OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 178 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.52 of 150.00 AH used of 24V (78.32% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 31.90 of 110.00 AH used of 10V (71.00% remains)
• Surface angle -70.7 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 461.90, SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 17
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 94 VBD -0.56 - - 124 - - - 1924 - -146.0 -72.65 - 3072 - - - - - - - - - - -
97 6.3 -11.7 10 122 roll -0.56 9.93 0.229 2615 250.9 2.12 0.038 475 -683.5 -146.0 -6.03 - 3439 -60.9 - - - - - - - - - -
265 61.2 -25.0 39 274 done -0.56 - - 2607 - 2.00 0.019 1844 684.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
343 76.2 -18.4 52 353 roll -0.56 - - 2596 - 2.12 0.032 3259 667.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
397 87.3 -22.9 60 407 done -0.56 - - 2597 - 2.00 0.018 1862 -698.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
477 103.6 -19.6 73 486 done -0.56 - - 2596 - - - 1862 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
555 118.1 -17.2 86 563 done -0.56 - - 2596 - - - 1861 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
632 131.6 -17.3 99 639 done -0.56 - - 2597 - - - 1861 - -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
703 143.7 -16.5 112 711 done -0.56 - - 2596 - - - 1862 - -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
782 156.1 -16.0 125 790 done -0.56 - - 2597 - - - 1862 - -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
857 167.3 -13.6 138 864 done -0.56 - - 2597 - - - 1861 - -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
935 177.2 -13.0 151 942 done -0.56 - - 2597 - - - 1861 - -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
1012 187.5 -13.3 164 1021 roll -0.56 - - 2597 - 2.00 0.028 494 -683.5 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
1052 193.0 -13.7 170 1060 done -0.56 - - 2588 - 1.98 0.020 1862 690.9 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
1139 204.2 -13.1 181 1143 roll -0.56 0.10 0.185 2603 150.0 2.08 0.032 3264 674.0 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
1182 210.9 -13.3 184 1192 done -0.56 - - 2603 - 1.83 0.017 1953 -716.4 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
1509 250.7 -11.6 215 1513 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.028 501 -684.9 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
1600 261.2 -11.8 223 1604 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.021 1948 695.7 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
1933 295.0 -11.0 254 1937 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.027 488 -688.7 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1994 302.2 -11.4 259 1998 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1921 699.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
2325 337.1 -8.9 290 2327 done -0.56 - - 2600 - - - 1921 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2648 365.3 -8.7 320 2655 done -0.56 - - 2600 - - - 1921 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2976 394.4 -7.9 351 2980 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.034 3264 688.7 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3120 405.4 -7.4 363 3126 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.018 1860 -709.1 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3445 432.9 -8.9 394 3448 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.033 3266 663.2 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3539 441.3 -8.3 402 3546 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1904 -709.4 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3865 467.4 -7.6 433 3869 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 497 -686.3 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3900 470.3 -7.6 436 3904 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1886 694.5 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
4230 496.1 -8.6 467 4234 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3267 673.7 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4269 499.7 -8.7 470 4276 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.018 1898 -702.1 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4598 528.2 -9.0 487 4599 done -0.56 - - 2600 - - - 1898 - -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4905 555.0 -9.2 502 4909 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 3261 671.4 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5034 566.4 -7.9 507 5041 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1897 -710.4 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5352 592.3 -8.5 523 5355 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3261 665.4 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5412 597.3 -7.9 525 5419 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1952 -696.3 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5732 620.8 -7.1 541 5735 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.030 516 -683.8 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5772 624.2 -7.3 543 5776 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1963 689.0 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
6105 648.5 -7.3 559 6110 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3254 662.1 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6198 655.5 -7.5 563 6202 done -0.56 - - 2599 - 1.80 0.020 1996 -698.9 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6530 681.6 -7.8 579 6534 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 517 -681.6 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6586 686.3 -8.3 581 6594 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1977 688.7 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6904 709.4 -7.0 597 6908 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3264 670.3 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7018 716.8 -6.4 602 7021 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2007 -710.2 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7353 736.3 -5.8 618 7354 done -0.56 - - 2600 - - - 2007 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7661 755.7 -6.8 633 7665 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 513 -679.1 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7728 760.8 -7.8 636 7732 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.023 1979 681.9 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8055 784.1 -6.6 652 8059 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.030 517 -673.7 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8076 785.7 -6.9 653 8080 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.023 1997 682.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
8400 802.8 -4.7 669 8404 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.038 3264 666.8 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8501 807.6 -4.8 673 8506 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 2009 -697.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8825 822.8 -5.0 689 8826 done -0.56 - - 2600 - - - 2009 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
9132 839.1 -5.6 704 9133 done -0.56 - - 2600 - - - 2009 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9441 857.1 -5.9 719 9445 roll -0.56 - - 2599 - 1.90 0.038 3260 658.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9481 859.6 -6.0 720 9489 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2009 -706.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9798 880.9 -7.1 736 9799 done -0.56 - - 2600 - - - 2009 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10107 901.4 -5.9 751 10112 roll -0.56 - - 2599 - 1.92 0.039 3257 650.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10130 902.7 -5.8 752 10134 done -0.56 - - 2599 - 1.75 0.020 2022 -705.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10465 918.0 -4.6 768 10466 done -0.56 - - 2600 - - - 2021 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10775 933.5 -5.2 783 10779 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.039 3267 655.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10814 935.8 -5.3 784 10822 done -0.56 - - 2599 - 1.75 0.020 2031 -706.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
11130 952.5 -5.1 800 11131 done -0.56 - - 2599 - - - 2030 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11441 969.0 -5.2 815 11442 done -0.56 - - 2600 - - - 2030 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11749 985.0 -5.0 830 11750 done -0.56 - - 2599 - - - 2030 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11849 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11849 begin apogee
11857 990.5 5.3 835 11979 roll -0.20 0.40 0.122 2733 335.0 - - 2027 - - 113.70 1.414 2838 -4.9 0.360 - - - - - - - - -
11980 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11980 begin climb
11982 993.0 - 840 12121 done 0.56 0.70 0.080 2979 351.4 - - 2027 - 146.0 126.18 1.363 2240 -4.7 0.364 - - - - - - - - -
12427 951.5 10.6 862 12428 done 0.56 - - 2979 - - - 2027 - 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12737 918.4 10.6 877 12741 roll 0.56 - - 2979 - 2.25 0.038 3458 636.0 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12791 912.0 11.6 879 12795 done 0.56 - - 2982 - 2.03 0.021 2090 -673.9 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13113 878.4 10.7 895 13117 roll 0.56 - - 2993 - 2.10 0.033 691 -666.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13203 868.4 11.1 899 13206 done 0.56 - - 2993 - 2.03 0.024 2042 665.5 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13531 832.4 10.7 915 13535 roll 0.56 - - 2993 - 2.17 0.038 3468 657.1 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13558 829.1 10.6 916 13563 done 0.56 - - 3003 - 2.12 0.022 2042 -672.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13881 794.2 11.3 932 13884 roll 0.56 - - 3013 - 2.00 0.034 687 -677.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13905 791.4 11.2 933 13910 done 0.56 0.12 0.159 2981 -266.7 2.08 0.024 2084 671.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14233 757.6 10.3 949 14237 roll 0.56 - - 2981 - 2.10 0.039 3463 656.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14283 751.6 11.8 951 14288 done 0.56 - - 2987 - 2.05 0.021 2076 -676.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14610 715.6 10.9 967 14614 roll 0.56 - - 2997 - 2.05 0.034 689 -676.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14756 699.2 10.6 973 14760 done 0.56 - - 2997 - 2.00 0.024 2039 675.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15078 665.3 10.6 989 15083 roll 0.56 - - 2997 - 2.17 0.039 3456 653.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15134 658.9 11.3 991 15138 done 0.56 - - 3006 - 2.08 0.021 2038 -681.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15455 626.5 9.8 1007 15459 roll 0.56 - - 3016 - 2.00 0.034 689 -674.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15580 614.3 9.8 1012 15584 done 0.56 0.12 0.156 2983 -275.0 2.00 0.023 2051 681.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15896 585.4 9.3 1027 15900 roll 0.56 - - 2983 - 2.15 0.039 3467 658.6 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15945 579.9 10.8 1029 15950 done 0.56 - - 2990 - 2.10 0.021 2043 -678.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16268 546.4 10.3 1045 16272 roll 0.56 - - 3000 - 2.03 0.034 680 -671.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16368 535.5 10.5 1049 16372 done 0.56 - - 3000 - 2.03 0.023 2054 676.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16692 503.7 10.0 1065 16693 done 0.56 - - 3000 - - - 2054 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17010 470.8 10.0 1093 17013 roll 0.56 - - 3008 - 2.03 0.032 691 -671.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17173 454.3 10.2 1107 17176 done 0.56 - - 3008 - 2.00 0.023 2053 681.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17504 421.3 9.3 1138 17507 roll 0.56 - - 3017 - 2.05 0.031 684 -667.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17597 412.5 9.8 1146 17603 done 0.56 0.10 0.128 2984 -330.0 1.98 0.022 2023 676.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17929 386.9 7.3 1177 17953 roll 0.60 - - 2984 - 2.25 0.037 3466 641.3 172.1 19.40 0.965 2136 -4.5 0.189 - - - - - - - - -
17990 382.0 8.5 1182 17994 done 0.60 - - 2991 - 2.15 0.021 2007 -678.6 172.1 - - 2134 - - - - - - - - - - -
18317 354.8 8.9 1212 18321 roll 0.60 - - 3001 - 1.98 0.034 681 -669.7 172.1 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18386 348.2 9.5 1218 18389 done 0.60 - - 3001 - 1.92 0.021 1996 684.9 172.1 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18717 315.8 10.5 1249 18721 roll 0.60 - - 3001 - 2.20 0.037 3466 668.2 172.1 - - 2133 - - - - - - - - - - -
18848 301.6 10.8 1260 18852 done 0.60 - - 3010 - 2.05 0.020 2057 -687.3 172.1 - - 2133 - - - - - - - - - - -
19180 271.5 9.1 1291 19184 roll 0.60 - - 3020 - 2.00 0.032 687 -685.0 172.1 - - 2133 - - - - - - - - - - -
19321 257.2 9.9 1303 19328 done 0.60 - - 3020 - 1.95 0.021 2027 687.2 172.1 - - 2133 - - - - - - - - - - -
19647 229.2 7.7 1334 19665 roll 0.61 - - 3027 - 2.03 0.029 674 -666.5 187.0 13.55 0.793 2075 -4.3 0.130 - - - - - - - - -
19715 223.6 8.0 1339 19726 done 0.62 - - 3026 - 1.88 0.020 1969 688.8 192.3 5.45 0.646 2056 -3.5 0.127 - - - - - - - - -
20049 193.2 9.8 1376 20057 done 0.62 - - 3026 - - - 1968 - 192.3 - - 2054 - - - - - - - - - - -
20121 186.6 9.3 1389 20130 roll 0.62 - - 3026 - 2.28 0.035 3466 657.0 192.3 - - 2054 - - - - - - - - - - -
20170 181.9 10.1 1397 20181 done 0.62 0.08 0.143 3006 -250.0 2.25 0.021 1940 -678.2 192.3 - - 2054 - - - - - - - - - - -
20250 175.3 7.6 1410 20273 roll 0.64 - - 3014 - 1.85 0.030 680 -681.1 209.5 15.70 0.744 1984 -4.5 0.111 - - - - - - - - -
20338 169.5 6.7 1424 20376 done 0.69 - - 3014 - 1.75 0.019 1884 688.0 250.6 33.92 0.754 1817 -4.9 0.117 - - - - - - - - -
20444 162.6 6.6 1441 20487 roll 0.75 - - 3014 - 2.50 0.033 3461 630.8 294.7 36.00 0.738 1636 -5.0 0.117 - - - - - - - - -
20517 157.7 7.0 1451 20551 done 0.79 0.08 0.061 3063 612.5 2.28 0.020 1956 -660.1 327.3 26.90 0.718 1503 -4.9 0.114 - - - - - - - - -
20621 147.6 10.3 1467 20630 roll 0.79 - - 3072 - 1.95 0.031 684 -652.3 327.3 - - 1499 - - - - - - - - - - -
20661 143.1 10.9 1473 20671 done 0.79 - - 3072 - 2.03 0.019 2029 662.6 327.3 - - 1498 - - - - - - - - - - -
20740 133.9 12.0 1486 20748 roll 0.79 - - 3072 - 2.20 0.034 3462 651.4 327.3 - - 1497 - - - - - - - - - - -
20762 131.1 12.0 1489 20772 done 0.79 - - 3081 - 2.15 0.019 2015 -673.0 327.3 - - 1496 - - - - - - - - - - -
20840 121.8 11.6 1502 20848 roll 0.79 - - 3090 - 2.00 0.031 690 -662.5 327.3 - - 1496 - - - - - - - - - - -
20874 117.7 11.7 1507 20884 done 0.79 0.10 0.119 3054 -360.0 1.98 0.019 2035 679.3 327.3 - - 1496 - - - - - - - - - - -
20952 109.8 9.6 1520 20961 roll 0.79 - - 3062 - 2.05 0.030 685 -658.5 327.3 - - 1495 - - - - - - - - - - -
20976 107.5 9.4 1523 20985 done 0.79 - - 3062 - 1.92 0.018 1994 681.8 327.3 - - 1495 - - - - - - - - - - -
21053 100.3 9.6 1536 21061 done 0.79 - - 3062 - - - 1994 - 327.3 - - 1495 - - - - - - - - - - -
21128 92.9 9.7 1549 21136 done 0.79 - - 3062 - - - 1994 - 327.3 - - 1495 - - - - - - - - - - -
21202 85.9 9.4 1562 21209 done 0.79 - - 3062 - - - 1994 - 327.3 - - 1495 - - - - - - - - - - -
21276 79.7 8.5 1575 21283 done 0.79 - - 3062 - - - 1994 - 327.3 - - 1495 - - - - - - - - - - -
21353 73.5 7.8 1588 21369 roll 0.80 - - 3069 - 1.92 0.028 685 -681.8 338.5 9.18 0.588 1458 -4.0 0.053 - - - - - - - - -
21419 68.7 7.3 1599 21450 done 0.83 - - 3069 - 1.83 0.018 1946 689.1 364.6 22.33 0.633 1350 -4.8 0.055 - - - - - - - - -
21519 62.0 7.1 1615 21551 roll 0.87 - - 3069 - 2.28 0.031 3454 661.4 394.9 24.55 0.624 1229 -4.9 0.052 - - - - - - - - -
21580 57.5 7.1 1624 21611 done 0.91 - - 3071 - 2.30 0.018 1914 -669.6 424.4 25.20 0.615 1107 -4.8 0.048 - - - - - - - - -
21682 50.6 6.9 1640 21720 roll 0.95 0.10 0.099 3127 560.0 1.88 0.029 692 -650.0 460.3 29.70 0.608 960 -4.9 0.043 - - - - - - - - -
21765 42.2 10.7 1653 21774 done 0.95 - - 3127 - 1.70 0.018 1858 685.9 460.3 - - 959 - - - - - - - - - - -
21842 34.2 10.8 1666 21850 done 0.95 - - 3127 - - - 1858 - 460.3 - - 958 - - - - - - - - - - -
21917 26.2 10.6 1679 21924 done 0.95 - - 3127 - - - 1858 - 460.3 - - 958 - - - - - - - - - - -
21989 19.0 9.8 1692 21997 roll 0.95 - - 3134 - 1.77 0.030 679 -666.1 460.3 - - 958 - - - - - - - - - - -
22036 14.6 9.7 1699 22045 done 0.95 - - 3134 - 1.62 0.018 1823 706.2 460.3 - - 958 - - - - - - - - - - -
22112 7.5 8.9 1712 22120 done 0.95 - - 3133 - - - 1823 - 460.3 - - 958 - - - - - - - - - - -
22166 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22166 begin surface coast
22199 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22199 begin surface
SM 1.80 - - - - -8.30 7.82 0.041 122 -385.0 - - 1832 - 461.90 - - 956 - - - - - - - -