OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 174 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 24.41 of 150.00 AH used of 24V (83.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.00 of 100.00 AH used of 10V (85.00% remains)
• Surface angle -68.7 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 130 VBD -0.83 - - 107 - - - 2046 - -175.2 -101.22 - 2976 - - - - - - - - - - -
138 3.2 -3.5 18 164 done -0.83 10.70 0.236 2774 249.3 - - 2046 - -175.2 -9.60 - 3479 -52.4 - - - - - - - 25.77 - 26.47
469 103.2 -26.1 45 475 roll -0.75 0.12 0.195 2801 225.0 2.10 0.028 3481 683.3 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - 26.16 26.36 -
529 112.0 -21.5 47 537 done -0.69 - - 2801 - 1.98 0.016 2073 -711.1 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.45 -
835 171.9 -17.4 63 842 roll -0.64 0.12 0.176 2838 308.3 1.98 0.028 696 -695.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.29 26.48 -
862 176.5 -17.3 64 868 done -0.60 - - 2834 - 1.98 0.019 2090 704.0 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.51 -
1188 221.6 -14.4 80 1193 roll -0.57 0.12 0.166 2867 275.0 2.00 0.031 3469 689.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.39 26.52 -
1243 226.9 -12.8 82 1249 done -0.56 - - 2867 - 1.95 0.017 2061 -722.1 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.60 -
1558 260.2 -10.2 98 1563 roll -0.56 - - 2867 - 1.95 0.029 706 -694.9 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.56 -
1587 262.8 -10.4 99 1592 done -0.56 - - 2862 - 1.95 0.021 2079 704.1 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.59 -
1907 300.4 -12.8 115 1912 roll -0.56 - - 2862 - 2.03 0.034 3471 685.7 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.57 -
1981 308.6 -12.7 118 1986 done -0.56 - - 2862 - 1.95 0.017 2064 -721.5 -175.2 - - 3478 - - - - - - - - - 26.65 -
2295 347.1 -11.5 134 2301 roll -0.56 - - 2862 - 1.95 0.030 705 -696.9 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.59 -
2366 355.1 -12.2 137 2371 done -0.56 - - 2861 - 1.95 0.022 2075 702.6 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.62 -
2686 386.1 -8.3 153 2691 roll -0.56 - - 2862 - 2.05 0.035 3474 682.4 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.58 -
2731 389.5 -7.7 155 2736 done -0.56 - - 2862 - 1.95 0.018 2081 -714.4 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.65 -
3056 413.0 -7.1 171 3061 roll -0.56 - - 2862 - 1.98 0.030 704 -695.5 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - - 26.60 -
3180 421.7 -8.6 176 3186 done -0.56 - - 2862 - 1.95 0.022 2075 703.1 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.63 -
3482 450.5 -9.1 192 3487 roll -0.56 - - 2862 - 2.05 0.049 3467 679.0 -175.2 -0.08 - 3498 -337.5 - - - - - - - - 26.58 26.22
3542 454.6 -9.0 194 3550 done -0.57 - - 2861 - 1.95 0.018 2067 -717.9 -175.2 - - 3498 - - - - - - - - - 26.66 -
3848 480.7 -7.8 210 3854 roll -0.58 - - 2861 - 2.10 0.035 3470 668.1 -175.2 - - 3496 - - - - - - - - - 26.58 -
3883 482.7 -7.8 211 3889 done -0.59 - - 2861 - 1.95 0.018 2072 -716.9 -175.2 - - 3496 - - - - - - - - - 26.66 -
4199 508.9 -8.9 227 4205 roll -0.61 - - 2861 - 1.98 0.031 703 -691.4 -175.2 - - 3494 - - - - - - - - - 26.60 -
4294 517.1 -9.5 231 4299 done -0.62 - - 2861 - 1.98 0.023 2082 696.5 -175.2 - - 3493 - - - - - - - - - 26.63 -
4610 545.9 -8.6 247 4615 roll -0.63 - - 2861 - 2.05 0.035 3476 680.0 -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - 26.58 -
4659 549.8 -8.3 249 4665 done -0.65 - - 2861 - 1.98 0.019 2072 -709.1 -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - 26.66 -
4980 574.4 -7.2 265 4986 roll -0.66 - - 2863 - 2.00 0.031 690 -691.0 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.59 -
5040 577.6 -7.0 267 5047 done -0.68 - - 2861 - 2.00 0.022 2083 696.5 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.63 -
5346 600.9 -7.4 283 5353 roll -0.70 0.10 0.096 2808 -530.0 2.03 0.029 701 -680.8 -175.2 - - 3486 - - - - - - - - 26.67 26.59 -
5379 600.9 -7.4 283 5385 done -0.71 - - 2806 - 1.98 0.021 2078 695.5 -175.2 - - 3486 - - - - - - - - - 26.63 -
5683 637.5 -11.4 294 5689 roll -0.71 - - 2807 - 2.05 0.044 3466 677.1 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.55 -
5793 647.7 -10.8 297 5798 done -0.71 - - 2806 - 1.98 0.020 2063 -708.6 -175.2 - - 3484 - - - - - - - - - 26.65 -
6116 683.5 -10.8 308 6121 roll -0.71 - - 2806 - 1.98 0.034 711 -682.8 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.03 -
6247 697.4 -10.9 312 6253 done -0.71 - - 2806 - 1.98 0.023 2080 691.4 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.62 -
6582 728.1 -8.4 323 6587 roll -0.71 - - 2806 - 2.05 0.037 3467 676.6 -175.2 - - 3478 - - - - - - - - - 26.56 -
6641 731.4 -8.3 324 6648 done -0.71 - - 2806 - 1.98 0.021 2073 -704.0 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.64 -
6950 760.0 -8.9 335 6956 roll -0.71 - - 2806 - 2.00 0.034 703 -685.0 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.57 -
7049 769.2 -9.1 338 7055 done -0.71 - - 2806 - 2.00 0.024 2084 690.5 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.61 -
7383 800.5 -9.6 349 7388 roll -0.71 - - 2806 - 2.08 0.037 3479 670.7 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.55 -
7412 800.5 -9.6 349 7419 done -0.71 - - 2806 - 2.03 0.021 2067 -695.6 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.64 -
7721 832.3 -9.3 360 7727 roll -0.71 - - 2806 - 2.03 0.034 693 -676.8 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - 26.56 -
7795 838.9 -9.5 362 7801 done -0.71 - - 2806 - 2.00 0.024 2075 691.0 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - 26.60 -
8124 869.5 -8.9 373 8125 done -0.71 - - 2806 - - - 2075 - -175.2 - - 3468 - - - - - - - - - - -
8421 895.6 -8.9 383 8423 done -0.71 - - 2806 - - - 2075 - -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - - -
8721 922.5 -9.1 393 8726 roll -0.71 - - 2806 - 2.10 0.040 3476 667.1 -175.2 - - 3466 - - - - - - - - - 26.53 -
8756 925.7 -9.1 394 8763 done -0.71 - - 2806 - 2.03 0.022 2067 -694.1 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - 26.63 -
9095 954.6 -8.1 405 9101 roll -0.71 - - 2806 - 2.03 0.034 698 -674.4 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.54 -
9141 957.9 -8.2 406 9147 done -0.71 - - 2806 - 2.03 0.026 2081 681.3 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.58 -
9469 984.6 -7.6 417 9475 roll -0.71 - - 2806 - 2.08 0.040 3470 667.8 -175.2 - - 3462 - - - - - - - - - 26.52 -
9524 987.3 -7.5 418 9530 done -0.71 - - 2806 - 2.00 0.023 2077 -696.5 -175.2 - - 3462 - - - - - - - - - 26.62 -
9536 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9536 begin apogee
9544 990.0 -7.6 419 9721 done -0.18 0.55 0.120 2987 329.1 - - 2213 - - 165.30 1.167 2746 -4.3 0.377 - - - - - - 26.29 - 24.12
9724 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9724 begin climb
9728 993.2 - 425 9903 roll 0.83 0.93 0.066 3316 353.8 2.35 0.041 3593 587.2 175.2 167.15 1.131 2041 -4.2 0.380 - - - - - - 25.08 24.61 23.89
10105 944.2 16.4 437 10111 done 0.78 - - 3324 - 2.10 0.024 2199 -663.8 175.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.75 -
10430 892.1 15.3 448 10436 roll 0.74 0.12 0.181 3289 -291.7 2.17 0.039 3593 642.4 175.2 - - 2011 - - - - - - - - 25.94 26.09 -
10566 872.9 14.6 452 10571 done 0.70 - - 3296 - 2.08 0.025 2192 -673.6 175.2 - - 2009 - - - - - - - - - 26.24 -
10896 828.2 12.5 463 10902 roll 0.67 0.12 0.168 3260 -300.0 2.15 0.039 3587 648.8 175.2 - - 2008 - - - - - - - - 26.17 26.29 -
10971 819.6 12.5 465 10976 done 0.64 - - 3264 - 2.05 0.026 2201 -676.1 175.2 - - 2008 - - - - - - - - - 26.37 -
11301 780.8 11.5 476 11306 roll 0.62 - - 3264 - 2.15 0.041 3594 647.9 175.2 - - 2007 - - - - - - - - - 26.37 -
11370 771.9 12.3 478 11376 done 0.59 - - 3268 - 2.05 0.025 2197 -681.5 175.2 - - 2007 - - - - - - - - - 26.44 -
11705 729.9 12.6 489 11711 roll 0.57 0.12 0.164 3231 -308.3 2.12 0.039 3586 655.2 175.2 - - 2007 - - - - - - - - 26.27 26.41 -
11793 721.0 13.0 491 11799 done 0.55 - - 3237 - 2.05 0.026 2199 -676.6 175.2 - - 2006 - - - - - - - - - 26.48 -
12112 689.6 8.7 502 12135 roll 0.59 - - 3236 - 2.22 0.041 3587 625.2 196.3 17.70 0.986 1957 -2.8 0.199 - - - - - - - 26.13 25.44
12184 683.7 8.7 504 12213 done 0.62 - - 3241 - 2.08 0.027 2199 -667.3 216.6 23.77 0.970 1878 -3.3 0.240 - - - - - - - 26.21 25.02
12538 652.2 8.6 516 12568 roll 0.65 - - 3252 - 2.12 0.035 811 -654.7 239.2 22.00 1.009 1776 -4.6 0.308 - - - - - - - 25.73 25.00
12597 649.5 8.8 517 12618 done 0.67 - - 3252 - 2.08 0.027 2180 658.2 255.2 15.48 0.981 1721 -3.6 0.241 - - - - - - - 25.85 24.84
12937 614.2 9.6 529 12943 roll 0.67 - - 3251 - 2.22 0.042 3608 643.2 255.2 - - 1700 - - - - - - - - - 26.08 -
13094 597.0 11.1 534 13099 done 0.67 - - 3253 - 2.10 0.026 2200 -670.5 255.2 - - 1698 - - - - - - - - - 26.23 -
13409 562.9 11.2 550 13414 roll 0.67 - - 3253 - 2.10 0.038 803 -665.2 255.2 - - 1697 - - - - - - - - - 26.30 -
13443 560.2 11.1 551 13450 done 0.67 - - 3252 - 2.08 0.027 2207 675.0 255.2 - - 1698 - - - - - - - - - 26.34 -
13759 527.1 9.6 567 13761 done 0.67 - - 3253 - - - 2207 - 255.2 - - 1697 - - - - - - - - - - -
14062 496.4 10.2 582 14068 roll 0.67 - - 3258 - 2.12 0.036 794 -666.5 255.2 - - 1697 - - - - - - - - - 26.43 -
14107 491.5 10.3 584 14114 done 0.67 - - 3259 - 2.08 0.026 2204 677.9 255.2 - - 1696 - - - - - - - - - 26.45 -
14433 459.2 9.3 600 14439 roll 0.68 - - 3258 - 2.12 0.041 3603 659.9 258.4 - - 1696 - - - - - - - - - 26.44 -
14559 446.7 10.0 606 14565 done 0.68 - - 3264 - 2.08 0.025 2182 -683.2 258.4 - - 1696 - - - - - - - - - 26.52 -
14885 416.6 9.2 622 14894 roll 0.69 - - 3264 - 2.08 0.035 811 -659.1 264.8 2.05 0.236 1682 -6.8 1.237 - - - - - - - 26.48 24.46
14992 406.8 9.1 627 15013 done 0.70 - - 3266 - 2.05 0.025 2214 684.4 273.1 15.60 0.877 1649 -2.1 0.101 - - - - - - - 26.51 25.51
15311 377.1 9.3 643 15316 roll 0.72 - - 3264 - 2.10 0.034 811 -668.1 276.6 - - 1626 - - - - - - - - - 26.33 -
15350 374.8 9.3 644 15358 done 0.73 - - 3264 - 2.05 0.024 2203 679.0 280.7 - - 1626 - - - - - - - - - 26.37 -
15657 348.8 7.9 660 15715 roll 0.81 0.12 0.078 3342 650.0 2.25 0.039 3604 622.7 321.8 47.38 0.786 1433 -4.1 0.186 - - - - - - 26.48 25.68 25.07
15731 341.7 11.2 663 15737 done 0.81 0.15 0.157 3311 -206.7 2.12 0.024 2191 -666.5 321.8 - - 1425 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
16047 303.8 10.8 679 16052 roll 0.81 - - 3319 - 2.08 0.033 801 -668.3 321.8 - - 1422 - - - - - - - - - 26.15 -
16093 298.9 10.7 681 16099 done 0.81 - - 3319 - 2.05 0.023 2200 682.4 321.8 - - 1422 - - - - - - - - - 26.21 -
16418 261.6 11.5 697 16419 done 0.81 - - 3320 - - - 2199 - 321.8 - - 1422 - - - - - - - - - - -
16721 228.0 11.2 712 16726 roll 0.81 - - 3319 - 2.08 0.033 800 -672.6 321.8 - - 1422 - - - - - - - - - 26.39 -
16800 220.0 11.6 715 16808 done 0.81 - - 3319 - 2.05 0.023 2211 688.3 321.8 - - 1422 - - - - - - - - - 26.44 -
17107 188.0 9.3 731 17113 roll 0.81 - - 3319 - 2.08 0.031 807 -675.0 326.4 - - 1422 - - - - - - - - - 26.44 -
17137 185.5 9.4 732 17142 done 0.81 - - 3319 - 2.03 0.022 2202 687.2 327.3 - - 1422 - - - - - - - - - 26.49 -
17457 154.3 9.7 748 17462 roll 0.81 - - 3319 - 2.08 0.037 3599 671.6 327.3 - - 1422 - - - - - - - - - 26.46 -
17502 149.7 9.8 750 17507 done 0.81 - - 3319 - 2.03 0.022 2189 -694.6 327.3 - - 1421 - - - - - - - - - 26.54 -
17827 118.0 9.9 766 17832 roll 0.82 - - 3319 - 2.00 0.032 808 -690.5 327.3 - - 1422 - - - - - - - - - 26.51 -
17920 110.2 9.0 770 17931 done 0.85 - - 3319 - 2.00 0.021 2207 699.5 338.8 5.65 0.240 1383 -6.9 0.325 - - - - - - - 26.55 25.84
18242 84.9 7.5 786 18274 roll 0.95 0.10 0.089 3394 750.0 2.08 0.037 3595 667.3 391.2 25.05 0.298 1173 -8.4 0.245 - - - - - - 26.60 26.35 25.87
18321 77.7 10.5 789 18330 done 0.95 0.17 0.141 3353 -241.2 2.03 0.021 2193 -690.6 391.2 1.85 0.175 1167 -3.2 0.148 - - - - - - 26.22 26.44 26.11
18625 49.4 8.2 805 18647 roll 1.02 - - 3358 - 2.08 0.030 816 -662.0 424.8 16.92 0.225 1031 -8.0 0.181 - - - - - - - 26.37 25.98
18759 39.3 8.5 817 18782 done 1.08 0.12 0.074 3439 675.0 2.00 0.021 2218 701.0 449.3 13.27 0.200 932 -7.5 0.150 - - - - - - 26.42 26.44 26.00
19046 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19046 begin surface coast
19070 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19070 begin surface
SM 1.85 - - - - -9.01 8.30 0.027 139 16.7 0.17 0.046 2057 -54194.1 564.93 53.90 0.122 456 8.5 -0.013 - - - - - -