OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 174 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.58 of 150.00 AH used of 24V (74.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.57 of 100.00 AH used of 10V (82.43% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 2.55 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 567.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 59 s
• GPS2 time: 25 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 63 VBD -0.51 - - 134 - - - 2571 - -170.3 -41.53 - 1663 - - - - - - - - - - -
66 3.1 -1.2 7 164 roll -0.51 11.07 0.236 2882 248.2 2.08 0.041 1207 -655.8 -170.3 -79.68 - 3465 -22.6 - - - - - - - 25.69 26.11 26.44
265 35.2 -32.3 39 270 done -0.44 - - 2882 - 2.15 0.041 2599 647.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.13 -
469 68.1 -16.8 54 475 roll -0.40 0.12 0.166 2923 341.7 2.08 0.024 1206 -669.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.10 26.27 -
517 73.6 -14.3 56 522 done -0.39 - - 2923 - 2.15 0.041 2601 648.8 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.23 -
715 91.3 -9.3 66 720 roll -0.39 - - 2923 - 1.70 0.051 3690 640.6 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.24 -
772 95.5 -9.5 68 779 done -0.40 - - 2924 - 1.58 0.024 2588 -697.5 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.46 -
959 112.5 -8.5 78 965 roll -0.42 - - 2923 - 1.98 0.025 1199 -701.5 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.43 -
997 114.4 -8.1 79 1004 done -0.43 - - 2923 - 2.15 0.038 2608 655.3 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.33 -
1184 129.6 -7.9 89 1185 done -0.45 - - 2923 - - - 2608 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1363 145.3 -9.0 98 1364 done -0.46 - - 2922 - - - 2608 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1543 161.6 -8.9 107 1548 roll -0.48 - - 2923 - 2.08 0.030 1200 -676.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.48 -
1580 163.5 -8.8 108 1587 done -0.50 - - 2923 - 2.15 0.040 2606 654.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.39 -
1766 177.3 -6.3 118 1768 done -0.52 0.12 0.095 2856 -558.3 - - 2606 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.58 - -
1947 198.2 -11.6 127 1953 roll -0.50 0.12 0.152 2900 366.7 1.67 0.049 3699 654.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.36 26.37 -
1974 200.7 -11.0 128 1979 done -0.49 - - 2900 - 1.58 0.025 2571 -713.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.60 -
2174 215.5 -7.1 138 2179 roll -0.51 - - 2900 - 1.90 0.025 1240 -700.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.52 -
2202 217.3 -7.1 139 2207 done -0.52 - - 2903 - 2.08 0.039 2600 653.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
2402 231.2 -6.7 149 2407 roll -0.54 - - 2900 - 1.73 0.051 3693 631.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.38 -
2451 234.1 -6.6 151 2457 done -0.56 - - 2900 - 1.52 0.027 2593 -723.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.61 -
2652 248.0 -7.1 161 2653 done -0.58 0.12 0.091 2835 -541.7 - - 2590 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.60 - -
2831 271.2 -14.0 170 2836 roll -0.56 0.12 0.150 2878 358.3 1.92 0.023 1237 -704.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.37 26.53 -
2868 274.3 -13.6 171 2876 done -0.55 - - 2878 - 2.10 0.040 2608 652.9 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.41 -
3174 303.3 -9.4 187 3180 roll -0.56 - - 2878 - 2.00 0.024 1234 -687.0 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.54 -
3212 305.7 -9.7 188 3219 done -0.57 - - 2878 - 2.10 0.040 2604 652.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.41 -
3519 335.2 -9.0 204 3524 roll -0.58 - - 2878 - 2.00 0.024 1234 -685.0 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.54 -
3576 339.1 -9.0 206 3582 done -0.59 - - 2878 - 2.10 0.040 2604 652.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.41 -
3882 365.8 -7.9 222 3883 done -0.61 - - 2878 - - - 2604 - -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
4184 389.2 -8.1 237 4189 roll -0.62 - - 2878 - 1.98 0.024 1238 -689.9 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.54 -
4228 392.9 -8.2 239 4234 done -0.63 - - 2878 - 2.10 0.040 2609 652.9 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.41 -
4552 420.6 -8.5 255 4554 done -0.65 0.12 0.093 2809 -575.0 - - 2608 - -170.3 - - 3450 - - - - - - - - 26.63 - -
4853 459.7 -12.8 270 4855 done -0.63 0.15 0.146 2852 286.7 - - 2608 - -170.3 - - 3449 - - - - - - - - 26.34 - -
5153 487.6 -8.8 285 5158 roll -0.63 - - 2853 - 2.00 0.025 1245 -681.5 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.54 -
5190 489.9 -9.2 286 5196 done -0.63 - - 2852 - 2.10 0.041 2607 648.6 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.39 -
5496 518.5 -9.4 302 5497 done -0.63 - - 2853 - - - 2607 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5797 548.2 -10.2 317 5803 roll -0.63 - - 2853 - 1.98 0.025 1246 -687.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.53 -
5871 554.8 -10.0 320 5876 done -0.63 - - 2852 - 2.10 0.041 2608 648.6 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.38 -
6184 583.8 -8.7 336 6189 roll -0.64 - - 2853 - 1.98 0.025 1245 -688.4 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.53 -
6227 587.6 -8.7 338 6232 done -0.65 - - 2853 - 2.10 0.041 2607 648.6 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.38 -
6542 612.1 -7.6 351 6547 roll -0.65 - - 2853 - 1.98 0.025 1246 -687.4 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.52 -
6589 614.6 -7.5 352 6595 done -0.66 - - 2853 - 2.10 0.041 2605 647.1 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.36 -
6910 641.7 -8.6 363 6915 roll -0.67 - - 2853 - 2.00 0.026 1246 -679.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.51 -
6928 641.7 -8.6 363 6934 done -0.68 - - 2852 - 2.10 0.041 2602 645.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.36 -
7249 670.0 -8.5 374 7250 done -0.69 - - 2852 - - - 2602 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
7547 694.8 -8.0 384 7552 roll -0.69 - - 2853 - 2.00 0.025 1240 -681.0 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.51 -
7611 699.7 -7.8 386 7616 done -0.70 - - 2853 - 2.12 0.041 2609 645.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.35 -
7946 723.5 -7.3 397 7951 roll -0.71 - - 2853 - 1.70 0.054 3690 635.9 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.27 -
7994 726.2 -7.4 398 8000 done -0.72 0.12 0.093 2795 -483.3 1.55 0.031 2638 -678.7 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - 26.44 26.55 -
8315 765.3 -12.4 409 8320 roll -0.71 - - 2795 - 2.10 0.027 1200 -684.8 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.49 -
8362 769.7 -12.4 410 8368 done -0.69 0.12 0.168 2829 283.3 2.17 0.042 2600 645.2 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - 26.08 26.32 -
8682 803.5 -9.8 421 8687 roll -0.69 - - 2829 - 1.73 0.054 3693 631.8 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
8708 803.5 -9.8 421 8716 done -0.69 - - 2829 - 1.62 0.030 2584 -684.6 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.55 -
9016 834.6 -9.6 432 9021 roll -0.69 - - 2829 - 2.00 0.028 1202 -691.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.48 -
9078 840.5 -9.4 434 9083 done -0.69 - - 2828 - 2.20 0.042 2610 640.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.30 -
9413 868.0 -7.9 445 9414 done -0.69 - - 2829 - - - 2610 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
9712 892.2 -7.9 455 9713 done -0.69 - - 2829 - - - 2610 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
10011 916.4 -8.3 465 10016 roll -0.69 - - 2829 - 2.08 0.027 1198 -678.8 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.47 -
10114 923.8 -8.1 468 10119 done -0.69 - - 2829 - 2.20 0.041 2611 642.3 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.28 -
10438 951.4 -8.7 479 10444 roll -0.69 - - 2829 - 2.08 0.028 1213 -672.1 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.46 -
10502 957.4 -9.0 481 10507 done -0.69 - - 2829 - 2.17 0.043 2600 639.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.27 -
10836 987.2 -8.9 492 10841 roll -0.69 - - 2830 - 2.05 0.028 1201 -682.4 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.46 -
10867 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10867 begin apogee
10874 990.1 -8.9 493 11021 done -0.15 0.50 0.112 3000 340.0 - - 2133 - - 139.98 1.492 2769 -4.7 0.336 - - - - - - 25.91 - 23.58
11023 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11023 begin climb
11025 995.7 - 498 11188 done 0.51 0.57 0.050 3221 387.7 - - 2135 - 170.3 157.02 1.440 2074 -4.4 0.331 - - - - - - 24.76 - 22.72
11470 948.6 13.0 513 11476 roll 0.48 - - 3227 - 2.20 0.033 743 -632.7 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.56 -
11548 940.5 12.5 515 11554 done 0.45 0.12 0.149 3193 -283.3 2.17 0.036 2123 635.9 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
11869 903.5 10.8 526 11874 roll 0.43 - - 3193 - 2.28 0.051 3535 619.3 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.97 -
11912 899.2 11.1 527 11917 done 0.41 - - 3200 - 2.12 0.028 2147 -654.7 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.17 -
12236 858.7 12.7 538 12242 roll 0.38 - - 3202 - 2.15 0.034 718 -664.7 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.20 -
12301 850.9 12.4 540 12307 done 0.36 0.12 0.142 3166 -300.0 2.17 0.037 2120 646.1 170.3 - - 2058 - - - - - - - - 26.01 26.18 -
12636 819.5 8.9 551 12641 roll 0.36 - - 3166 - 2.22 0.051 3538 638.7 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.15 -
12693 816.1 9.2 552 12700 done 0.35 - - 3173 - 2.15 0.028 2109 -664.7 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.38 -
13001 786.6 8.5 563 13002 done 0.34 - - 3173 - - - 2109 - 174.4 - - 2058 - - - - - - - - - - -
13300 760.7 8.5 573 13314 roll 0.34 - - 3173 - 2.33 0.051 3529 609.4 179.2 6.60 1.099 2038 -3.0 0.227 - - - - - - - 26.27 25.01
13352 757.3 8.8 574 13357 done 0.33 - - 3176 - 2.12 0.028 2121 -664.2 179.2 - - 2037 - - - - - - - - - 26.34 -
13667 725.6 9.8 585 13672 roll 0.32 - - 3175 - 2.08 0.034 724 -671.6 179.2 - - 2035 - - - - - - - - - 26.30 -
13709 722.2 9.8 586 13714 done 0.32 - - 3176 - 2.15 0.036 2126 652.1 179.2 - - 2035 - - - - - - - - - 26.27 -
14034 691.5 8.9 597 14039 roll 0.31 - - 3176 - 2.20 0.050 3531 638.6 179.2 - - 2035 - - - - - - - - - 26.20 -
14111 685.0 9.3 599 14117 done 0.30 - - 3176 - 2.12 0.028 2121 -665.1 179.2 - - 2035 - - - - - - - - - 26.44 -
14432 657.3 8.1 610 14454 roll 0.31 - - 3176 - 2.15 0.035 727 -648.4 195.3 15.43 1.213 1971 -4.1 0.243 - - - - - - - 26.13 25.03
14516 652.4 8.0 612 14541 done 0.31 - - 3176 - 2.15 0.035 2121 648.4 216.4 19.38 1.217 1887 -4.3 0.251 - - - - - - - 26.06 24.72
14855 623.6 8.0 624 14878 roll 0.32 - - 3176 - 2.33 0.050 3527 603.4 236.5 18.58 1.194 1803 -4.5 0.255 - - - - - - - 25.72 24.75
14919 618.1 8.4 626 14936 done 0.33 - - 3176 - 2.15 0.028 2105 -661.4 245.9 9.62 1.090 1765 -4.0 0.242 - - - - - - - 25.89 24.66
15248 589.5 8.5 639 15259 roll 0.33 - - 3176 - 2.08 0.032 723 -664.4 250.0 4.95 0.890 1747 -3.6 0.260 - - - - - - - 26.07 24.82
15322 584.4 8.1 642 15343 done 0.35 - - 3177 - 2.17 0.034 2132 649.3 265.9 15.15 1.142 1684 -4.2 0.230 - - - - - - - 26.06 24.78
15656 555.8 8.6 659 15661 roll 0.36 - - 3176 - 2.20 0.050 3526 633.6 269.3 - - 1679 - - - - - - - - - 26.03 -
15714 551.7 9.1 661 15721 done 0.36 - - 3176 - 2.12 0.027 2121 -662.7 269.3 - - 1679 - - - - - - - - - 26.22 -
16020 523.3 8.7 677 16030 roll 0.37 - - 3176 - 2.08 0.032 730 -668.8 270.3 4.72 0.842 1666 -2.8 0.185 - - - - - - - 26.25 24.98
16093 518.1 8.2 680 16113 done 0.39 - - 3176 - 2.12 0.034 2122 656.6 283.1 12.82 1.084 1612 -4.2 0.218 - - - - - - - 26.20 24.99
16426 490.2 8.2 697 16446 roll 0.41 - - 3177 - 2.25 0.048 3527 624.4 297.8 13.65 1.070 1554 -4.2 0.210 - - - - - - - 25.93 24.97
16505 484.0 9.4 700 16511 done 0.42 - - 3177 - 2.15 0.027 2113 -657.7 297.8 - - 1553 - - - - - - - - - 26.08 -
16809 452.8 9.8 716 16814 roll 0.44 - - 3177 - 2.10 0.034 721 -662.9 297.8 - - 1552 - - - - - - - - - 26.20 -
16892 445.4 8.8 720 16898 done 0.46 - - 3176 - 2.15 0.033 2122 651.6 297.8 - - 1551 - - - - - - - - - 26.20 -
17215 414.1 9.3 736 17221 roll 0.48 - - 3177 - 2.22 0.049 3537 637.4 297.8 - - 1551 - - - - - - - - - 26.20 -
17273 409.9 9.6 738 17280 done 0.49 - - 3177 - 2.12 0.027 2124 -666.5 297.8 - - 1551 - - - - - - - - - 26.41 -
17580 384.6 7.3 754 17621 roll 0.53 0.12 0.090 3265 733.3 2.22 0.034 715 -634.7 339.3 35.42 1.053 1384 -4.7 0.186 - - - - - - 26.49 25.73 24.84
17685 371.1 13.9 759 17691 done 0.51 0.17 0.130 3210 -323.5 2.17 0.034 2118 646.5 339.3 - - 1382 - - - - - - - - 25.68 25.84 -
18008 334.6 11.2 775 18014 roll 0.51 - - 3211 - 2.25 0.049 3536 630.2 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.05 -
18041 331.6 11.8 776 18046 done 0.51 - - 3213 - 2.15 0.027 2109 -663.7 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.22 -
18354 292.7 11.8 792 18359 roll 0.51 - - 3213 - 2.08 0.034 727 -664.4 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.25 -
18431 286.2 10.7 795 18438 done 0.53 - - 3213 - 2.12 0.033 2132 662.7 339.3 - - 1380 - - - - - - - - - 26.25 -
18737 250.0 11.7 811 18742 roll 0.53 - - 3213 - 2.17 0.048 3523 641.0 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.22 -
18774 247.0 12.1 812 18781 done 0.54 - - 3213 - 2.10 0.026 2106 -674.8 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.41 -
18961 223.4 11.4 822 18966 roll 0.55 - - 3213 - 2.03 0.033 732 -676.8 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.34 -
19013 218.7 10.9 824 19019 done 0.57 - - 3213 - 2.10 0.033 2121 661.4 339.3 - - 1380 - - - - - - - - - 26.32 -
19207 197.9 10.2 834 19213 roll 0.58 - - 3213 - 2.20 0.049 3524 637.7 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.25 -
19265 193.3 10.3 836 19272 done 0.59 - - 3213 - 2.08 0.025 2132 -669.2 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.48 -
19452 173.8 9.7 846 19458 roll 0.61 - - 3213 - 2.08 0.033 721 -678.4 339.3 - - 1381 - - - - - - - - - 26.38 -
19516 168.5 8.4 849 19531 done 0.63 0.12 0.093 3286 608.3 2.10 0.031 2132 671.9 346.5 6.90 0.754 1356 -3.6 0.087 - - - - - - 26.32 26.36 25.29
19719 139.0 15.6 859 19724 roll 0.61 0.12 0.151 3242 -366.7 2.17 0.046 3533 645.6 346.5 - - 1355 - - - - - - - - 26.24 26.23 -
19766 132.7 15.2 861 19772 done 0.60 - - 3242 - 2.12 0.026 2106 -673.1 346.5 - - 1355 - - - - - - - - - 26.43 -
19965 109.2 11.7 871 19966 done 0.60 - - 3242 - - - 2106 - 346.5 - - 1355 - - - - - - - - - - -
20145 86.8 11.6 880 20151 roll 0.61 - - 3242 - 2.25 0.047 3528 632.0 346.5 - - 1355 - - - - - - - - - 26.27 -
20178 84.3 11.1 881 20183 done 0.62 - - 3242 - 2.10 0.025 2105 -677.6 346.5 - - 1355 - - - - - - - - - 26.46 -
20373 72.5 4.5 891 20480 roll 0.69 - - 3242 - 2.10 0.030 736 -651.9 470.5 100.38 0.803 849 -5.0 0.049 - - - - - - - 25.33 24.60
20516 67.0 3.7 898 20605 done 0.80 0.20 0.067 3331 445.0 2.15 0.029 2129 647.9 617.4 81.15 0.776 460 -4.8 0.045 - - - - - - 25.60 25.58 24.45
20791 36.6 5.4 919 20797 roll 0.90 - - 3330 - 2.22 0.046 3527 629.7 713.0 - - 459 - - - - - - - - - 25.77 -
20816 35.2 5.2 921 20822 done 1.01 0.12 0.099 3378 400.0 2.10 0.025 2101 -679.0 815.3 - - 458 - - - - - - - - 25.81 25.96 -
21006 19.5 11.0 945 21013 roll 1.09 - - 3379 - 2.03 0.031 740 -670.4 815.3 - - 459 - - - - - - - - - 26.09 -
21051 15.8 6.5 953 21059 done 1.19 0.17 0.109 3439 352.9 2.10 0.031 2132 662.9 878.7 - - 458 - - - - - - - - 25.96 26.09 -
21166 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21166 begin surface coast
21183 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21183 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.05 8.50 0.040 140 -388.1 0.70 0.034 2653 744.3 567.13 - - 458 - - - - - - - -