NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 173 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.00 of 150.00 AH used of 24V (83.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.06 of 100.00 AH used of 10V (78.94% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 1.84 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.48 - - 106 - - - 2164 - -146.0 -54.97 - 2762 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -3.2 9 106 done -0.48 11.32 0.221 3032 258.5 - - 2163 - -146.0 -13.27 - 3391 -47.4 - - - - - - - 25.20 - 26.00
423 68.1 -14.2 73 430 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.061 3593 627.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.71 -
542 85.2 -13.7 95 549 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.042 2174 -660.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
862 123.8 -12.2 152 866 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 764 -655.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
910 129.6 -12.1 155 915 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2174 655.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
1225 168.2 -11.9 176 1230 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.063 3587 642.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.91 -
1339 181.1 -12.0 183 1347 done -0.48 0.15 0.132 3045 286.7 2.15 0.042 2162 -662.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.85 26.03 -
1656 209.3 -8.1 203 1658 done -0.48 - - 3046 - - - 2158 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1956 233.1 -7.8 218 1962 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.062 3591 628.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.98 -
2009 236.6 -8.2 220 2017 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.043 2160 -665.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
2317 264.0 -8.5 236 2322 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.063 3592 636.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.00 -
2349 265.7 -8.6 237 2356 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.044 2175 -668.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.12 -
2657 295.8 -9.7 253 2658 done -0.48 - - 3026 - - - 2175 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2958 324.4 -9.3 268 2963 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.064 3584 640.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.02 -
3004 328.1 -9.2 270 3008 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.044 2176 -664.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.15 -
3312 358.1 -9.4 285 3313 done -0.48 - - 3016 - - - 2173 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3611 387.2 -9.8 300 3617 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.064 3595 632.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.03 -
3654 391.3 -10.0 302 3659 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.15 0.044 2168 -663.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
3978 419.6 -8.7 315 3983 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.065 3591 632.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.05 -
4007 422.1 -8.5 316 4013 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.046 2173 -659.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
4337 451.7 -9.1 327 4343 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.065 3590 629.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.04 -
4361 451.7 -9.1 327 4367 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.045 2167 -661.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
4667 483.9 -10.0 338 4668 done -0.48 - - 3023 - - - 2164 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4967 513.2 -9.7 348 4973 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.066 3595 627.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.05 -
5027 519.4 -9.9 350 5033 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.046 2164 -659.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
5358 552.9 -10.1 361 5359 done -0.48 - - 3012 - - - 2162 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5657 581.7 -9.3 371 5663 roll -0.48 - - 3002 - 2.28 0.066 3597 629.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.04 -
5710 584.5 -9.3 372 5719 done -0.48 0.15 0.129 3045 286.7 2.15 0.045 2168 -664.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.01 26.20 -
6018 607.8 -6.8 383 6023 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.066 3584 637.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.05 -
6061 609.7 -6.7 384 6065 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.047 2181 -661.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.19 -
6373 632.3 -6.7 395 6379 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3587 633.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.03 -
6403 634.4 -6.7 396 6409 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2173 -657.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.18 -
6733 659.0 -7.5 407 6738 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.067 3595 623.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.03 -
6781 661.5 -7.7 408 6785 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.046 2173 -661.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.19 -
7088 688.7 -8.5 418 7093 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3588 628.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.03 -
7156 694.2 -8.8 420 7161 done -0.48 0.12 0.136 3043 300.0 2.17 0.047 2169 -653.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.02 26.17 -
7474 717.4 -7.1 431 7480 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.067 3587 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.03 -
7534 721.9 -7.2 433 7540 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2181 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.17 -
7864 746.2 -7.3 444 7870 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.068 3582 631.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.02 -
7902 748.5 -7.5 445 7906 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2169 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.17 -
8219 775.1 -8.4 456 8224 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.068 3588 622.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.01 -
8262 777.6 -8.4 457 8266 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2174 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
8574 807.8 -9.2 468 8580 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3599 625.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.01 -
8627 810.5 -9.2 469 8635 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.17 0.047 2170 -658.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.01 26.16 -
8935 834.0 -6.5 480 8940 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.068 3592 632.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.01 -
8973 836.0 -6.5 481 8977 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.048 2166 -657.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.16 -
9290 857.4 -6.4 492 9296 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.068 3583 629.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
9344 859.3 -6.4 493 9350 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.047 2169 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
9650 882.4 -7.2 504 9656 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.069 3596 620.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.00 -
9713 887.1 -7.7 506 9717 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2166 -659.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.16 -
10036 912.3 -7.5 517 10042 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.068 3586 631.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.99 -
10095 917.0 -7.7 519 10102 done -0.48 0.15 0.129 3046 293.3 2.17 0.048 2166 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
10426 934.7 -5.1 530 10431 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.069 3593 625.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.98 -
10456 936.3 -5.1 531 10461 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.049 2178 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
10785 954.6 -5.6 542 10786 done -0.48 - - 3037 - - - 2177 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11086 971.3 -5.6 552 11091 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.070 3585 625.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.97 -
11158 975.0 -6.0 554 11162 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.049 2163 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.14 -
11408 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11408 begin apogee
11415 991.6 -6.1 563 11547 done -0.22 0.28 0.114 3122 335.7 - - 2319 - - 126.15 1.191 2793 -4.7 0.416 - - - - - - 25.97 - 23.68
11550 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11550 begin climb
11553 994.7 - 567 11696 roll 0.48 0.65 0.082 3354 356.9 2.47 0.055 906 -572.1 146.0 133.23 1.158 2196 -4.5 0.411 - - - - - - 24.56 23.70 22.97
11710 985.0 7.3 573 11715 done 0.48 - - 3354 - 2.35 0.055 2289 588.5 146.7 - - 2193 - - - - - - - - - 23.96 -
12039 950.4 10.7 584 12045 roll 0.48 - - 3354 - 2.38 0.069 3709 596.6 146.7 - - 2186 - - - - - - - - - 25.05 -
12114 942.9 11.5 586 12120 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.048 2304 -624.4 146.7 - - 2185 - - - - - - - - - 25.24 -
12430 904.9 11.3 597 12431 done 0.48 - - 3365 - - - 2297 - 146.7 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12729 872.0 10.7 607 12735 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.068 3722 611.6 146.7 - - 2184 - - - - - - - - - 25.62 -
12792 864.8 11.2 609 12796 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2289 -636.9 146.7 - - 2183 - - - - - - - - - 25.73 -
13114 829.0 10.7 620 13115 done 0.48 - - 3376 - - - 2283 - 146.7 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13414 797.6 10.4 630 13420 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.068 3721 617.2 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
13433 797.6 10.4 630 13438 done 0.48 0.15 0.158 3347 -193.3 2.22 0.050 2295 -642.3 146.7 - - 2182 - - - - - - - - 25.68 25.89 -
13739 769.9 8.0 640 13740 done 0.48 - - 3347 - - - 2289 - 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14039 746.2 7.8 650 14045 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.069 3715 620.0 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.86 -
14102 740.4 8.6 652 14107 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.049 2295 -645.5 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14424 710.9 9.0 663 14426 done 0.48 - - 3355 - - - 2289 - 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14725 684.3 8.9 673 14730 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3715 625.4 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
14773 681.2 9.2 674 14777 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2296 -645.0 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
15079 649.1 9.8 684 15081 done 0.48 - - 3364 - - - 2291 - 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15379 619.1 10.1 694 15385 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.069 3720 613.3 146.7 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
15410 615.8 10.3 695 15416 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2290 -644.1 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15739 581.2 10.6 706 15745 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.068 3716 620.0 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.95 -
15777 577.5 10.9 707 15782 done 0.48 0.15 0.153 3346 -193.3 2.20 0.050 2294 -646.4 146.7 - - 2181 - - - - - - - - 25.84 26.06 -
16096 550.9 7.7 718 16097 done 0.48 - - 3346 - - - 2288 - 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16395 528.3 7.5 728 16396 done 0.48 - - 3346 - - - 2288 - 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16695 504.9 8.1 738 16701 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.068 3723 623.9 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.97 -
16734 502.2 8.3 739 16738 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.050 2296 -648.6 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17051 475.2 8.1 750 17057 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.069 3716 617.4 146.7 - - 2180 - - - - - - - - - 25.96 -
17074 475.2 8.1 750 17080 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.050 2290 -648.2 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17382 445.5 9.0 761 17383 done 0.48 - - 3363 - - - 2285 - 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17681 419.7 8.3 771 17687 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.068 3721 624.3 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.97 -
17749 414.1 8.8 773 17753 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.050 2294 -648.6 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18058 387.2 8.7 786 18063 roll 0.48 - - 3384 - 2.15 0.057 887 -654.4 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
18099 383.7 8.5 788 18104 done 0.48 0.12 0.154 3352 -266.7 2.20 0.056 2304 644.1 146.7 - - 2181 - - - - - - - - 25.89 26.03 -
18413 360.3 7.3 804 18418 roll 0.48 - - 3352 - 2.22 0.069 3710 633.3 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
18485 355.2 8.1 807 18492 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.047 2291 -653.9 146.7 - - 2180 - - - - - - - - - 26.12 -
18792 330.0 7.7 823 18798 roll 0.48 - - 3370 - 2.15 0.055 891 -651.2 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
18821 328.3 7.7 824 18825 done 0.48 - - 3370 - 2.20 0.056 2310 645.0 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
19127 302.1 8.4 839 19133 roll 0.48 - - 3370 - 2.22 0.069 3708 629.7 146.7 - - 2181 - - - - - - - - - 25.97 -
19187 296.2 9.6 842 19194 done 0.48 0.12 0.157 3349 -175.0 2.17 0.049 2300 -648.8 146.7 - - 2180 - - - - - - - - 25.91 26.11 -
19511 272.3 7.2 858 19512 done 0.48 - - 3349 - - - 2296 - 149.6 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19809 250.9 7.1 873 19818 done 0.48 - - 3349 - - - 2296 - 156.5 7.70 0.646 2155 -3.2 0.134 - - - - - - - - 25.30
20108 229.7 7.0 888 20128 roll 0.49 - - 3349 - 2.33 0.067 3716 609.4 166.4 10.27 0.669 2114 -4.0 0.146 - - - - - - - 26.01 25.27
20159 226.4 7.2 890 20163 done 0.49 - - 3356 - 2.20 0.048 2290 -648.2 168.8 - - 2113 - - - - - - - - - 26.03 -
20466 202.0 7.6 905 20472 roll 0.49 - - 3366 - 2.12 0.055 898 -656.6 168.8 - - 2112 - - - - - - - - - 25.96 -
20514 198.4 7.9 908 20518 done 0.49 - - 3366 - 2.20 0.055 2301 637.7 168.8 - - 2111 - - - - - - - - - 25.96 -
20821 172.3 8.6 928 20827 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.067 3712 627.1 168.8 - - 2111 - - - - - - - - - 25.93 -
20868 167.6 9.9 931 20874 done 0.49 - - 3377 - 2.17 0.048 2301 -650.2 168.8 - - 2111 - - - - - - - - - 26.05 -
21182 135.8 9.7 952 21183 done 0.49 - - 3377 - - - 2298 - 168.8 - - 2111 - - - - - - - - - - -
21488 108.0 7.7 988 21496 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.066 3709 613.5 168.8 - - 2111 - - - - - - - - - 25.96 -
21541 103.3 9.3 997 21549 done 0.49 0.12 0.154 3355 -183.3 2.17 0.046 2291 -653.5 168.8 - - 2111 - - - - - - - - 25.90 26.09 -
21862 83.5 5.2 1058 21917 roll 0.51 - - 3362 - 2.17 0.052 898 -641.9 223.6 46.92 0.637 1880 -4.9 0.069 - - - - - - - 25.61 25.05
21941 78.7 6.5 1071 21966 done 0.52 - - 3362 - 2.20 0.053 2300 637.3 244.8 18.30 0.591 1795 -4.6 0.066 - - - - - - - 25.64 24.89
22285 57.4 6.6 1135 22312 roll 0.52 - - 3362 - 2.33 0.066 3703 602.1 263.8 16.05 0.586 1716 -4.9 0.051 - - - - - - - 25.54 24.91
22350 52.8 7.9 1146 22358 done 0.52 - - 3370 - 2.22 0.047 2301 -631.5 263.8 - - 1715 - - - - - - - - - 25.63 -
22674 33.6 5.8 1207 22713 roll 0.54 - - 3373 - 2.25 0.053 890 -627.1 302.7 31.55 0.590 1557 -5.0 0.030 - - - - - - - 25.46 24.88
22759 28.3 6.3 1221 22791 done 0.55 - - 3372 - 2.22 0.052 2303 636.5 329.5 22.00 0.562 1450 -4.9 0.026 - - - - - - - 25.52 24.77
23107 4.2 7.9 1286 23115 roll 0.55 - - 3372 - 2.30 0.065 3706 610.0 329.5 - - 1442 - - - - - - - - - 25.60 -
23120 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23120 begin surface coast
23168 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23168 begin surface
SM 1.79 - - - - -9.46 8.35 0.027 117 -389.8 2.45 0.046 2167 -628.2 332.87 - - 1437 - - - - - - - -