NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 177 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.57 of 150.00 AH used of 24V (82.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.51 of 100.00 AH used of 10V (78.49% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 399.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 3.5 m
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.48 - - 129 - - - 2187 - -146.0 -68.60 - 2705 - - - - - - - - - - -
91 3.3 -5.6 11 125 roll -0.48 11.35 0.223 3036 256.1 2.25 0.062 746 -640.4 -146.0 -14.40 - 3391 -47.6 - - - - - - - 25.17 25.56 25.96
259 35.7 -14.4 41 265 done -0.48 - - 3028 - 2.22 0.050 2180 645.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
583 80.5 -12.6 102 590 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.060 3591 635.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.74 -
705 95.4 -11.6 125 712 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.042 2152 -663.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.88 -
1028 131.9 -11.1 174 1032 roll -0.48 - - 3017 - 2.10 0.050 774 -656.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
1099 139.0 -11.3 178 1108 done -0.48 0.08 0.125 3034 212.5 2.20 0.049 2178 638.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.77 25.92 -
1408 172.1 -10.5 199 1409 done -0.48 - - 3034 - - - 2178 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1716 204.6 -10.5 219 1722 roll -0.48 - - 3034 - 2.12 0.050 772 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.99 -
1756 208.8 -10.4 221 1761 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2177 653.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.00 -
2076 242.7 -10.6 237 2082 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.063 3587 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.96 -
2104 245.0 -10.6 238 2108 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.044 2174 -666.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.08 -
2411 279.9 -11.1 253 2416 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.051 771 -661.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.03 -
2434 282.2 -11.0 254 2439 done -0.48 0.12 0.145 3043 216.7 2.15 0.050 2175 653.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 25.92 26.04 -
2747 310.5 -8.6 270 2748 done -0.48 - - 3042 - - - 2174 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3049 336.5 -8.7 285 3054 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.063 3590 643.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.01 -
3081 338.3 -8.7 286 3088 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.044 2160 -665.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.13 -
3387 367.4 -8.9 302 3388 done -0.48 - - 3034 - - - 2160 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
3688 394.1 -8.7 317 3693 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.064 3583 632.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.03 -
3715 396.0 -8.7 318 3719 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.045 2173 -665.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.15 -
4032 425.6 -9.1 329 4033 done -0.48 - - 3024 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4333 452.5 -9.0 339 4334 done -0.48 - - 3023 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4633 479.1 -8.8 349 4638 roll -0.48 - - 3024 - 2.10 0.054 780 -661.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.09 -
4665 482.0 -8.9 350 4669 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.053 2179 650.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
4987 512.2 -9.4 361 4993 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.066 3594 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.03 -
5026 515.1 -9.4 362 5030 done -0.48 0.12 0.135 3039 291.7 2.15 0.046 2171 -661.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.01 26.16 -
5343 541.8 -8.1 373 5344 done -0.48 - - 3039 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
5644 566.5 -8.3 383 5645 done -0.48 - - 3039 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
5944 590.6 -7.8 393 5945 done -0.48 - - 3039 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
6244 613.4 -7.6 403 6249 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3583 629.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
6311 618.1 -7.7 405 6315 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.047 2175 -664.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
6629 644.5 -8.3 416 6630 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
6928 670.8 -8.9 426 6929 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7228 698.4 -9.3 436 7229 done -0.48 - - 3031 - - - 2173 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7529 725.4 -9.0 446 7530 done -0.48 - - 3031 - - - 2173 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
7828 751.7 -8.5 456 7829 done -0.48 - - 3031 - - - 2173 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8128 775.3 -7.9 466 8129 done -0.48 - - 3031 - - - 2173 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
8429 796.9 -7.1 476 8430 done -0.48 - - 3031 - - - 2173 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
8729 817.6 -6.9 486 8730 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9029 838.2 -6.8 496 9034 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.068 3591 621.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.99 -
9082 840.5 -6.8 497 9088 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2175 -658.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.15 -
9389 863.3 -6.9 508 9395 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.056 778 -659.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.06 -
9412 863.3 -6.9 508 9419 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.056 2184 647.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.06 -
9719 888.0 -7.6 519 9724 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.069 3594 626.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 25.98 -
9742 888.0 -7.6 519 9749 done -0.48 0.15 0.125 3046 293.3 2.15 0.048 2174 -660.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 25.98 26.14 -
10049 907.8 -5.7 530 10050 done -0.48 - - 3046 - - - 2174 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10349 925.1 -5.8 540 10354 roll -0.48 - - 3038 - 2.28 0.070 3594 622.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.96 -
10382 926.8 -6.0 541 10386 done -0.48 - - 3038 - 2.17 0.049 2174 -654.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.13 -
10704 947.8 -6.5 552 10710 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.069 3589 628.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.96 -
10747 949.9 -6.7 553 10752 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2178 -656.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.13 -
11060 972.9 -7.0 564 11066 roll -0.48 - - 3018 - 2.22 0.070 3580 631.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 25.96 -
11098 975.1 -7.1 565 11102 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.049 2169 -656.3 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.13 -
11292 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11292 begin apogee
11299 990.0 -7.2 572 11431 done -0.22 0.30 0.115 3120 340.0 - - 2311 - - 125.38 1.188 2793 -4.7 0.417 - - - - - - 25.93 - 23.67
11434 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11434 begin climb
11437 992.8 - 576 11580 roll 0.48 0.65 0.083 3342 341.5 2.50 0.067 3700 555.6 146.0 133.15 1.154 2197 -4.5 0.411 - - - - - - 24.56 23.68 22.95
11601 982.7 7.7 582 11605 done 0.48 - - 3352 - 2.35 0.049 2308 -592.3 146.0 - - 2194 - - - - - - - - - 24.03 -
11919 949.7 9.9 593 11924 roll 0.48 - - 3352 - 2.33 0.069 3700 597.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.03 -
11952 946.4 10.0 594 11956 done 0.48 - - 3363 - 2.28 0.050 2289 -618.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.15 -
12274 912.5 10.2 605 12279 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.069 3700 605.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.42 -
12327 909.1 10.5 606 12335 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.050 2292 -625.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.55 -
12634 873.7 10.7 617 12639 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.069 3693 614.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.62 -
12657 873.7 10.7 617 12664 done 0.48 0.12 0.166 3354 -158.3 2.20 0.050 2292 -636.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
12964 842.3 9.3 628 12969 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3701 612.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.71 -
13012 839.4 9.4 629 13016 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.050 2292 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
13319 805.9 10.2 639 13325 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.070 3698 616.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.78 -
13357 802.4 10.5 640 13361 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.050 2293 -638.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.88 -
13675 766.6 10.9 651 13676 done 0.48 - - 3372 - - - 2286 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13974 733.4 11.1 661 13980 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.069 3711 619.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
14022 729.9 11.2 662 14027 done 0.48 0.12 0.158 3351 -175.0 2.20 0.050 2294 -644.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.78 25.96 -
14329 697.6 9.2 672 14330 done 0.48 - - 3351 - - - 2289 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14629 671.8 8.4 682 14635 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3702 619.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
14652 671.8 8.4 682 14660 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2295 -648.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14959 644.4 8.0 693 14965 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.070 3700 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
14992 641.7 8.2 694 14996 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2296 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
15314 613.9 8.5 705 15320 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3705 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
15352 611.1 8.7 706 15356 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.050 2297 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
15669 579.6 9.7 717 15671 done 0.48 - - 3379 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15970 549.2 10.1 727 15975 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.070 3694 630.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
16053 542.2 10.8 729 16060 done 0.48 0.15 0.154 3349 -193.3 2.15 0.048 2294 -651.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.84 26.07 -
16359 512.8 8.5 740 16361 done 0.48 - - 3349 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16659 488.4 8.3 750 16661 done 0.48 - - 3349 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16960 463.8 8.2 760 16965 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.067 3706 621.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
17007 461.2 8.4 761 17011 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2293 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
17315 433.7 8.2 771 17316 done 0.48 - - 3357 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17615 409.4 8.1 781 17616 done 0.48 - - 3356 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17914 384.0 8.9 794 17920 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.068 3708 622.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
17947 382.0 9.0 795 17954 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.049 2292 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18255 353.9 8.2 811 18256 done 0.48 - - 3366 - - - 2289 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18554 330.8 7.7 826 18560 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3708 622.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
18578 329.1 7.9 827 18582 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2293 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18891 303.5 7.9 843 18892 done 0.48 - - 3377 - - - 2291 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19190 278.9 8.4 858 19196 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3701 618.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
19238 275.1 9.0 860 19243 done 0.48 0.15 0.149 3347 -200.0 2.15 0.049 2302 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.87 26.10 -
19546 251.4 7.6 875 19551 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.068 3703 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.97 -
19585 247.9 8.0 877 19591 done 0.48 - - 3355 - 2.15 0.049 2297 -654.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
19906 222.2 7.7 893 19911 roll 0.48 - - 3365 - 2.15 0.056 899 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
19933 220.7 7.6 894 19937 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.056 2301 646.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
20240 195.2 8.0 910 20246 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3707 624.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.96 -
20289 191.0 8.8 913 20293 done 0.48 - - 3375 - 2.15 0.048 2299 -654.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
20597 166.5 7.6 933 20602 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.067 3707 634.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
20680 159.5 9.1 938 20690 done 0.48 0.10 0.129 3341 -340.0 2.20 0.048 2299 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.84 26.11 -
20990 140.6 5.4 959 21035 roll 0.50 - - 3340 - 2.30 0.067 3712 614.3 195.6 39.10 0.675 1995 -4.8 0.106 - - - - - - - 25.71 25.09
21058 136.5 5.6 964 21104 done 0.51 - - 3348 - 2.17 0.047 2301 -650.2 239.7 36.90 0.646 1814 -4.9 0.111 - - - - - - - 25.77 24.75
21406 115.3 6.2 997 21437 roll 0.53 - - 3357 - 2.25 0.054 888 -628.0 269.6 24.70 0.637 1690 -5.0 0.097 - - - - - - - 25.39 24.76
21460 111.9 6.3 1006 21491 done 0.54 - - 3357 - 2.25 0.053 2306 630.2 295.4 21.85 0.613 1587 -4.7 0.092 - - - - - - - 25.43 24.63
21798 89.2 7.0 1071 21811 done 0.54 - - 3357 - - - 2306 - 303.9 7.05 0.532 1554 -4.7 0.084 - - - - - - - - 24.82
22121 68.6 5.5 1133 22166 roll 0.56 - - 3358 - 2.33 0.054 899 -603.9 351.7 39.30 0.611 1359 -5.0 0.059 - - - - - - - 25.34 24.77
22208 63.9 5.6 1147 22252 done 0.58 - - 3358 - 2.22 0.051 2306 633.8 396.4 35.83 0.584 1176 -5.1 0.060 - - - - - - - 25.42 24.58
22568 28.8 8.5 1214 22576 roll 0.58 - - 3358 - 2.30 0.066 3701 606.5 396.4 - - 1170 - - - - - - - - - 25.52 -
22779 9.2 10.0 1253 22786 done 0.58 - - 3358 - 2.17 0.045 2285 -652.5 396.4 - - 1167 - - - - - - - - - 25.74 -
22833 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22833 begin surface coast
22870 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22873 begin surface
SM 1.87 - - - - -9.46 8.30 0.027 123 -389.8 0.15 0.092 2173 -746.7 399.84 - - 1164 - - - - - - - -