NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 186 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.83 of 150.00 AH used of 24V (82.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.54 of 100.00 AH used of 10V (77.47% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 371.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.48 - - 109 - - - 2170 - -146.0 -60.88 - 2850 - - - - - - - - - - -
84 3.6 -5.1 10 112 roll -0.48 11.38 0.223 3032 256.9 2.22 0.063 777 -627.5 -146.0 -10.55 - 3393 -51.5 - - - - - - - 25.20 25.62 26.04
176 29.1 -17.1 26 183 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.051 2176 630.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
493 76.1 -13.7 87 499 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 764 -650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
528 81.0 -14.2 93 536 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.050 2176 650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
852 123.9 -12.6 152 853 done -0.48 - - 3014 - - - 2176 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1152 159.0 -11.4 172 1156 roll -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 777 -650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
1187 162.9 -11.6 174 1192 done -0.48 0.12 0.147 3039 208.3 2.15 0.050 2175 650.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.79 25.93 -
1497 192.6 -9.4 194 1498 done -0.48 - - 3039 - - - 2176 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1805 224.2 -10.4 211 1810 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.063 3585 640.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1852 228.6 -10.6 213 1856 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2178 -663.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2160 263.1 -10.6 228 2161 done -0.48 - - 3030 - - - 2171 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2459 293.3 -9.7 243 2465 roll -0.48 - - 3030 - 2.12 0.051 774 -659.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2482 295.3 -9.7 244 2486 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.051 2179 647.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2796 327.2 -10.1 260 2801 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.063 3589 640.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.98 -
2842 331.3 -10.2 262 2846 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.044 2165 -662.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.11 -
3149 363.6 -10.3 277 3156 roll -0.48 0.12 0.150 3051 333.3 2.12 0.050 768 -659.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.10 26.05 -
3183 365.7 -10.3 278 3190 done -0.48 - - 3044 - 2.17 0.052 2183 652.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.05 -
3490 391.9 -8.2 294 3495 roll -0.48 - - 3034 - 2.17 0.064 3580 643.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.99 -
3562 397.1 -8.6 297 3570 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.044 2165 -667.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
3890 425.3 -8.2 309 3891 done -0.48 - - 3034 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4189 449.1 -7.7 319 4191 done -0.48 - - 3033 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4489 472.0 -7.6 329 4495 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.066 3590 625.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.01 -
4528 474.4 -7.6 330 4532 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.046 2175 -658.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
4850 500.5 -7.9 341 4851 done -0.48 - - 3023 - - - 2172 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5150 524.5 -8.0 351 5151 done -0.48 - - 3023 - - - 2172 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5450 546.9 -7.4 361 5451 done -0.48 - - 3023 - - - 2172 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5750 570.5 -7.9 371 5755 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3582 626.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.99 -
5788 573.1 -8.0 372 5792 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2169 -657.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.15 -
6105 601.3 -8.9 383 6106 done -0.48 - - 3013 - - - 2166 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6405 627.6 -8.9 393 6406 done -0.48 - - 3013 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6705 653.9 -8.8 403 6706 done -0.48 - - 3013 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
7005 679.2 -8.4 413 7006 done -0.48 - - 3013 - - - 2166 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7305 703.3 -8.1 423 7306 done -0.48 - - 3013 - - - 2166 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7605 728.0 -8.1 433 7606 done -0.48 - - 3013 - - - 2166 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7905 752.6 -8.2 443 7910 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3594 626.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.97 -
7943 755.3 -8.3 444 7948 done -0.48 0.12 0.134 3040 300.0 2.17 0.047 2168 -657.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
8261 777.1 -6.5 455 8262 done -0.48 - - 3039 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8561 797.2 -6.6 465 8567 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3584 631.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.97 -
8621 801.4 -6.8 467 8626 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.048 2169 -658.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.13 -
8951 825.0 -7.1 478 8952 done -0.48 - - 3031 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9251 847.2 -7.4 488 9256 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.068 3594 625.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.95 -
9283 849.6 -7.7 489 9287 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.048 2167 -657.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.13 -
9606 874.5 -7.5 500 9607 done -0.48 - - 3021 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9906 897.0 -7.6 510 9911 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.068 3585 631.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.94 -
9959 899.4 -7.6 511 9966 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2172 -651.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.12 -
10266 927.1 -8.5 522 10268 done -0.48 - - 3011 - - - 2171 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10566 952.8 -8.3 532 10567 done -0.48 - - 3011 - - - 2170 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10866 976.4 -7.7 542 10870 roll -0.48 - - 3011 - 2.17 0.056 770 -645.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
10898 979.0 -7.7 543 10905 done -0.48 0.12 0.145 3040 241.7 2.22 0.057 2182 636.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.89 26.01 -
11106 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11106 begin apogee
11113 991.6 -5.7 550 11245 done -0.22 0.22 0.116 3120 363.6 - - 2318 - - 126.45 1.190 2793 -4.7 0.419 - - - - - - 26.02 - 23.64
11248 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11248 begin climb
11251 994.6 - 554 11395 roll 0.48 0.65 0.083 3353 358.5 2.47 0.054 904 -572.5 146.0 133.73 1.155 2198 -4.4 0.410 - - - - - - 24.54 23.61 22.87
11416 985.4 7.0 560 11430 done 0.48 - - 3353 - 2.38 0.055 2292 583.2 154.3 8.70 0.955 2164 -3.9 0.432 - - - - - - - 23.96 23.11
11733 952.1 10.3 570 11739 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.069 3707 602.1 154.3 - - 2157 - - - - - - - - - 24.95 -
11795 944.8 11.1 572 11799 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.049 2309 -621.3 154.3 - - 2156 - - - - - - - - - 25.13 -
12118 908.1 11.2 583 12123 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3711 609.6 154.3 - - 2155 - - - - - - - - - 25.41 -
12150 904.3 11.5 584 12154 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.050 2294 -629.8 154.3 - - 2155 - - - - - - - - - 25.51 -
12473 865.4 11.6 595 12479 roll 0.48 - - 3374 - 2.33 0.069 3716 610.3 154.3 - - 2154 - - - - - - - - - 25.59 -
12526 861.5 11.8 596 12533 done 0.48 0.12 0.167 3355 -158.3 2.22 0.049 2299 -638.3 154.3 - - 2154 - - - - - - - - 25.50 25.70 -
12833 826.8 9.9 607 12834 done 0.48 - - 3355 - - - 2294 - 154.3 - - 2154 - - - - - - - - - - -
13133 798.6 9.1 617 13139 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.070 3716 618.3 154.3 - - 2153 - - - - - - - - - 25.75 -
13181 795.7 9.2 618 13185 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.048 2298 -644.5 154.3 - - 2153 - - - - - - - - - 25.87 -
13488 764.2 9.8 628 13493 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.070 3715 616.1 154.3 - - 2153 - - - - - - - - - 25.78 -
13520 761.0 10.0 629 13524 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.049 2299 -643.6 154.3 - - 2153 - - - - - - - - - 25.91 -
13843 726.4 10.6 640 13848 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.068 3720 617.8 154.3 - - 2153 - - - - - - - - - 25.82 -
13873 722.7 10.9 641 13879 done 0.48 0.12 0.161 3353 -166.7 2.22 0.050 2295 -641.9 154.3 - - 2152 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
14203 691.2 9.4 652 14209 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.069 3726 614.2 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 25.84 -
14226 691.2 9.4 652 14232 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.050 2295 -644.6 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 25.96 -
14533 659.3 9.4 663 14534 done 0.48 - - 3360 - - - 2290 - 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
14833 632.1 8.8 673 14839 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.069 3722 614.6 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 25.86 -
14893 625.9 9.7 675 14898 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.050 2294 -643.2 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 26.01 -
15223 595.2 9.3 686 15229 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.069 3715 623.2 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 25.89 -
15255 592.2 9.4 687 15260 done 0.48 - - 3381 - 2.20 0.049 2296 -645.0 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 26.02 -
15578 559.9 9.8 698 15579 done 0.48 - - 3381 - - - 2290 - 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
15878 529.1 10.3 708 15884 roll 0.48 0.12 0.162 3343 -316.7 2.30 0.067 3727 624.8 154.3 - - 2152 - - - - - - - - 26.00 25.89 -
15901 529.1 10.3 708 15908 done 0.48 - - 3351 - 2.22 0.050 2292 -646.4 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 26.04 -
16208 500.9 8.3 719 16209 done 0.48 - - 3350 - - - 2286 - 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
16508 476.5 8.0 729 16514 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.068 3717 622.2 154.3 - - 2151 - - - - - - - - - 25.91 -
16538 473.8 8.3 730 16543 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.049 2303 -651.6 154.3 - - 2151 - - - - - - - - - 26.05 -
16868 445.5 8.3 741 16869 done 0.48 - - 3360 - - - 2299 - 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
17168 422.2 7.7 751 17173 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.068 3716 621.5 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 25.91 -
17191 422.2 7.7 751 17198 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.047 2286 -650.0 154.3 - - 2151 - - - - - - - - - 26.07 -
17498 394.9 8.4 763 17499 done 0.48 - - 3370 - - - 2281 - 154.3 - - 2151 - - - - - - - - - - -
17798 368.2 9.2 778 17799 done 0.48 - - 3370 - - - 2281 - 154.3 - - 2151 - - - - - - - - - - -
18098 340.5 9.5 793 18103 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.068 3716 623.9 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 25.92 -
18131 338.4 9.8 794 18138 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.048 2296 -654.4 154.3 - - 2151 - - - - - - - - - 26.08 -
18438 307.4 9.6 810 18439 done 0.48 - - 3380 - - - 2295 - 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - - -
18738 278.9 9.2 825 18744 roll 0.48 - - 3381 - 2.30 0.067 3720 619.6 154.3 - - 2152 - - - - - - - - - 25.92 -
18820 270.6 10.5 829 18825 done 0.48 0.15 0.151 3351 -200.0 2.20 0.047 2298 -646.4 154.3 - - 2151 - - - - - - - - 25.84 26.08 -
19137 247.5 7.2 845 19142 roll 0.48 - - 3351 - 2.25 0.067 3712 628.4 157.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.93 -
19176 244.1 7.7 847 19181 done 0.48 - - 3359 - 2.15 0.048 2300 -656.7 157.1 - - 2151 - - - - - - - - - 26.08 -
19495 219.0 7.8 863 19496 done 0.48 - - 3358 - - - 2297 - 157.1 - - 2152 - - - - - - - - - - -
19802 196.7 6.9 879 19818 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.065 3710 628.0 168.2 11.35 0.660 2107 -4.0 0.127 - - - - - - - 26.05 25.27
19857 192.3 7.9 883 19863 done 0.49 - - 3369 - 2.15 0.047 2300 -655.8 168.2 - - 2106 - - - - - - - - - 26.07 -
20171 167.9 7.9 904 20172 done 0.49 - - 3369 - - - 2297 - 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - - -
20472 144.8 7.6 924 20477 roll 0.49 - - 3369 - 2.22 0.066 3705 634.2 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - 25.89 -
20532 139.4 9.0 928 20537 done 0.49 - - 3378 - 2.15 0.047 2301 -653.0 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - 26.05 -
20843 114.4 7.5 958 20849 roll 0.49 - - 3389 - 2.20 0.054 888 -642.3 168.2 - - 2105 - - - - - - - - - 25.96 -
20898 110.8 6.8 968 20919 done 0.49 0.08 0.120 3351 -475.0 2.25 0.055 2308 631.1 181.2 12.20 0.617 2054 -4.2 0.080 - - - - - - 25.81 25.96 25.28
21225 95.4 4.9 1031 21285 roll 0.52 - - 3351 - 2.35 0.067 3715 598.7 244.0 51.53 0.639 1797 -5.0 0.080 - - - - - - - 25.44 24.88
21310 90.9 6.1 1045 21343 done 0.53 - - 3357 - 2.22 0.047 2289 -642.3 275.6 26.27 0.600 1670 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.53 24.68
21651 71.9 5.4 1110 21696 roll 0.55 - - 3358 - 2.30 0.054 899 -604.3 325.6 39.88 0.610 1464 -5.2 0.065 - - - - - - - 25.23 24.65
21742 67.1 5.7 1125 21781 done 0.57 - - 3358 - 2.25 0.052 2302 623.6 367.3 33.95 0.587 1295 -5.0 0.061 - - - - - - - 25.33 24.51
22099 35.2 9.3 1191 22106 roll 0.57 - - 3358 - 2.28 0.065 3709 617.1 367.3 - - 1286 - - - - - - - - - 25.48 -
22203 25.8 9.0 1210 22210 done 0.57 - - 3358 - 2.22 0.044 2298 -635.6 367.3 - - 1284 - - - - - - - - - 25.67 -
22414 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22414 begin surface coast
22447 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22447 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.48 8.35 0.029 106 -389.5 0.17 0.076 2169 -758.8 371.38 - - 1280 - - - - - - - -