OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 181 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.05 of 150.00 AH used of 24V (77.97% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 32.48 of 110.00 AH used of 10V (70.48% remains)
• Surface angle -71.6 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 570.08, SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 21
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 94 VBD -0.56 - - 124 - - - 1946 - -146.0 -72.82 - 2952 - - - - - - - - - - -
97 5.5 -9.6 10 122 roll -0.56 10.00 0.230 2614 249.0 2.22 0.041 477 -661.7 -146.0 -8.30 - 3437 -58.4 - - - - - - - - - -
207 41.6 -25.0 28 216 done -0.56 - - 2607 - 2.08 0.021 1886 677.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
284 59.8 -22.9 41 292 roll -0.56 - - 2597 - 2.08 0.031 3269 664.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
321 67.3 -20.7 46 330 done -0.56 - - 2596 - 2.15 0.018 1788 -688.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
399 83.5 -19.5 59 408 done -0.56 - - 2596 - - - 1787 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
476 99.9 -21.2 72 486 done -0.56 - - 2597 - - - 1787 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
555 114.5 -18.7 85 561 done -0.56 - - 2597 - - - 1787 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
630 128.1 -17.7 98 639 done -0.56 - - 2597 - - - 1787 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
705 140.8 -15.8 111 713 roll -0.56 - - 2587 - 2.22 0.029 3268 667.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
740 147.0 -17.6 116 751 done -0.56 - - 2587 - 2.03 0.018 1850 -698.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
820 159.2 -13.8 129 830 roll -0.56 0.10 0.177 2612 250.0 2.00 0.028 496 -677.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
872 165.9 -12.6 137 881 done -0.56 - - 2605 - 1.83 0.019 1772 697.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
949 176.2 -13.6 150 957 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.031 3263 671.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
994 182.1 -13.4 157 1003 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.018 1869 -704.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1071 192.4 -13.1 170 1078 done -0.56 - - 2600 - - - 1869 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1146 201.9 -12.4 182 1150 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.028 500 -691.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1174 205.6 -13.0 184 1183 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1895 687.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1501 242.7 -9.7 215 1504 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.028 494 -683.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1572 250.0 -10.4 221 1577 done -0.56 - - 2593 - 1.98 0.019 1868 693.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1903 280.9 -8.8 252 1906 roll -0.56 - - 2590 - 2.03 0.033 3253 682.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1975 287.1 -9.0 258 1978 done -0.56 - - 2590 - 1.90 0.018 1892 -716.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2306 315.5 -9.2 289 2311 roll -0.56 - - 2588 - 2.03 0.031 3246 667.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2333 318.3 -9.7 291 2340 done -0.56 - - 2588 - 1.88 0.018 1925 -702.7 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2659 349.8 -10.1 322 2663 roll -0.56 0.10 0.168 2614 260.0 2.08 0.028 505 -682.7 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2780 360.6 -9.3 332 2784 done -0.56 - - 2613 - 2.03 0.021 1899 686.7 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3110 386.7 -7.5 363 3114 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.034 3268 684.5 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3146 389.5 -7.8 366 3149 done -0.56 - - 2613 - 1.88 0.018 1930 -711.7 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3478 412.4 -6.7 397 3481 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.034 3270 676.8 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3527 415.9 -6.7 401 3534 done -0.56 - - 2613 - 1.85 0.018 1948 -714.6 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3853 440.0 -8.0 432 3857 roll -0.56 - - 2613 - 2.08 0.029 516 -688.5 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
3994 450.2 -6.8 444 4002 done -0.56 - - 2612 - 2.03 0.021 1914 688.7 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4320 469.3 -5.8 475 4323 roll -0.56 - - 2612 - 1.98 0.035 3260 679.8 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4354 471.2 -5.7 478 4358 done -0.56 - - 2612 - 1.90 0.020 1914 -708.4 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4686 493.8 -7.8 509 4691 roll -0.56 - - 2612 - 2.03 0.034 3254 660.1 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4727 496.9 -7.9 512 4734 done -0.56 - - 2612 - 1.85 0.020 1946 -707.0 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5046 521.4 -7.6 530 5049 roll -0.56 - - 2612 - 1.95 0.034 3261 674.4 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5096 525.2 -7.2 532 5100 done -0.56 - - 2612 - 1.85 0.020 1969 -698.4 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5424 547.7 -6.8 548 5428 roll -0.56 - - 2612 - 2.15 0.031 504 -681.4 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5502 553.7 -7.5 551 5508 done -0.56 - - 2609 - 2.12 0.021 1968 690.6 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5818 574.6 -6.4 567 5819 done -0.56 - - 2609 - - - 1968 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6129 595.5 -6.6 582 6130 done -0.56 - - 2609 - - - 1968 - -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6437 614.5 -6.0 597 6441 roll -0.56 - - 2608 - 1.92 0.037 3260 672.9 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6508 618.4 -5.5 600 6512 done -0.56 - - 2609 - 1.85 0.021 1957 -704.3 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6841 635.8 -5.0 616 6846 roll -0.56 - - 2609 - 1.98 0.035 3254 655.1 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6909 639.2 -5.0 619 6913 done -0.56 - - 2609 - 1.80 0.020 1982 -706.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7245 656.1 -5.1 635 7249 roll -0.56 - - 2609 - 2.17 0.031 508 -679.3 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7288 658.9 -5.2 637 7292 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.021 1964 686.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7618 678.4 -6.0 653 7623 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.038 3262 655.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7656 680.9 -5.9 654 7664 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.021 1982 -691.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7973 700.8 -6.4 670 7977 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.036 3259 665.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8010 703.0 -6.2 671 8014 done -0.56 - - 2603 - 1.80 0.021 1996 -701.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8332 721.6 -5.7 687 8336 roll -0.56 - - 2603 - 2.20 0.031 503 -678.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8396 725.8 -6.9 690 8400 done -0.56 - - 2603 - 2.17 0.023 1984 682.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8725 746.1 -6.3 706 8729 roll -0.56 - - 2603 - 2.20 0.031 506 -671.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8758 748.6 -6.3 707 8765 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.023 1969 680.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9076 769.9 -6.5 723 9080 roll -0.56 - - 2603 - 1.95 0.039 3254 659.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9108 772.2 -6.2 724 9112 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.021 1957 -701.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9431 792.4 -6.2 740 9432 done -0.56 - - 2602 - - - 1957 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9741 811.4 -5.9 755 9742 done -0.56 - - 2603 - - - 1957 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10049 828.3 -5.0 770 10053 roll -0.56 - - 2603 - 2.15 0.031 505 -675.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10076 830.0 -5.1 771 10080 done -0.56 - - 2603 - 2.10 0.024 1935 681.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10399 844.6 -4.8 787 10403 roll -0.56 - - 2603 - 2.00 0.040 3258 661.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10427 846.0 -4.8 788 10431 done -0.56 - - 2604 - 1.88 0.021 1944 -698.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10755 862.7 -5.3 804 10756 done -0.56 - - 2603 - - - 1944 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11064 877.8 -4.2 819 11065 done -0.56 - - 2602 - - - 1944 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11373 895.4 -5.5 834 11378 roll -0.56 - - 2603 - 2.15 0.033 513 -665.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11402 897.0 -5.4 835 11406 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.024 1956 680.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11724 914.9 -5.4 851 11728 roll -0.56 - - 2603 - 1.95 0.039 3262 669.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11794 919.2 -6.4 854 11798 done -0.56 - - 2603 - 1.83 0.022 1974 -703.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
12127 935.2 -5.0 870 12128 done -0.56 - - 2603 - - - 1973 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
12437 953.0 -5.8 885 12441 roll -0.56 - - 2603 - 2.17 0.031 505 -676.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
12471 955.4 -6.3 886 12478 done -0.56 - - 2603 - 2.15 0.024 1963 678.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
12787 973.2 -5.8 902 12791 roll -0.56 - - 2602 - 1.98 0.041 3264 657.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
12888 978.6 -5.3 906 12893 done -0.56 - - 2602 - 1.83 0.021 2001 -690.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
13125 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13125 begin apogee
13131 990.2 4.7 918 13252 roll -0.20 0.38 0.122 2729 334.2 - - 2063 - - 113.20 1.418 2838 -4.9 0.360 - - - - - - - - -
13253 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13253 begin climb
13256 990.7 - 923 13389 done 0.56 0.70 0.082 2974 350.0 - - 2063 - 146.0 126.70 1.362 2242 -4.7 0.363 - - - - - - - - -
13708 942.4 11.6 945 13709 done 0.56 - - 2974 - - - 2063 - 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
14016 904.9 11.2 960 14017 done 0.56 - - 2973 - - - 2062 - 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
14325 866.8 12.3 975 14326 done 0.56 - - 2973 - - - 2063 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14635 830.2 12.1 990 14639 roll 0.56 - - 2973 - 2.15 0.039 3465 652.1 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14721 818.9 13.3 994 14724 done 0.56 - - 2982 - 2.00 0.022 2103 -681.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15055 779.1 11.8 1010 15059 roll 0.56 - - 2992 - 2.10 0.033 695 -670.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15190 762.9 11.8 1016 15194 done 0.56 - - 2992 - 1.98 0.024 2029 673.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15519 727.7 11.0 1032 15523 roll 0.56 - - 2993 - 2.20 0.039 3469 654.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15590 718.0 13.0 1035 15596 done 0.56 - - 3002 - 2.10 0.021 2057 -672.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15912 677.9 12.1 1051 15916 roll 0.56 - - 3012 - 2.05 0.034 686 -668.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16013 666.4 10.2 1055 16017 done 0.56 - - 3012 - 2.00 0.023 2042 678.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16334 633.4 10.2 1071 16339 roll 0.56 - - 3012 - 2.17 0.040 3456 651.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16390 626.7 12.4 1073 16395 done 0.56 0.15 0.171 2983 -193.3 2.10 0.021 2018 -684.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16706 594.9 10.2 1088 16710 roll 0.56 - - 2990 - 1.98 0.034 688 -671.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16775 587.9 10.3 1091 16778 done 0.56 - - 2990 - 1.95 0.023 2017 681.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17109 554.8 9.4 1107 17110 done 0.56 - - 2991 - - - 2017 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17417 528.0 8.4 1122 17418 done 0.56 - - 2991 - - - 2017 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17728 499.7 9.4 1137 17729 done 0.56 - - 2990 - - - 2017 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18048 466.1 10.4 1167 18052 roll 0.56 - - 2999 - 2.00 0.032 684 -666.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18095 461.3 9.8 1171 18099 done 0.56 - - 2999 - 1.92 0.022 1999 684.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18428 431.1 8.3 1202 18432 roll 0.56 - - 2999 - 2.22 0.038 3464 659.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18457 428.2 8.6 1204 18462 done 0.56 - - 3009 - 2.28 0.021 1935 -670.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18788 398.0 9.3 1235 18791 roll 0.56 - - 3017 - 1.85 0.034 684 -676.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18815 395.1 9.6 1237 18823 done 0.56 0.10 0.138 2985 -320.0 1.85 0.022 1950 684.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
19143 367.5 8.3 1268 19147 roll 0.56 - - 2985 - 2.30 0.037 3466 659.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
19216 360.2 10.2 1274 19221 done 0.56 - - 2993 - 2.25 0.021 1947 -675.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
19547 331.9 7.7 1305 19563 roll 0.58 - - 3002 - 1.90 0.035 692 -660.5 160.0 9.82 0.874 2186 -3.8 0.152 - - - - - - - - -
19716 318.4 8.2 1320 19720 done 0.58 - - 3001 - 1.77 0.021 1915 691.0 162.4 - - 2185 - - - - - - - - - - -
20048 290.2 8.9 1351 20052 roll 0.58 - - 3009 - 1.85 0.031 675 -670.3 162.4 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20089 286.2 9.7 1354 20097 done 0.58 - - 3009 - 1.80 0.021 1906 683.9 162.4 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20416 254.1 10.1 1385 20420 roll 0.58 - - 3009 - 2.33 0.036 3464 668.7 162.4 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20571 238.2 9.8 1398 20575 done 0.58 - - 3017 - 2.22 0.021 1960 -677.5 162.4 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20903 213.6 8.0 1429 20916 roll 0.59 - - 3025 - 1.95 0.032 675 -659.0 168.7 8.68 0.757 2151 -3.8 0.114 - - - - - - - - -
20957 208.8 8.2 1433 20965 done 0.59 0.12 0.145 2991 -283.3 1.92 0.021 2012 696.4 169.0 - - 2150 - - - - - - - - - - -
21295 186.8 5.3 1484 21366 done 0.69 - - 2991 - - - 2012 - 247.1 62.67 0.798 1833 -5.1 0.126 - - - - - - - - -
21437 178.5 6.5 1505 21485 roll 0.74 0.15 0.085 3051 400.0 2.30 0.036 3457 628.3 292.3 37.30 0.763 1644 -5.1 0.126 - - - - - - - - -
21506 171.0 11.9 1514 21515 done 0.74 - - 3053 - 2.20 0.020 2015 -655.5 292.3 - - 1642 - - - - - - - - - - -
21583 161.8 11.8 1527 21591 roll 0.74 - - 3063 - 2.03 0.032 693 -651.2 292.3 - - 1640 - - - - - - - - - - -
21632 157.0 9.8 1535 21640 done 0.74 - - 3063 - 1.83 0.019 1922 671.6 292.3 - - 1640 - - - - - - - - - - -
21708 150.3 9.2 1548 21717 done 0.74 - - 3063 - - - 1923 - 292.3 - - 1639 - - - - - - - - - - -
21785 143.5 8.9 1561 21793 roll 0.74 - - 3063 - 2.38 0.034 3464 647.5 292.3 - - 1638 - - - - - - - - - - -
21871 134.2 11.0 1576 21882 done 0.74 0.08 0.135 3045 -225.0 2.38 0.020 1872 -668.9 292.3 - - 1637 - - - - - - - - - - -
21951 126.5 8.9 1589 21960 roll 0.74 - - 3052 - 1.77 0.031 692 -666.7 292.3 - - 1637 - - - - - - - - - - -
22029 119.8 8.4 1602 22037 done 0.74 - - 3052 - 1.62 0.018 1823 698.1 292.3 - - 1637 - - - - - - - - - - -
22111 113.3 8.4 1615 22119 roll 0.74 - - 3053 - 2.50 0.033 3465 656.8 292.3 - - 1637 - - - - - - - - - - -
22170 107.6 9.4 1625 22178 done 0.74 - - 3062 - 2.25 0.019 1947 -674.7 292.3 - - 1637 - - - - - - - - - - -
22250 100.0 9.3 1638 22257 done 0.74 - - 3062 - - - 1948 - 292.3 - - 1637 - - - - - - - - - - -
22325 92.7 10.0 1651 22334 roll 0.74 - - 3070 - 1.90 0.031 680 -667.4 292.3 - - 1636 - - - - - - - - - - -
22365 88.8 9.3 1657 22374 done 0.74 - - 3070 - 1.83 0.019 1938 687.4 292.3 - - 1636 - - - - - - - - - - -
22441 81.6 9.4 1670 22448 done 0.74 - - 3070 - - - 1938 - 292.3 - - 1637 - - - - - - - - - - -
22515 76.0 7.5 1683 22539 roll 0.77 - - 3070 - 2.30 0.032 3468 665.2 312.6 16.08 0.636 1562 -4.7 0.059 - - - - - - - - -
22632 66.3 8.6 1702 22641 done 0.77 - - 3075 - 2.12 0.018 2021 -682.5 312.6 - - 1561 - - - - - - - - - - -
22711 60.9 6.8 1715 22749 roll 0.82 - - 3085 - 2.00 0.028 681 -670.0 351.9 31.67 0.638 1406 -4.9 0.050 - - - - - - - - -
22810 53.5 7.7 1731 22828 done 0.83 - - 3085 - 1.90 0.018 1977 682.1 365.5 12.43 0.587 1349 -4.6 0.044 - - - - - - - - -
22896 46.7 8.1 1745 22906 done 0.84 - - 3085 - - - 1977 - 370.5 5.38 0.481 1327 -4.1 0.042 - - - - - - - - -
22973 40.4 8.0 1758 22989 roll 0.85 - - 3085 - 2.28 0.033 3461 650.9 377.2 6.93 0.517 1300 -3.9 0.032 - - - - - - - - -
23018 36.2 9.0 1765 23026 done 0.85 - - 3089 - 2.38 0.018 1853 -675.6 377.2 - - 1299 - - - - - - - - - - -
23095 30.4 7.5 1778 23120 roll 0.87 - - 3090 - 1.73 0.030 681 -677.5 397.6 17.77 0.584 1217 -4.6 0.026 - - - - - - - - -
23168 25.3 6.8 1789 23209 done 0.92 - - 3090 - 1.60 0.018 1810 705.6 435.4 31.35 0.592 1061 -5.0 0.023 - - - - - - - - -
23278 19.0 5.8 1806 23337 roll 1.00 - - 3090 - 2.60 0.030 3469 638.1 500.9 53.42 0.585 795 -5.0 0.017 - - - - - - - - -
23356 14.6 5.7 1816 23413 done 1.08 0.12 0.047 3163 608.3 2.60 0.019 1745 -663.1 567.8 48.53 0.571 523 -5.6 0.015 - - - - - - - - -
23474 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23475 begin surface coast
23502 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23502 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.30 8.00 0.037 122 -380.1 - - 1903 - 570.08 - - 515 - - - - - - - -