - - 25.84 26.05 -
18331 394.5 7.5 791 18336 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.068 3715 615.2 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
18359 393.1 7.4 792 18363 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.048 2287 -649.1 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
18666 369.1 7.5 807 18667 done 0.48 - - 3358 - - - 2282 - 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18966 345.8 7.7 822 18971 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.068 3709 625.9 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
19028 340.5 8.6 825 19032 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.048 2300 -649.3 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
19341 313.6 8.6 841 19342 done 0.48 - - 3368 - - - 2296 - 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19641 289.1 8.1 856 19646 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.067 3715 622.4 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
19674 287.4 8.1 857 19682 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.047 2296 -653.9 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
19981 259.4 8.5 873 19987 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.067 3711 628.9 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.89 -
20042 253.7 9.4 876 20048 done 0.48 0.10 0.131 3355 -230.0 2.15 0.047 2309 -652.1 150.2 - - 2181 - - - - - - - - 25.80 26.06 -
20364 230.7 7.0 892 20380 done 0.48 - - 3354 - - - 2302 - 159.3 10.00 0.668 2144 -3.7 0.137 - - - - - - - - 25.22
20681 207.7 7.2 908 20692 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.067 3708 603.4 162.3 3.90 0.479 2131 -3.3 0.156 - - - - - - - 26.01 25.08
20781 199.6 8.2 913 20790 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.049 2282 -642.3 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 26.00 -
21087 177.8 7.1 934 21102 roll 0.49 - - 3373 - 2.17 0.054 891 -641.0 167.6 6.90 0.596 2108 -3.3 0.107 - - - - - - - 26.02 25.18
21153 173.2 7.2 938 21157 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.055 2303 641.8 170.2 - - 2107 - - - - - - - - - 25.93 -
21461 148.4 8.4 958 21466 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.067 3708 624.4 170.2 - - 2106 - - - - - - - - - 25.85 -
21506 144.1 9.5 961 21512 done 0.49 0.08 0.125 3356 -212.5 2.15 0.048 2310 -650.2 170.2 - - 2105 - - - - - - - - 25.80 25.99 -
21823 120.4 6.5 982 21849 roll 0.50 - - 3364 - 2.28 0.055 891 -622.4 191.7 20.67 0.647 2011 -4.5 0.091 - - - - - - - 25.85 25.18
21878 116.8 6.6 990 21903 done 0.50 - - 3364 - 2.20 0.054 2300 640.5 211.6 17.60 0.633 1930 -4.6 0.091 - - - - - - - 25.84 25.02
22210 93.0 7.0 1054 22224 roll 0.51 - - 3364 - 2.35 0.067 3712 600.9 220.3 8.07 0.562 1895 -4.3 0.077 - - - - - - - 25.70 24.96
22273 88.3 7.7 1065 22280 done 0.51 - - 3373 - 2.20 0.047 2296 -643.6 220.3 - - 1893 - - - - - - - - - 25.74 -
22588 67.5 6.6 1126 22615 roll 0.51 - - 3382 - 2.20 0.055 896 -636.4 240.1 17.45 0.602 1813 -4.6 0.055 - - - - - - - 25.68 25.01
22644 63.9 7.3 1135 22650 done 0.52 - - 3383 - 2.22 0.054 2312 637.8 242.1 - - 1811 - - - - - - - - - 25.67 -
22960 42.9 5.2 1196 23011 roll 0.54 - - 3383 - 2.38 0.067 3716 589.9 296.6 45.53 0.592 1583 -5.0 0.039 - - - - - - - 25.34 24.79
23041 37.7 7.2 1209 23056 done 0.54 - - 3391 - 2.25 0.046 2296 -631.1 300.9 4.78 0.441 1565 -3.8 0.035 - - - - - - - 25.45 24.75
23370 22.3 4.6 1271 23433 roll 0.57 - - 3392 - 2.25 0.051 897 -621.8 370.9 54.95 0.578 1281 -5.2 0.021 - - - - - - - 25.17 24.63
23552 10.4 9.2 1303 23559 done 0.57 - - 3392 - 2.25 0.050 2302 624.4 370.9 - - 1276 - - - - - - - - - 25.40 -
23616 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23617 begin surface coast
23655 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23655 begin surface
SM 2.05 - - - - -9.47 8.55 0.031 116 -383.2 0.20 0.071 2166 -680.0 373.35 - - 1271 - - - - - - - -