SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 179 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.92 of 150.00 AH used of 24V (76.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.11 of 97.00 AH used of 10V (69.99% remains)
• Surface angle -54.0 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 23 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 37 VBD -0.86 - - 158 - - - 1824 - -146.6 -12.12 - 1452 - - - - - - - - - - -
40 2.1 - 1 117 roll -0.86 9.12 0.175 2723 281.2 2.60 0.047 3455 627.3 -146.6 -56.35 - 2918 -26.0 - - - - - - - 25.82 26.15 26.64
337 23.1 -14.2 31 346 done -0.71 0.12 0.115 2767 366.7 2.47 0.023 1819 -662.3 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 25.96 26.31 -
646 50.9 -7.2 62 656 roll -0.64 - - 2757 - 2.58 0.037 3453 633.3 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.24 -
788 59.8 -7.6 76 796 done -0.56 0.17 0.106 2835 458.8 2.45 0.023 1823 -665.3 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 25.96 26.41 -
1117 82.4 -5.6 101 1118 done -0.56 - - 2835 - - - 1822 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
1416 102.5 -7.2 111 1418 done -0.58 - - 2835 - - - 1823 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
1717 121.1 -5.7 121 1724 roll -0.61 - - 2824 - 2.53 0.036 3449 642.7 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.36 -
1957 132.8 -4.8 129 1965 done -0.64 - - 2824 - 2.45 0.022 1823 -663.7 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.52 -
2289 148.0 -4.2 140 2295 roll -0.66 0.10 0.093 2750 -740.0 2.50 0.037 3455 652.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.73 26.36 -
2457 154.7 -5.3 143 2466 done -0.64 0.12 0.105 2795 375.0 2.45 0.022 1814 -669.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.20 26.51 -
2766 177.0 -6.3 149 2767 done -0.64 - - 2793 - - - 1813 - -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - - -
3066 198.8 -7.2 154 3074 roll -0.64 - - 2783 - 2.58 0.036 3458 637.6 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.37 -
3195 207.9 -7.4 156 3200 done -0.64 - - 2783 - 2.47 0.022 1815 -665.2 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.54 -
3537 231.1 -6.1 162 3544 roll -0.64 - - 2784 - 2.30 0.041 351 -636.5 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.35 -
3646 234.1 -5.5 163 3650 done -0.64 - - 2773 - 2.30 0.022 1889 668.7 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.56 -
3948 250.3 -4.6 168 3949 done -0.64 - - 2773 - - - 1889 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
4247 266.2 -5.3 173 4255 roll -0.64 - - 2762 - 2.45 0.037 3457 640.0 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.37 -
4336 269.7 -5.4 174 4341 done -0.64 0.12 0.129 2798 300.0 2.47 0.022 1816 -664.4 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.28 26.53 -
4659 289.1 -5.6 180 4667 roll -0.64 - - 2787 - 2.55 0.037 3448 640.0 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.37 -
4798 296.1 -5.7 182 4802 done -0.64 - - 2786 - 2.47 0.023 1814 -661.5 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.53 -
5130 315.7 -5.4 188 5132 done -0.64 - - 2787 - - - 1812 - -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - - -
5430 330.2 -4.7 193 5431 done -0.64 - - 2786 - - - 1812 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - - -
5730 344.1 -4.6 198 5738 roll -0.64 - - 2774 - 2.58 0.037 3453 636.0 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.35 -
5860 350.3 -5.0 200 5867 done -0.64 - - 2774 - 2.47 0.023 1821 -660.7 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.52 -
6210 371.1 -5.8 206 6218 roll -0.64 - - 2763 - 2.58 0.037 3453 632.6 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.35 -
6339 378.8 -6.1 208 6344 done -0.64 0.12 0.126 2799 300.0 2.47 0.023 1823 -659.9 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - 26.27 26.51 -
6682 399.5 -5.9 214 6689 roll -0.67 - - 2789 - 2.55 0.037 3449 637.6 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.34 -
6771 403.0 -5.8 215 6779 done -0.71 - - 2788 - 2.47 0.023 1819 -659.9 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.52 -
7102 423.1 -5.6 221 7103 done -0.74 - - 2789 - - - 1819 - -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - - -
7402 441.5 -6.2 226 7410 roll -0.76 0.10 0.096 2719 -700.0 2.58 0.037 3449 631.8 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - 26.74 26.34 -
7590 455.9 -7.7 229 7595 done -0.76 0.12 0.132 2754 291.7 2.47 0.024 1824 -657.9 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - 26.24 26.51 -
7933 478.8 -6.2 235 7941 roll -0.76 - - 2744 - 2.58 0.038 3450 630.2 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.32 -
8002 482.3 -6.1 236 8006 done -0.76 - - 2744 - 2.47 0.024 1824 -658.3 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.50 -
8345 500.2 -4.9 242 8346 done -0.74 - - 2744 - - - 1824 - -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - - -
8704 519.0 -5.1 245 8711 roll -0.74 - - 2732 - 2.60 0.038 3461 629.6 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.30 -
8803 519.0 -5.1 245 8807 done -0.74 - - 2732 - 2.50 0.024 1822 -655.6 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.49 -
9176 551.4 -6.9 249 9183 roll -0.71 0.12 0.133 2757 208.3 2.55 0.038 3447 637.3 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - 26.51 26.29 -
9304 559.2 -7.0 250 9308 done -0.69 - - 2757 - 2.47 0.024 1826 -656.3 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.48 -
9645 582.3 -6.6 253 9653 roll -0.69 - - 2745 - 2.58 0.038 3451 629.8 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.29 -
9766 590.3 -6.6 254 9774 done -0.69 0.12 0.125 2781 300.0 2.50 0.024 1816 -654.0 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - 26.22 26.48 -
10126 612.2 -6.2 257 10127 done -0.71 - - 2781 - - - 1815 - -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - - -
10487 630.6 -5.4 260 10488 done -0.75 - - 2781 - - - 1815 - -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - - -
10846 644.4 -4.0 263 10855 roll -0.79 0.12 0.084 2705 -633.3 2.58 0.039 3443 631.0 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - 26.70 26.26 -
10995 651.2 -4.2 264 11004 done -0.82 0.12 0.135 2739 283.3 2.47 0.024 1824 -655.5 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - 26.17 26.46 -
11326 671.7 -5.6 267 11334 roll -0.82 - - 2729 - 2.58 0.039 3452 631.0 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.25 -
11425 671.7 -5.6 267 11429 done -0.82 - - 2728 - 2.50 0.024 1818 -653.6 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.45 -
11796 706.0 -7.3 271 11797 done -0.82 - - 2728 - - - 1818 - -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - - -
12157 732.8 -7.5 274 12165 roll -0.82 - - 2716 - 2.62 0.040 3459 626.3 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.22 -
12335 741.8 -7.4 275 12340 done -0.82 - - 2716 - 2.50 0.024 1826 -653.2 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.44 -
12748 775.0 -7.0 279 12755 roll -0.79 - - 2704 - 2.58 0.039 3451 629.8 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.21 -
12836 775.0 -7.0 279 12845 done -0.77 0.17 0.125 2756 305.9 2.50 0.024 1821 -652.0 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - 26.03 26.42 -
13228 803.6 -5.9 283 13229 done -0.77 - - 2756 - - - 1821 - -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - - -
13588 824.1 -5.7 286 13595 roll -0.79 - - 2745 - 2.58 0.040 3449 631.0 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.18 -
13767 831.4 -5.8 287 13774 done -0.82 - - 2745 - 2.50 0.025 1824 -650.0 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.39 -
14187 861.1 -6.2 291 14195 roll -0.82 - - 2733 - 2.62 0.041 3458 623.7 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.15 -
14316 868.6 -6.3 292 14321 done -0.82 - - 2733 - 2.53 0.024 1816 -649.0 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.39 -
14658 887.6 -5.6 295 14659 done -0.82 - - 2733 - - - 1816 - -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - - -
15018 902.6 -4.3 298 15026 roll -0.82 - - 2721 - 2.62 0.041 3449 623.3 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.13 -
15158 907.5 -4.1 299 15165 done -0.82 - - 2721 - 2.50 0.025 1826 -649.2 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.37 -
15498 926.7 -5.0 302 15499 done -0.82 - - 2721 - - - 1826 - -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - - -
15858 951.8 -6.7 305 15859 done -0.82 - - 2721 - - - 1826 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
16158 975.4 -7.8 315 16166 roll -0.82 - - 2709 - 2.62 0.042 3456 622.1 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.07 -
16278 984.7 -7.8 319 16286 done -0.82 - - 2709 - 2.53 0.026 1819 -647.0 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.34 -
16366 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16366 begin apogee
16372 991.5 -7.6 322 16498 done -0.29 0.57 0.110 2901 336.8 - - 1877 - - 122.35 1.698 2316 -4.7 0.289 - - - - - - 25.60 - 23.55
16500 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16500 begin climb
16502 995.3 - 326 16638 done 0.86 1.08 0.069 3276 347.2 - - 1877 - 146.6 131.90 1.653 1720 -4.5 0.289 - - - - - - 24.87 - 23.06
16928 965.0 9.2 341 16930 done 0.71 0.17 0.145 3227 -288.2 - - 1877 - 146.6 - - 1714 - - - - - - - - 25.70 - -
17259 938.9 7.9 349 17260 done 0.63 - - 3227 - - - 1877 - 146.6 - - 1712 - - - - - - - - - - -
17619 910.9 7.8 352 17621 done 0.54 0.17 0.135 3174 -311.8 - - 1877 - 146.6 - - 1710 - - - - - - - - 26.11 - -
17979 887.9 6.7 355 17980 done 0.48 - - 3174 - - - 1877 - 146.6 - - 1709 - - - - - - - - - - -
18339 867.9 5.6 358 18354 done 0.48 - - 3174 - - - 1877 - 162.3 12.73 1.517 1657 -4.1 0.248 - - - - - - - - 24.77
18699 847.9 5.5 361 18720 done 0.48 - - 3174 - - - 1877 - 182.2 18.62 1.548 1576 -4.4 0.253 - - - - - - - - 24.56
19058 828.0 5.5 364 19079 done 0.50 - - 3174 - - - 1877 - 202.1 18.65 1.532 1497 -4.2 0.243 - - - - - - - - 24.48
19418 806.2 6.0 367 19426 done 0.51 - - 3174 - - - 1877 - 207.6 5.97 1.306 1472 -4.2 0.275 - - - - - - - - 24.59
19778 782.1 6.6 370 19786 roll 0.51 - - 3185 - 2.50 0.047 346 -612.4 207.6 - - 1471 - - - - - - - - - 26.13 -
19837 782.1 6.6 370 19841 done 0.51 - - 3185 - 2.38 0.026 1888 647.9 207.6 - - 1470 - - - - - - - - - 26.32 -
20248 748.0 7.3 374 20249 done 0.51 - - 3183 - - - 1888 - 207.6 - - 1470 - - - - - - - - - - -
20608 724.8 6.6 377 20609 done 0.51 - - 3185 - - - 1888 - 207.6 - - 1469 - - - - - - - - - - -
20969 706.0 5.4 380 20997 roll 0.54 - - 3196 - 2.50 0.050 357 -612.4 230.6 21.27 1.486 1379 -4.2 0.213 - - - - - - - 25.89 24.66
21057 706.0 5.4 380 21088 done 0.56 - - 3196 - 2.40 0.026 1895 640.8 253.7 22.10 1.463 1284 -4.3 0.220 - - - - - - - 26.03 24.29
21449 676.7 6.1 384 21450 done 0.57 - - 3196 - - - 1895 - 254.7 - - 1280 - - - - - - - - - - -
21809 649.6 7.3 387 21817 roll 0.57 - - 3209 - 2.53 0.048 351 -610.3 254.7 - - 1278 - - - - - - - - - 26.13 -
21917 649.6 7.3 387 21921 done 0.57 - - 3208 - 2.38 0.025 1896 649.2 254.7 - - 1276 - - - - - - - - - 26.35 -
22278 610.7 8.2 390 22279 done 0.57 - - 3208 - - - 1897 - 254.7 - - 1278 - - - - - - - - - - -
22639 579.8 8.6 393 22640 done 0.57 - - 3208 - - - 1897 - 254.7 - - 1278 - - - - - - - - - - -
22998 549.0 8.6 396 22999 done 0.57 - - 3208 - - - 1897 - 254.7 - - 1279 - - - - - - - - - - -
23358 524.0 7.2 399 23366 roll 0.57 - - 3220 - 2.50 0.047 356 -616.4 254.7 - - 1279 - - - - - - - - - 26.20 -
23478 515.5 6.9 400 23486 done 0.57 0.12 0.125 3183 -308.3 2.35 0.026 1900 657.0 254.7 - - 1278 - - - - - - - - 26.22 26.47 -
23839 492.9 6.4 403 23840 done 0.57 - - 3183 - - - 1901 - 254.7 - - 1278 - - - - - - - - - - -
24139 474.4 6.1 408 24140 done 0.61 - - 3183 - - - 1900 - 256.4 - - 1278 - - - - - - - - - - -
24439 457.4 5.6 413 24460 done 0.67 0.10 0.093 3242 590.0 - - 1900 - 274.8 18.08 1.286 1199 -4.4 0.165 - - - - - - 26.68 - 24.92
24739 435.5 7.4 418 24747 roll 0.65 0.12 0.129 3214 -233.3 2.50 0.047 363 -614.8 274.8 - - 1198 - - - - - - - - 26.21 26.08 -
24827 431.5 7.2 419 24831 done 0.65 - - 3215 - 2.35 0.025 1891 650.2 274.8 - - 1197 - - - - - - - - - 26.31 -
25149 408.1 6.7 425 25150 done 0.65 - - 3215 - - - 1891 - 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - - -
25449 386.9 7.0 430 25456 roll 0.65 - - 3227 - 2.50 0.047 354 -614.8 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - 26.16 -
25509 382.7 7.0 431 25516 done 0.65 - - 3227 - 2.35 0.025 1893 654.9 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - 26.42 -
25869 358.2 6.8 437 25870 done 0.65 - - 3227 - - - 1893 - 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - - -
26169 335.6 7.7 442 26177 roll 0.65 - - 3239 - 2.50 0.047 355 -615.2 274.8 - - 1197 - - - - - - - - - 26.19 -
26238 330.2 8.1 443 26242 done 0.65 - - 3238 - 2.35 0.025 1898 656.6 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - 26.46 -
26580 298.4 9.1 449 26587 roll 0.65 - - 3250 - 2.47 0.046 356 -624.3 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - 26.19 -
26639 292.7 9.2 450 26647 done 0.65 0.15 0.117 3203 -313.3 2.33 0.024 1892 659.2 274.8 - - 1198 - - - - - - - - 26.19 26.48 -
26999 268.0 6.6 456 27001 done 0.70 - - 3203 - - - 1892 - 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - - -
27300 247.5 7.0 461 27302 done 0.75 0.12 0.080 3277 616.7 - - 1892 - 274.8 - - 1198 - - - - - - - - 26.67 - -
27599 216.4 10.7 466 27608 roll 0.71 0.17 0.115 3232 -264.7 2.50 0.045 353 -615.6 274.8 - - 1198 - - - - - - - - 26.36 26.19 -
27679 210.6 10.6 467 27686 done 0.68 - - 3232 - 2.35 0.025 1887 652.8 274.8 - - 1197 - - - - - - - - - 26.48 -
28020 179.3 8.7 473 28021 done 0.71 - - 3232 - - - 1887 - 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - - -
28319 157.7 7.0 478 28321 done 0.73 - - 3232 - - - 1887 - 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - - -
28620 137.5 6.9 486 28627 roll 0.76 - - 3244 - 2.45 0.046 362 -622.4 274.8 - - 1200 - - - - - - - - - 26.19 -
28709 131.2 7.0 489 28717 done 0.79 - - 3244 - 2.33 0.024 1899 659.7 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - 26.50 -
29041 110.2 6.3 500 29042 done 0.81 - - 3244 - - - 1899 - 274.8 - - 1198 - - - - - - - - - - -
29340 92.7 5.5 510 29352 done 0.86 0.10 0.093 3311 670.0 - - 1899 - 294.3 9.70 0.330 1118 -8.2 0.246 - - - - - - 26.72 - 25.68
29640 66.7 8.8 526 29649 roll 0.84 0.15 0.119 3274 -246.7 2.47 0.045 354 -625.5 294.3 - - 1118 - - - - - - - - 26.43 26.21 -
29719 59.8 9.0 534 29728 done 0.86 - - 3271 - 2.33 0.023 1892 660.1 294.3 - - 1118 - - - - - - - - - 26.49 -
30029 32.4 7.8 565 30030 done 0.86 - - 3274 - - - 1892 - 294.3 - - 1118 - - - - - - - - - - -
30329 11.3 8.3 595 30338 roll 0.86 - - 3286 - 2.47 0.045 356 -621.9 294.3 - - 1118 - - - - - - - - - 26.22 -
30389 5.7 9.1 601 30398 done 0.88 - - 3287 - 2.33 0.024 1889 657.9 294.3 - - 1118 - - - - - - - - - 26.51 -
30427 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30427 begin surface coast
30458 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30458 begin surface
SM 2.23 - - - - -8.83 8.07 0.031 159 -387.6 0.08 0.100 1813 -950.0 300.00 2.03 0.186 1095 -11.3 0.014 - - - - - -