NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 185 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.70 of 150.00 AH used of 24V (82.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.43 of 100.00 AH used of 10V (77.57% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 1.82 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 327.48, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.48 - - 108 - - - 2166 - -146.0 -79.68 - 2783 - - - - - - - - - - -
103 3.2 -3.4 13 137 roll -0.48 11.48 0.223 3035 255.0 2.20 0.064 782 -629.1 -146.0 -12.52 - 3393 -48.7 - - - - - - - 25.16 25.57 25.97
218 30.7 -17.1 33 225 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.050 2179 635.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.62 -
534 77.8 -13.5 94 541 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.061 3591 627.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.72 -
554 80.5 -14.0 97 560 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.043 2177 -657.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.83 -
871 124.0 -12.7 155 872 done -0.48 - - 3015 - - - 2171 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1171 159.4 -11.8 175 1176 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.063 3578 639.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
1253 168.8 -12.5 180 1261 done -0.48 0.10 0.112 3041 360.0 2.17 0.042 2165 -651.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.81 25.99 -
1563 198.6 -8.7 201 1569 roll -0.48 - - 3041 - 2.08 0.050 782 -664.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1610 202.2 -8.6 204 1614 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2181 650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1917 231.3 -9.7 219 1922 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.063 3584 637.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1940 233.2 -9.7 220 1944 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.044 2173 -665.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2253 265.8 -10.2 236 2258 roll -0.48 - - 3023 - 2.10 0.050 781 -662.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
2285 267.9 -10.2 237 2292 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.050 2181 651.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
2592 301.8 -10.4 253 2594 done -0.48 - - 3013 - - - 2181 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2893 333.7 -10.7 268 2898 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.064 3584 632.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.98 -
2932 338.2 -10.8 270 2939 done -0.48 0.12 0.137 3038 291.7 2.15 0.044 2169 -658.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.95 26.11 -
3252 365.8 -8.3 286 3254 done -0.48 - - 3038 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3552 389.8 -7.8 301 3558 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.064 3583 630.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.00 -
3585 391.5 -8.0 302 3592 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.045 2171 -666.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.13 -
3903 419.9 -8.7 315 3908 roll -0.48 - - 3030 - 2.10 0.052 777 -663.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.06 -
3935 422.7 -8.9 316 3939 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.052 2174 643.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.07 -
4257 453.6 -9.4 327 4263 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.065 3591 638.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.01 -
4296 456.6 -9.5 328 4300 done -0.48 - - 3010 - 2.15 0.045 2165 -663.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.14 -
4613 487.8 -9.2 339 4619 roll -0.48 0.12 0.147 3051 341.7 2.12 0.051 779 -653.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.09 26.06 -
4643 490.3 -9.0 340 4649 done -0.48 - - 3045 - 2.12 0.052 2170 656.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.07 -
4974 513.5 -7.0 351 4979 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.066 3581 641.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.01 -
5051 517.8 -7.2 353 5055 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.044 2167 -667.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.15 -
5358 541.3 -7.1 363 5364 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.066 3580 636.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.01 -
5388 543.6 -7.2 364 5394 done -0.48 - - 3024 - 2.10 0.046 2182 -665.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.15 -
5718 569.2 -7.8 375 5719 done -0.48 - - 3024 - - - 2180 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6018 593.8 -8.5 385 6023 roll -0.48 - - 3024 - 2.12 0.053 777 -661.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.07 -
6047 596.6 -8.5 386 6053 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.054 2181 647.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.06 -
6378 627.4 -9.4 397 6383 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.067 3591 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.99 -
6451 633.3 -9.7 399 6456 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.15 0.047 2173 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 25.99 26.14 -
6764 659.3 -7.7 410 6765 done -0.48 - - 3040 - - - 2168 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7064 681.6 -7.4 420 7070 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3592 624.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.98 -
7126 686.1 -7.6 422 7130 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2173 -660.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.15 -
7449 711.0 -7.5 433 7450 done -0.48 - - 3032 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7749 733.1 -7.4 443 7754 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.067 3586 628.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.98 -
7787 735.4 -7.4 444 7791 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2170 -658.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.14 -
8104 760.2 -7.8 455 8105 done -0.48 - - 3021 - - - 2166 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8404 783.9 -7.9 465 8410 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.068 3583 629.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.97 -
8434 786.4 -8.0 466 8440 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.047 2173 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
8764 813.9 -8.3 477 8765 done -0.48 - - 3011 - - - 2171 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9064 838.1 -8.0 487 9065 done -0.48 - - 3011 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9364 861.6 -7.8 497 9365 done -0.48 - - 3011 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9664 885.7 -7.9 507 9670 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.068 3577 633.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
9717 888.3 -8.0 508 9724 done -0.48 0.15 0.125 3046 300.0 2.15 0.048 2163 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.96 26.13 -
10024 909.1 -6.0 519 10030 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.069 3584 631.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.95 -
10055 911.0 -6.1 520 10060 done -0.48 - - 3038 - 2.12 0.048 2182 -661.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
10385 932.0 -6.3 531 10386 done -0.48 - - 3037 - - - 2179 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10685 950.6 -6.1 541 10690 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3580 631.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.94 -
10727 952.5 -6.2 542 10731 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.048 2168 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.12 -
11040 973.2 -6.1 553 11045 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.069 3583 628.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
11078 975.6 -6.3 554 11082 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.048 2173 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.11 -
11303 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11303 begin apogee
11310 991.0 -6.6 562 11442 done -0.22 0.30 0.113 3121 343.3 - - 2316 - - 126.57 1.187 2793 -4.7 0.418 - - - - - - 25.91 - 23.65
11445 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11445 begin climb
11448 993.6 - 566 11586 done 0.48 0.65 0.081 3342 340.0 - - 2316 - 146.0 134.88 1.155 2198 -4.4 0.407 - - - - - - 24.55 - 22.87
11875 960.5 8.7 581 11881 roll 0.48 - - 3342 - 2.35 0.069 3709 592.8 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.89 -
11918 957.4 8.9 582 11923 done 0.48 - - 3353 - 2.25 0.048 2310 -621.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.06 -
12231 927.6 9.2 593 12232 done 0.48 - - 3353 - - - 2304 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12531 902.0 8.4 603 12537 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.068 3712 612.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.56 -
12563 899.1 8.6 604 12567 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.048 2298 -636.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.66 -
12886 868.6 9.3 615 12891 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.069 3700 614.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12918 865.5 9.5 616 12922 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.050 2297 -632.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.78 -
13241 831.9 10.3 627 13242 done 0.48 - - 3374 - - - 2292 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13541 799.5 11.0 637 13546 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3702 618.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.79 -
13573 795.9 11.4 638 13578 done 0.48 0.15 0.159 3346 -186.7 2.20 0.049 2295 -639.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.67 25.91 -
13896 764.1 9.6 649 13897 done 0.48 - - 3346 - - - 2289 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14196 736.0 9.3 659 14197 done 0.48 - - 3346 - - - 2289 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14496 707.7 9.4 669 14497 done 0.48 - - 3346 - - - 2289 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14796 679.9 9.2 679 14797 done 0.48 - - 3346 - - - 2288 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15096 652.6 9.1 689 15102 roll 0.48 - - 3346 - 2.25 0.067 3701 628.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
15144 649.6 9.3 690 15148 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.050 2293 -640.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
15451 618.6 9.2 700 15457 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.069 3700 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.90 -
15481 615.4 9.5 701 15487 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.050 2298 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
15812 583.4 9.5 712 15817 roll 0.48 - - 3374 - 2.15 0.057 899 -650.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
15842 580.6 9.4 713 15848 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.057 2295 643.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
16172 547.5 10.1 724 16177 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.070 3713 630.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
16254 540.6 10.7 726 16261 done 0.48 0.12 0.161 3353 -175.0 2.17 0.048 2300 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.84 26.06 -
16561 511.1 8.5 737 16562 done 0.48 - - 3353 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16861 485.7 8.5 747 16867 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.068 3724 620.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
16904 482.9 8.6 748 16908 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.049 2298 -648.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
17216 452.6 9.3 759 17217 done 0.48 - - 3361 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17516 425.2 9.1 769 17522 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.069 3713 622.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.92 -
17589 419.0 9.6 771 17593 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.048 2302 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
17902 388.7 9.1 784 17908 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.068 3724 623.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.92 -
17934 386.6 9.3 785 17942 done 0.48 0.12 0.156 3349 -183.3 2.22 0.049 2297 -642.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.86 26.07 -
18243 361.4 7.6 801 18244 done 0.48 - - 3349 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18542 339.3 7.3 816 18548 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3719 625.4 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
18564 337.7 7.4 817 18568 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.049 2292 -648.6 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
18876 313.4 7.7 833 18878 done 0.48 - - 3357 - - - 2286 - 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19177 290.7 7.5 848 19182 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.068 3717 627.6 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.93 -
19259 283.6 8.9 852 19263 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.047 2300 -653.0 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
19572 256.8 8.5 868 19573 done 0.48 - - 3367 - - - 2295 - 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19871 232.4 7.9 883 19872 done 0.48 - - 3366 - - - 2295 - 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20171 208.8 7.9 898 20177 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3716 623.2 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
20205 207.1 8.1 899 20213 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.048 2294 -646.4 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
20517 178.9 8.6 919 20523 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3712 630.2 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.93 -
20561 174.3 9.8 922 20568 done 0.48 0.15 0.146 3346 -206.7 2.17 0.047 2298 -651.6 146.7 - - 2181 - - - - - - - - 25.85 26.09 -
20880 153.1 6.1 943 20912 roll 0.49 - - 3355 - 2.17 0.054 895 -646.5 178.1 25.52 0.677 2066 -4.5 0.109 - - - - - - - 25.89 25.20
20986 146.3 6.6 950 21012 done 0.50 - - 3355 - 2.22 0.054 2315 639.6 197.1 16.52 0.649 1989 -4.7 0.113 - - - - - - - 25.83 25.04
21312 124.2 6.6 972 21332 done 0.51 - - 3355 - - - 2315 - 217.4 17.75 0.639 1906 -4.7 0.097 - - - - - - - - 24.96
21629 103.8 6.7 1025 21648 done 0.51 - - 3355 - - - 2315 - 232.8 13.50 0.610 1844 -4.6 0.084 - - - - - - - - 24.96
21956 83.6 6.2 1088 21988 roll 0.52 - - 3355 - 2.28 0.065 3716 614.5 261.2 24.08 0.619 1727 -4.9 0.070 - - - - - - - 25.53 24.92
22012 79.9 7.4 1097 22019 done 0.52 - - 3363 - 2.22 0.045 2297 -639.2 261.2 - - 1725 - - - - - - - - - 25.60 -
22327 61.0 5.4 1158 22374 roll 0.54 - - 3369 - 2.30 0.054 897 -608.7 312.5 41.12 0.601 1519 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.34 24.77
22429 54.8 6.9 1175 22444 done 0.55 - - 3368 - 2.22 0.052 2304 633.8 323.8 10.18 0.549 1474 -4.4 0.047 - - - - - - - 25.43 24.72
22761 30.8 8.6 1237 22769 roll 0.55 - - 3368 - 2.28 0.067 3714 618.4 323.8 - - 1466 - - - - - - - - - 25.58 -
23008 10.4 9.3 1283 23015 done 0.55 - - 3367 - 2.17 0.044 2295 -653.9 323.8 - - 1464 - - - - - - - - - 25.80 -
23088 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23088 begin surface coast
23148 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23148 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.46 8.30 0.028 109 -392.5 0.17 0.075 2168 -747.1 327.48 - - 1459 - - - - - - - -