NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.87 of 150.00 AH used of 24V (83.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.95 of 100.00 AH used of 10V (79.05% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 308.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.48 - - 110 - - - 2168 - -146.0 -60.97 - 2721 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -5.1 10 118 roll -0.48 11.48 0.226 3023 253.7 2.35 0.077 3586 603.4 -146.0 -13.90 - 3393 -48.3 - - - - - - - 25.17 25.55 25.98
143 19.4 -24.1 19 149 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.044 2172 -642.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
465 68.5 -14.7 80 473 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.050 765 -639.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
491 72.2 -14.0 84 500 done -0.48 - - 3012 - 2.22 0.050 2176 635.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.79 -
815 115.3 -12.2 145 822 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.061 3593 638.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.83 -
842 118.5 -12.6 149 849 done -0.48 0.15 0.133 3044 280.0 2.20 0.043 2164 -649.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.76 25.93 -
1158 150.3 -9.5 171 1159 done -0.48 - - 3044 - - - 2158 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1458 178.5 -9.1 191 1459 done -0.48 - - 3044 - - - 2158 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1772 206.1 -8.9 211 1778 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.062 3585 642.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1800 208.0 -9.1 212 1804 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.043 2158 -663.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
2107 238.2 -9.6 227 2108 done -0.48 - - 3036 - - - 2154 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2409 266.7 -9.4 242 2410 done -0.48 - - 3036 - - - 2154 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2708 293.4 -8.4 257 2713 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.064 3599 628.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.03 -
2770 298.6 -8.6 260 2774 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.044 2173 -663.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.15 -
3082 328.1 -9.7 276 3088 roll -0.48 - - 3025 - 2.10 0.051 778 -664.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.10 -
3142 334.1 -10.2 279 3148 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.051 2182 653.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.10 -
3462 367.3 -10.5 295 3468 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.063 3585 646.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.05 -
3522 373.9 -10.8 298 3529 done -0.48 0.12 0.135 3041 291.7 2.15 0.044 2164 -660.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.02 26.17 -
3843 401.1 -8.2 314 3849 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.064 3581 638.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.06 -
3876 403.7 -8.3 315 3880 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.045 2168 -666.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.18 -
4198 430.5 -8.2 326 4199 done -0.48 - - 3033 - - - 2166 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4498 454.9 -8.0 336 4503 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.065 3590 632.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.06 -
4528 457.4 -8.0 337 4534 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.046 2176 -667.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4858 487.6 -9.5 348 4863 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.065 3583 633.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.06 -
4891 490.6 -9.6 349 4895 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.046 2173 -665.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.19 -
5213 524.4 -10.5 360 5219 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.065 3579 639.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.06 -
5245 527.5 -10.5 361 5250 done -0.48 0.12 0.138 3038 291.7 2.12 0.046 2177 -661.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.03 26.19 -
5568 554.5 -7.9 372 5570 done -0.48 - - 3038 - - - 2172 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5869 576.8 -7.2 382 5875 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.067 3586 628.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.06 -
5917 578.9 -7.1 383 5921 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2166 -660.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
6224 603.4 -7.5 393 6225 done -0.48 - - 3030 - - - 2164 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6524 626.2 -7.7 403 6530 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.066 3578 636.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.06 -
6577 628.5 -7.8 404 6584 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.047 2171 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.19 -
6883 655.4 -8.1 415 6889 roll -0.48 - - 3020 - 2.12 0.054 779 -656.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.11 -
6914 658.0 -8.1 416 6919 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.054 2174 648.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.12 -
7243 685.2 -8.2 427 7249 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.068 3584 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.05 -
7347 693.2 -8.7 430 7352 done -0.48 0.15 0.130 3044 286.7 2.12 0.047 2179 -662.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.01 26.19 -
7660 713.9 -6.1 441 7662 done -0.48 - - 3044 - - - 2176 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7960 732.0 -6.1 451 7965 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.068 3576 636.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.05 -
8038 735.8 -6.2 453 8042 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.048 2174 -661.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
8345 758.0 -6.9 463 8350 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3582 634.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.03 -
8383 760.2 -7.0 464 8387 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2166 -658.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
8700 784.5 -7.6 475 8701 done -0.48 - - 3026 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9000 808.6 -8.0 485 9006 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.068 3585 631.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
9073 813.8 -8.4 487 9077 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2168 -659.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
9385 843.1 -9.0 498 9391 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.068 3587 630.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.02 -
9415 846.0 -9.0 499 9421 done -0.48 0.12 0.134 3042 300.0 2.17 0.048 2164 -655.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.02 26.17 -
9745 870.6 -7.2 510 9751 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.068 3582 630.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
9794 872.8 -7.3 511 9798 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2169 -657.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
10100 897.5 -7.7 521 10106 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.069 3582 619.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
10148 899.9 -7.7 522 10152 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.048 2171 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.16 -
10455 926.4 -8.3 532 10461 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3578 633.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
10528 931.9 -8.5 534 10532 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2166 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
10841 959.8 -8.5 545 10847 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.069 3580 628.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.00 -
10888 962.6 -8.6 546 10893 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.15 0.049 2171 -655.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.00 26.15 -
11195 986.4 -7.0 556 11197 done -0.48 - - 3040 - - - 2168 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11253 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11253 begin apogee
11260 990.5 -7.0 558 11392 done -0.22 0.22 0.119 3120 363.6 - - 2314 - - 125.88 1.190 2793 -4.7 0.417 - - - - - - 26.03 - 23.69
11395 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11395 begin climb
11398 995.0 - 562 11536 done 0.48 0.65 0.083 3341 340.0 - - 2314 - 146.0 133.40 1.156 2198 -4.5 0.409 - - - - - - 24.57 - 22.99
11826 963.5 9.2 577 11827 done 0.48 - - 3341 - - - 2314 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12126 935.4 9.5 587 12127 done 0.48 - - 3342 - - - 2314 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12426 907.7 9.2 597 12431 roll 0.48 - - 3341 - 2.28 0.069 3705 610.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.57 -
12458 904.9 9.3 598 12462 done 0.48 - - 3352 - 2.22 0.050 2302 -632.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12781 873.5 9.7 609 12782 done 0.48 - - 3352 - - - 2298 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13080 845.3 9.2 619 13082 done 0.48 - - 3352 - - - 2299 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13381 818.4 8.8 629 13386 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.068 3711 613.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
13448 812.2 9.4 631 13452 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.048 2292 -645.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13765 781.5 9.5 642 13767 done 0.48 - - 3362 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14065 752.9 9.6 652 14071 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.069 3701 615.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
14108 749.5 9.8 653 14112 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.050 2299 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
14421 715.4 10.6 664 14426 roll 0.48 - - 3371 - 2.25 0.070 3699 622.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
14458 711.9 10.8 665 14463 done 0.48 0.12 0.159 3350 -175.0 2.17 0.050 2298 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.84 26.02 -
14776 681.7 9.0 676 14777 done 0.48 - - 3350 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15076 654.7 8.9 686 15078 done 0.48 - - 3350 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15376 628.2 8.8 696 15382 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.070 3709 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
15429 625.1 9.1 697 15436 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2289 -645.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
15736 594.6 9.2 708 15738 done 0.48 - - 3358 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16036 567.0 9.0 718 16042 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.069 3708 619.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.97 -
16089 563.9 9.3 719 16096 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.049 2297 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16396 530.5 10.2 730 16402 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.068 3694 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
16429 527.2 10.5 731 16433 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.050 2298 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
16751 492.1 10.8 742 16752 done 0.48 - - 3378 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17051 460.5 10.3 752 17057 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.068 3697 631.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
17104 457.3 10.4 753 17112 done 0.48 0.15 0.153 3349 -193.3 2.15 0.050 2298 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.87 26.10 -
17411 431.6 7.1 764 17422 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.069 3703 603.0 153.0 4.32 0.597 2170 -2.5 0.196 - - - - - - - 26.12 25.16
17450 429.4 7.0 765 17465 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2286 -653.0 161.9 9.90 0.776 2133 -3.7 0.221 - - - - - - - 26.12 25.21
17766 405.4 7.8 775 17767 done 0.48 - - 3356 - - - 2286 - 161.9 - - 2130 - - - - - - - - - - -
18077 378.5 8.8 789 18082 roll 0.48 - - 3366 - 2.12 0.056 902 -652.8 161.9 - - 2129 - - - - - - - - - 25.98 -
18104 376.9 8.8 790 18109 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.056 2299 643.8 161.9 - - 2129 - - - - - - - - - 25.98 -
18412 346.8 9.8 805 18417 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.067 3705 633.3 161.9 - - 2129 - - - - - - - - - 25.95 -
18471 340.4 10.5 808 18477 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.049 2298 -639.5 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 26.06 -
18791 307.2 10.5 824 18797 roll 0.48 - - 3387 - 2.15 0.057 895 -652.6 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 26.01 -
18814 305.1 10.5 825 18818 done 0.48 0.12 0.151 3355 -266.7 2.20 0.056 2299 638.2 161.9 - - 2128 - - - - - - - - 25.87 26.01 -
19129 278.1 8.4 841 19134 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.067 3709 635.1 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.97 -
19180 274.3 8.7 843 19187 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.047 2286 -646.8 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 26.10 -
19487 246.3 8.6 859 19493 roll 0.48 - - 3373 - 2.15 0.055 889 -649.8 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 26.03 -
19516 244.5 8.8 860 19520 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.055 2306 644.1 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 26.03 -
19822 214.5 9.7 875 19828 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.067 3707 631.1 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.98 -
19902 205.8 10.9 879 19909 done 0.48 0.12 0.156 3350 -191.7 2.15 0.049 2304 -652.6 161.9 - - 2128 - - - - - - - - 25.92 26.10 -
20225 179.2 7.9 899 20231 roll 0.48 - - 3351 - 2.22 0.067 3709 632.9 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 26.00 -
20247 177.9 8.1 900 20255 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.048 2299 -640.9 161.9 - - 2128 - - - - - - - - - 26.12 -
20556 154.1 7.0 921 20569 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.067 3712 606.4 169.5 7.78 0.602 2102 -3.3 0.091 - - - - - - - 26.09 25.33
20637 147.7 8.3 926 20641 done 0.49 - - 3368 - 2.17 0.047 2301 -650.2 169.5 - - 2100 - - - - - - - - - 26.09 -
20945 124.7 7.3 946 20950 roll 0.49 - - 3378 - 2.12 0.054 904 -659.0 171.2 - - 2100 - - - - - - - - - 26.03 -
20993 121.4 7.3 949 20997 done 0.49 - - 3378 - 2.17 0.054 2312 648.8 172.2 - - 2100 - - - - - - - - - 26.03 -
21311 93.9 9.3 1007 21317 done 0.49 - - 3378 - - - 2312 - 172.2 - - 2100 - - - - - - - - - - -
21631 68.1 7.2 1068 21647 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.067 3711 613.6 175.5 6.25 0.527 2078 -3.5 0.049 - - - - - - - 26.08 25.32
21680 64.6 8.1 1076 21689 done 0.49 0.10 0.122 3354 -240.0 2.20 0.047 2298 -642.3 175.5 - - 2077 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
22007 49.5 3.8 1137 22087 done 0.53 - - 3354 - - - 2298 - 266.4 73.90 0.607 1705 -5.0 0.044 - - - - - - - - 24.82
22404 30.8 5.8 1210 22444 roll 0.54 - - 3353 - 2.38 0.064 3712 594.1 305.7 30.65 0.582 1545 -5.2 0.029 - - - - - - - 25.37 24.79
22621 14.6 7.7 1249 22628 done 0.54 - - 3353 - 2.20 0.045 2291 -645.9 305.7 - - 1539 - - - - - - - - - 25.63 -
22761 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22761 begin surface coast
22808 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22808 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.47 8.30 0.027 107 -391.1 0.17 0.076 2166 -735.3 308.83 - - 1534 - - - - - - - -