OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 178 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.57 of 149.50 AH used of 24V (76.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.61 of 98.60 AH used of 10V (74.02% remains)
• Surface angle -66.6 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 417.50, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 68 VBD -0.56 - - 61 - - - 1882 - -175.2 -47.45 - 1904 - - - - - - - - - - -
71 3.3 -4.9 8 115 roll -0.56 7.78 0.243 1974 245.9 2.05 0.047 540 -654.6 -175.2 -31.12 - 3125 -39.2 - - - - - - - 25.29 26.03 26.41
344 59.9 -23.5 44 350 done -0.51 0.12 0.164 1997 191.7 2.00 0.022 1930 695.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 25.89 26.24 -
668 117.5 -14.7 60 673 roll -0.49 - - 1998 - 2.05 0.030 528 -683.9 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.27 -
751 130.0 -15.1 64 756 done -0.48 - - 1989 - 2.00 0.021 1931 701.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.36 -
1074 172.8 -12.7 80 1079 roll -0.46 - - 1989 - 2.05 0.030 527 -684.9 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.34 -
1126 178.4 -12.9 82 1132 done -0.45 0.12 0.148 2017 233.3 1.98 0.021 1937 712.1 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - 26.11 26.41 -
1440 209.9 -9.2 98 1446 roll -0.46 - - 2008 - 2.00 0.034 3303 683.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.32 -
1469 212.1 -9.2 99 1474 done -0.47 - - 2008 - 1.95 0.021 1899 -720.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.46 -
1787 243.7 -9.7 115 1792 roll -0.48 - - 2008 - 1.95 0.031 544 -694.9 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.36 -
1911 256.6 -10.3 121 1916 done -0.48 - - 2000 - 1.95 0.021 1933 712.3 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.45 -
2234 287.8 -9.3 137 2235 done -0.49 - - 2000 - - - 1935 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
2535 316.4 -8.9 152 2541 roll -0.50 - - 2000 - 2.00 0.030 548 -693.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.37 -
2613 322.4 -9.3 155 2620 done -0.50 - - 1991 - 1.98 0.022 1925 695.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.45 -
2919 348.1 -8.3 171 2925 roll -0.51 - - 1983 - 2.03 0.034 3304 679.3 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.32 -
2963 351.8 -8.6 173 2970 done -0.52 - - 1986 - 1.95 0.021 1931 -704.1 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.48 -
3287 378.4 -8.1 189 3293 roll -0.53 - - 1983 - 2.03 0.031 534 -688.2 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.36 -
3390 387.4 -9.0 194 3396 done -0.53 - - 1973 - 1.98 0.022 1936 708.1 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.44 -
3713 418.3 -10.1 210 3714 done -0.53 - - 1974 - - - 1937 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
4014 446.7 -9.0 225 4016 done -0.53 - - 1973 - - - 1937 - -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - - -
4313 475.0 -9.6 240 4314 done -0.53 - - 1974 - - - 1937 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
4613 503.6 -9.5 255 4618 roll -0.54 - - 1973 - 2.05 0.033 539 -682.0 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.34 -
4679 509.8 -9.7 258 4685 done -0.54 - - 1964 - 1.95 0.022 1924 710.3 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.44 -
4998 537.5 -7.5 274 4999 done -0.54 - - 1964 - - - 1924 - -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - - -
5299 558.8 -7.0 289 5304 roll -0.54 - - 1964 - 2.03 0.034 545 -679.3 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.32 -
5336 560.6 -7.4 290 5343 done -0.54 - - 1955 - 1.95 0.023 1926 708.2 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.42 -
5642 587.1 -8.5 306 5643 done -0.54 0.10 0.155 1983 280.0 - - 1927 - -175.2 - - 3111 - - - - - - - - 26.40 - -
5944 609.0 -7.3 319 5949 roll -0.57 - - 1974 - 2.05 0.037 3306 672.7 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - 26.26 -
6001 611.7 -7.5 320 6009 done -0.60 - - 1975 - 1.95 0.024 1931 -705.1 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - 26.44 -
6308 637.1 -7.6 331 6314 roll -0.64 - - 1975 - 2.03 0.034 537 -686.7 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.30 -
6346 639.7 -7.6 332 6351 done -0.67 - - 1967 - 2.00 0.024 1939 701.0 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.41 -
6675 665.3 -7.6 343 6681 roll -0.71 0.10 0.112 1917 -500.0 2.08 0.031 532 -676.4 -175.2 - - 3106 - - - - - - - - 26.52 26.28 -
6699 665.3 -7.6 343 6704 done -0.74 - - 1906 - 2.00 0.024 1926 697.0 -175.2 - - 3106 - - - - - - - - - 26.39 -
7013 705.7 -12.6 354 7015 done -0.72 - - 1906 - - - 1927 - -175.2 - - 3104 - - - - - - - - - - -
7313 745.6 -13.2 364 7318 roll -0.70 - - 1906 - 2.05 0.034 535 -679.0 -175.2 - - 3103 - - - - - - - - - 26.29 -
7357 750.2 -13.2 365 7363 done -0.68 0.15 0.158 1937 206.7 1.98 0.024 1919 699.0 -175.2 - - 3103 - - - - - - - - 25.93 26.37 -
7683 785.7 -10.0 376 7684 done -0.68 - - 1937 - - - 1919 - -175.2 - - 3102 - - - - - - - - - - -
7981 812.7 -8.6 386 7987 roll -0.68 - - 1928 - 2.08 0.038 3310 668.8 -175.2 - - 3101 - - - - - - - - - 26.19 -
8019 815.5 -8.6 387 8024 done -0.68 - - 1928 - 2.00 0.025 1923 -693.5 -175.2 - - 3100 - - - - - - - - - 26.39 -
8348 844.6 -8.8 398 8353 roll -0.67 - - 1928 - 2.05 0.035 537 -676.1 -175.2 - - 3099 - - - - - - - - - 26.22 -
8463 854.2 -9.8 401 8468 done -0.66 - - 1919 - 2.03 0.024 1937 689.7 -175.2 - - 3099 - - - - - - - - - 26.36 -
8775 886.0 -9.4 412 8777 done -0.65 0.12 0.159 1952 275.0 - - 1939 - -175.2 - - 3098 - - - - - - - - 26.25 - -
9078 909.1 -7.9 422 9083 roll -0.66 - - 1953 - 2.08 0.035 541 -672.1 -175.2 - - 3096 - - - - - - - - - 26.20 -
9121 912.2 -8.1 423 9126 done -0.66 - - 1946 - 2.00 0.025 1939 699.0 -175.2 - - 3096 - - - - - - - - - 26.34 -
9445 941.7 -8.8 434 9446 done -0.66 - - 1946 - - - 1940 - -175.2 - - 3096 - - - - - - - - - - -
9744 964.6 -7.2 444 9749 roll -0.66 - - 1946 - 2.10 0.035 530 -671.4 -175.2 - - 3094 - - - - - - - - - 26.18 -
9808 969.7 -7.5 446 9814 done -0.66 - - 1936 - 2.05 0.025 1921 678.5 -175.2 - - 3094 - - - - - - - - - 26.33 -
10109 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10110 begin apogee
10115 991.3 -7.0 456 10263 done -0.17 0.50 0.119 2103 334.0 - - 1922 - - 140.73 1.414 2409 -4.9 0.374 - - - - - - 25.58 - 23.15
10265 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10265 begin climb
10267 995.3 - 461 10429 done 0.56 0.65 0.063 2341 366.2 - - 1923 - 175.2 157.90 1.365 1694 -4.5 0.362 - - - - - - 24.41 - 22.44
10712 958.3 10.0 476 10717 roll 0.54 - - 2341 - 2.10 0.037 3286 649.0 175.2 - - 1686 - - - - - - - - - 25.57 -
10764 954.7 10.0 477 10769 done 0.53 - - 2351 - 2.05 0.028 1903 -674.6 175.2 - - 1685 - - - - - - - - - 25.77 -
11079 920.7 9.9 488 11084 roll 0.51 - - 2351 - 2.10 0.035 3292 661.4 175.2 - - 1684 - - - - - - - - - 26.03 -
11166 913.3 10.7 490 11173 done 0.49 0.15 0.177 2322 -193.3 2.05 0.027 1898 -680.0 175.2 - - 1683 - - - - - - - - 25.72 26.16 -
11475 882.0 9.4 501 11480 roll 0.48 - - 2322 - 2.10 0.035 3286 661.0 175.2 - - 1683 - - - - - - - - - 26.15 -
11551 875.3 9.7 503 11558 done 0.47 - - 2329 - 2.05 0.027 1891 -680.5 175.2 - - 1682 - - - - - - - - - 26.26 -
11872 841.6 10.3 514 11877 roll 0.46 - - 2329 - 2.10 0.035 3293 667.6 175.2 - - 1681 - - - - - - - - - 26.20 -
11936 834.5 10.5 516 11942 done 0.45 0.12 0.171 2307 -183.3 2.03 0.028 1897 -687.7 175.2 - - 1680 - - - - - - - - 25.92 26.31 -
12270 807.7 7.4 527 12309 roll 0.47 - - 2307 - 2.17 0.036 3285 639.6 212.9 31.25 1.295 1539 -4.5 0.308 - - - - - - - 25.51 24.30
12332 803.1 7.4 529 12375 done 0.48 - - 2316 - 2.08 0.026 1889 -671.2 252.8 35.67 1.275 1378 -4.5 0.311 - - - - - - - 25.70 23.92
12693 772.2 8.9 541 12699 roll 0.49 - - 2316 - 2.12 0.036 3293 662.3 252.8 - - 1370 - - - - - - - - - 25.96 -
12750 768.9 9.2 542 12756 done 0.49 - - 2324 - 2.05 0.027 1888 -685.4 252.8 - - 1369 - - - - - - - - - 26.10 -
13057 735.6 10.3 553 13062 roll 0.49 - - 2324 - 2.10 0.036 3285 665.2 252.8 - - 1368 - - - - - - - - - 26.13 -
13134 728.3 10.9 555 13140 done 0.49 - - 2331 - 2.00 0.027 1897 -694.0 252.8 - - 1368 - - - - - - - - - 26.25 -
13453 692.5 10.5 566 13454 done 0.49 - - 2331 - - - 1897 - 252.8 - - 1368 - - - - - - - - - - -
13752 662.2 10.1 576 13758 roll 0.49 - - 2331 - 2.10 0.036 3296 666.2 252.8 - - 1367 - - - - - - - - - 26.21 -
13819 655.4 10.3 578 13825 done 0.49 - - 2341 - 2.03 0.028 1894 -690.6 252.8 - - 1366 - - - - - - - - - 26.33 -
14149 622.1 9.9 589 14154 roll 0.49 - - 2341 - 2.10 0.036 3286 662.9 252.8 - - 1367 - - - - - - - - - 26.22 -
14221 615.3 10.2 591 14227 done 0.49 - - 2349 - 2.03 0.028 1893 -686.2 252.8 - - 1367 - - - - - - - - - 26.34 -
14536 582.6 10.5 604 14541 roll 0.49 - - 2349 - 2.10 0.036 3297 668.6 252.8 - - 1366 - - - - - - - - - 26.21 -
14583 577.4 11.0 606 14589 done 0.48 0.15 0.168 2315 -226.7 2.03 0.027 1891 -692.6 252.8 - - 1366 - - - - - - - - 25.86 26.36 -
14902 548.7 8.6 622 14903 done 0.49 - - 2319 - - - 1890 - 256.5 - - 1366 - - - - - - - - - - -
15203 523.6 8.1 637 15227 roll 0.51 - - 2319 - 2.17 0.036 3286 643.3 273.0 16.58 1.074 1294 -4.3 0.232 - - - - - - - 26.01 24.79
15255 520.0 8.3 639 15276 done 0.53 - - 2327 - 2.03 0.026 1894 -685.7 285.1 11.68 1.021 1245 -4.2 0.234 - - - - - - - 26.06 24.58
15589 489.7 8.8 656 15594 roll 0.54 - - 2330 - 2.08 0.037 511 -664.9 285.1 - - 1243 - - - - - - - - - 26.05 -
15612 487.6 8.8 657 15617 done 0.55 - - 2330 - 2.03 0.021 1909 688.7 285.1 - - 1242 - - - - - - - - - 26.20 -
15935 458.3 9.4 673 15940 roll 0.56 - - 2331 - 2.03 0.035 3286 678.3 285.1 - - 1242 - - - - - - - - - 26.15 -
15982 453.7 10.0 675 15987 done 0.57 - - 2339 - 2.00 0.026 1897 -694.5 285.1 - - 1242 - - - - - - - - - 26.27 -
16299 419.4 10.3 691 16300 done 0.58 - - 2338 - - - 1897 - 285.1 - - 1242 - - - - - - - - - - -
16602 392.2 8.0 706 16626 roll 0.59 - - 2344 - 2.08 0.036 509 -667.3 305.2 18.00 0.982 1164 -4.3 0.190 - - - - - - - 25.98 24.87
16675 387.2 7.6 709 16713 done 0.62 - - 2344 - 2.00 0.021 1903 697.0 339.0 29.55 0.988 1027 -4.6 0.199 - - - - - - - 26.07 24.44
17027 358.6 8.5 727 17041 roll 0.64 - - 2344 - 2.10 0.034 3278 654.8 345.6 6.60 0.815 999 -4.2 0.204 - - - - - - - 25.97 24.70
17093 352.4 9.6 730 17098 done 0.65 - - 2351 - 2.00 0.026 1900 -689.0 345.6 - - 999 - - - - - - - - - 26.05 -
17411 318.3 11.0 746 17416 roll 0.67 - - 2360 - 2.08 0.036 506 -670.2 345.6 - - 998 - - - - - - - - - 26.13 -
17483 311.6 10.8 749 17488 done 0.69 - - 2361 - 1.98 0.021 1900 704.0 345.6 - - 998 - - - - - - - - - 26.28 -
17796 282.1 8.2 765 17816 roll 0.70 - - 2361 - 2.12 0.034 3283 652.4 360.1 13.57 0.858 940 -4.3 0.154 - - - - - - - 26.06 24.97
17884 274.7 8.9 769 17889 done 0.72 - - 2368 - 2.03 0.025 1898 -682.3 360.1 - - 939 - - - - - - - - - 26.13 -
18202 242.3 10.3 785 18207 roll 0.73 - - 2377 - 2.08 0.034 499 -672.6 360.1 - - 938 - - - - - - - - - 26.17 -
18244 237.9 10.3 787 18250 done 0.74 - - 2378 - 2.00 0.020 1918 709.5 360.1 - - 938 - - - - - - - - - 26.30 -
18567 203.4 10.5 803 18572 roll 0.75 - - 2377 - 1.98 0.033 3275 685.4 360.1 - - 937 - - - - - - - - - 26.22 -
18619 198.8 10.6 805 18625 done 0.76 - - 2381 - 1.98 0.024 1887 -701.0 360.1 - - 938 - - - - - - - - - 26.33 -
18933 165.3 10.9 821 18939 roll 0.77 - - 2390 - 2.03 0.034 510 -678.3 360.1 - - 939 - - - - - - - - - 26.26 -
18957 162.6 11.0 822 18962 done 0.78 - - 2390 - 1.95 0.020 1903 714.4 360.1 - - 939 - - - - - - - - - 26.42 -
19280 127.0 10.4 838 19286 roll 0.79 - - 2389 - 2.03 0.032 3278 677.3 360.1 - - 939 - - - - - - - - - 26.27 -
19337 122.5 10.5 840 19344 done 0.80 - - 2397 - 2.00 0.024 1900 -689.0 360.1 - - 939 - - - - - - - - - 26.39 -
19643 91.0 8.7 856 19648 roll 0.82 - - 2397 - 2.03 0.031 3282 680.8 360.1 - - 940 - - - - - - - - - 26.29 -
19689 86.9 9.2 858 19696 done 0.84 - - 2405 - 1.95 0.023 1897 -710.3 360.1 - - 939 - - - - - - - - - 26.41 -
20008 63.2 6.8 874 20064 roll 0.88 0.12 0.097 2478 608.3 2.10 0.034 526 -652.9 416.5 46.15 0.700 714 -4.9 0.048 - - - - - - 26.44 25.74 24.87
20080 56.9 9.1 877 20088 done 0.88 0.12 0.142 2444 -283.3 2.00 0.019 1916 695.0 416.5 - - 709 - - - - - - - - 25.61 25.86 -
20392 21.5 11.1 908 20400 roll 0.89 - - 2444 - 2.00 0.032 3271 677.5 416.5 - - 709 - - - - - - - - - 26.08 -
20464 13.1 10.2 921 20471 done 0.90 - - 2450 - 1.98 0.024 1900 -692.4 416.5 - - 708 - - - - - - - - - 26.22 -
20572 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20572 begin surface coast
20590 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20590 begin surface
SM 1.92 - - - - -6.45 6.15 0.044 66 -387.6 - - 1889 - 417.50 - - 707 - - - - - - - -