OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.28 of 150.00 AH used of 24V (75.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.48 of 110.00 AH used of 10V (79.57% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 380.46, SM_CC=375)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 60 VBD -0.51 - - 192 - - - 2659 - -146.0 -40.65 - 2449 - - - - - - - - - - -
63 3.4 -8.1 7 100 roll -0.51 8.70 0.237 2348 247.8 2.28 0.042 1155 -659.6 -146.0 -22.15 - 3527 -48.7 - - - - - - - 25.42 26.10 26.48
133 23.2 -31.0 13 141 done -0.51 0.08 0.210 2353 62.5 2.25 0.044 2629 655.1 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - 25.89 26.06 -
462 117.8 -26.1 74 468 roll -0.51 - - 2345 - 1.70 0.049 3769 670.6 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.17 -
500 128.8 -27.0 81 508 done -0.51 - - 2345 - 1.70 0.024 2546 -719.4 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.41 -
817 203.0 -20.1 142 821 roll -0.51 - - 2345 - 1.98 0.026 1138 -711.1 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.44 -
912 218.3 -14.0 151 920 done -0.51 0.10 0.169 2362 170.0 2.25 0.043 2634 664.9 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.13 26.31 -
1219 266.6 -15.5 182 1223 roll -0.51 0.08 0.132 2306 -700.0 2.12 0.023 1160 -695.3 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.63 26.48 -
1262 274.1 -17.4 186 1271 done -0.51 0.12 0.127 2351 375.0 2.22 0.044 2628 661.3 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - 26.08 26.34 -
1571 321.5 -15.2 217 1580 roll -0.51 - - 2351 - 2.10 0.025 1141 -708.1 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.50 -
1607 325.9 -14.2 220 1614 done -0.51 - - 2348 - 2.25 0.044 2635 664.0 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.35 -
1913 368.3 -12.7 251 1922 roll -0.51 - - 2348 - 2.12 0.024 1143 -703.8 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.51 -
1995 378.1 -11.5 259 1999 done -0.51 - - 2345 - 2.25 0.044 2634 662.7 -146.0 - - 3527 - - - - - - - - - 26.35 -
2307 416.8 -11.8 290 2316 roll -0.51 - - 2345 - 2.12 0.024 1144 -702.8 -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - 26.51 -
2419 428.6 -10.4 301 2429 done -0.51 - - 2343 - 2.25 0.044 2633 661.8 -146.0 - - 3524 - - - - - - - - - 26.35 -
2728 467.1 -12.2 332 2737 roll -0.51 - - 2343 - 2.12 0.025 1138 -705.2 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - 26.51 -
2772 471.9 -11.7 336 2780 done -0.51 - - 2343 - 2.25 0.044 2633 664.4 -146.0 - - 3522 - - - - - - - - - 26.34 -
3079 506.1 -11.1 367 3088 roll -0.51 - - 2343 - 2.10 0.024 1144 -709.0 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - 26.51 -
3131 511.5 -10.3 372 3140 done -0.51 - - 2343 - 2.25 0.044 2629 660.0 -146.0 - - 3519 - - - - - - - - - 26.33 -
3441 544.4 -10.7 403 3450 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.026 1145 -700.0 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - 26.50 -
3504 550.5 -9.6 409 3513 done -0.51 - - 2343 - 2.28 0.046 2624 648.7 -146.0 - - 3517 - - - - - - - - - 26.32 -
3812 582.3 -10.2 440 3821 roll -0.51 - - 2344 - 2.10 0.025 1145 -704.3 -146.0 - - 3514 - - - - - - - - - 26.50 -
3847 585.6 -10.5 443 3854 done -0.51 - - 2344 - 2.25 0.045 2628 659.1 -146.0 - - 3515 - - - - - - - - - 26.31 -
4156 616.7 -10.3 466 4161 roll -0.51 - - 2343 - 2.10 0.025 1151 -703.3 -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - 26.49 -
4182 618.7 -10.4 467 4186 done -0.51 - - 2343 - 2.28 0.046 2636 651.3 -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - 26.29 -
4490 650.2 -9.7 482 4496 roll -0.51 - - 2343 - 2.12 0.025 1154 -699.1 -146.0 - - 3509 - - - - - - - - - 26.48 -
4533 653.8 -9.2 484 4537 done -0.51 - - 2343 - 2.22 0.045 2627 663.5 -146.0 - - 3509 - - - - - - - - - 26.28 -
4844 680.4 -8.3 500 4845 done -0.51 - - 2343 - - - 2628 - -146.0 - - 3506 - - - - - - - - - - -
5144 704.9 -8.3 515 5150 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.026 1151 -696.7 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - 26.46 -
5213 709.7 -8.1 518 5217 done -0.51 - - 2344 - 2.25 0.047 2630 657.3 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - 26.24 -
5520 736.3 -8.5 533 5521 done -0.51 - - 2343 - - - 2631 - -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - - -
5819 763.0 -9.1 548 5825 roll -0.51 - - 2344 - 2.15 0.026 1151 -688.4 -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - 26.44 -
5883 768.4 -9.1 551 5887 done -0.51 - - 2343 - 2.25 0.047 2629 656.9 -146.0 - - 3500 - - - - - - - - - 26.21 -
6195 796.4 -8.7 567 6201 roll -0.51 - - 2343 - 2.15 0.026 1151 -687.4 -146.0 - - 3496 - - - - - - - - - 26.44 -
6243 799.7 -8.5 569 6247 done -0.51 - - 2343 - 2.25 0.047 2627 656.0 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - 26.19 -
6550 826.4 -8.5 584 6556 roll -0.51 - - 2343 - 2.12 0.026 1152 -695.8 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 26.43 -
6583 828.2 -8.6 585 6591 done -0.51 - - 2343 - 2.28 0.047 2632 649.1 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 26.18 -
6890 856.0 -8.7 601 6894 roll -0.51 - - 2343 - 2.17 0.027 1142 -686.6 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.41 -
6940 859.7 -8.7 603 6944 done -0.51 - - 2343 - 2.30 0.047 2626 645.2 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.16 -
7247 884.6 -7.6 618 7253 roll -0.51 - - 2344 - 2.12 0.026 1149 -696.7 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 26.41 -
7276 885.9 -7.4 619 7280 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2634 651.3 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 26.14 -
7583 909.0 -7.4 634 7588 roll -0.51 - - 2343 - 2.12 0.026 1153 -698.6 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.39 -
7615 910.5 -7.5 635 7622 done -0.51 - - 2343 - 2.28 0.047 2632 648.7 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 26.13 -
7923 934.5 -7.5 651 7929 roll -0.51 - - 2343 - 2.15 0.026 1151 -688.8 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 26.39 -
7970 937.5 -7.5 653 7974 done -0.51 - - 2344 - 2.28 0.047 2626 646.9 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 26.11 -
8278 960.5 -7.3 668 8279 done -0.51 - - 2343 - - - 2626 - -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - - -
8577 982.3 -7.5 683 8583 roll -0.51 - - 2343 - 2.12 0.026 1153 -694.8 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 26.37 -
8617 985.4 -7.5 685 8622 done -0.51 - - 2343 - 2.28 0.048 2626 646.1 -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - 26.08 -
8695 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8695 begin apogee
8701 991.2 -7.3 689 8831 done -0.17 0.35 0.108 2467 354.3 0.12 0.096 2535 -758.3 - 121.53 1.746 2928 -4.6 0.282 - - - - - - 25.95 24.53 23.35
8832 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8832 begin climb
8834 995.3 - 695 8983 roll 0.51 0.57 0.048 2712 429.8 2.45 0.032 1061 -601.6 146.0 139.85 1.709 2332 -4.3 0.269 - - - - - - 24.82 23.89 22.63
9055 980.5 13.2 707 9062 done 0.51 0.17 0.178 2670 -247.1 2.40 0.047 2517 606.7 146.0 - - 2326 - - - - - - - - 24.56 24.84 -
9376 940.0 12.4 723 9382 roll 0.51 - - 2670 - 1.95 0.055 3767 641.0 146.0 - - 2322 - - - - - - - - - 25.74 -
9436 931.2 14.3 726 9441 done 0.51 - - 2678 - 1.92 0.025 2454 -683.9 146.0 - - 2320 - - - - - - - - - 25.99 -
9756 888.8 13.2 742 9761 roll 0.51 - - 2678 - 2.05 0.054 3771 642.4 146.0 - - 2319 - - - - - - - - - 25.94 -
9784 886.0 13.3 743 9789 done 0.51 0.08 0.239 2674 -50.0 1.90 0.024 2446 -697.4 146.0 - - 2318 - - - - - - - - 25.89 26.17 -
10091 846.3 11.9 758 10092 done 0.51 - - 2674 - - - 2441 - 146.0 - - 2318 - - - - - - - - - - -
10392 811.7 11.2 773 10397 roll 0.51 - - 2683 - 2.03 0.031 1052 -684.2 146.0 - - 2316 - - - - - - - - - 26.22 -
10419 809.6 11.2 774 10424 done 0.51 0.03 0.272 2674 -300.0 2.25 0.045 2517 651.1 146.0 - - 2315 - - - - - - - - 26.02 26.09 -
10732 775.3 10.7 790 10733 done 0.51 - - 2674 - - - 2517 - 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
11031 744.0 10.5 805 11035 roll 0.51 - - 2674 - 1.92 0.054 3773 654.2 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - 26.02 -
11071 739.6 11.3 807 11075 done 0.51 - - 2682 - 1.92 0.025 2437 -695.8 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.35 -
11382 703.0 11.5 823 11383 done 0.51 - - 2683 - - - 2433 - 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - - -
11684 668.3 11.7 838 11689 roll 0.51 - - 2682 - 2.08 0.054 3772 643.8 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.04 -
11812 650.5 15.0 844 11817 done 0.51 0.03 0.160 2673 -300.0 1.92 0.024 2450 -688.5 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 25.98 26.40 -
12125 614.9 10.6 860 12130 roll 0.51 - - 2673 - 2.05 0.052 3764 641.0 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.03 -
12157 612.5 10.8 861 12165 done 0.51 - - 2682 - 1.90 0.023 2437 -698.4 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.40 -
12465 579.8 9.4 887 12474 roll 0.51 - - 2682 - 2.03 0.051 3759 651.2 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.03 -
12487 577.4 10.0 889 12498 done 0.51 0.10 0.211 2670 -120.0 1.90 0.022 2425 -702.1 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.00 26.42 -
12796 549.6 9.2 920 12805 roll 0.51 - - 2670 - 2.05 0.050 3765 653.7 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.03 -
12828 546.0 10.9 923 12832 done 0.51 - - 2679 - 1.92 0.023 2439 -690.6 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.44 -
13140 515.3 9.8 954 13148 roll 0.51 - - 2690 - 2.05 0.033 1048 -678.5 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.25 -
13181 511.4 9.1 958 13191 done 0.51 0.08 0.193 2674 -200.0 2.25 0.045 2526 656.9 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 25.98 26.11 -
13491 483.0 9.0 989 13494 roll 0.51 - - 2674 - 1.90 0.050 3775 657.4 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.05 -
13598 470.9 12.1 999 13607 done 0.51 - - 2683 - 1.90 0.023 2437 -704.2 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.43 -
13909 442.0 8.2 1030 13918 roll 0.51 - - 2683 - 2.00 0.050 3765 664.0 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.03 -
13930 439.8 8.8 1032 13935 done 0.51 0.03 0.142 2670 -433.3 1.92 0.024 2439 -690.6 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.01 26.41 -
14242 417.4 6.8 1063 14264 roll 0.53 0.08 0.135 2733 787.5 2.12 0.035 1052 -654.2 166.2 15.85 1.313 2250 -3.9 0.135 - - - - - - 26.59 26.14 24.77
14297 412.4 9.6 1068 14307 done 0.53 0.17 0.163 2680 -311.8 2.28 0.044 2524 645.6 166.2 - - 2249 - - - - - - - - 25.68 26.00 -
14606 384.8 9.0 1099 14615 roll 0.53 - - 2691 - 2.20 0.033 1049 -670.5 166.2 - - 2249 - - - - - - - - - 26.12 -
14638 382.1 8.2 1102 14647 done 0.53 - - 2691 - 2.25 0.044 2518 652.9 166.2 - - 2248 - - - - - - - - - 26.03 -
14949 355.1 8.5 1133 14959 roll 0.53 - - 2700 - 2.17 0.034 1054 -674.7 166.2 - - 2248 - - - - - - - - - 26.17 -
15031 348.2 8.1 1141 15042 done 0.53 0.10 0.168 2674 -260.0 2.22 0.041 2530 664.9 166.2 - - 2248 - - - - - - - - 25.93 26.13 -
15341 323.6 7.5 1172 15346 roll 0.53 0.05 0.172 2722 960.0 1.88 0.048 3769 659.0 166.2 - - 2249 - - - - - - - - 26.55 26.05 -
15444 311.7 12.3 1182 15449 done 0.53 0.20 0.168 2676 -230.0 1.92 0.024 2441 -691.7 166.2 - - 2248 - - - - - - - - 25.77 26.42 -
15756 287.2 7.3 1213 15768 done 0.54 0.05 0.174 2722 920.0 - - 2437 - 172.5 7.35 1.108 2225 -3.1 0.088 - - - - - - 26.59 - 24.95
16067 259.6 7.8 1244 16076 roll 0.54 0.12 0.161 2682 -333.3 2.05 0.047 3766 648.3 172.5 - - 2225 - - - - - - - - 26.14 26.08 -
16302 241.0 8.2 1267 16309 done 0.54 - - 2691 - 1.90 0.024 2429 -703.7 172.5 - - 2225 - - - - - - - - - 26.42 -
16610 220.9 6.6 1298 16640 roll 0.57 - - 2700 - 2.05 0.033 1057 -669.3 196.9 23.10 1.160 2125 -4.3 0.089 - - - - - - - 26.00 24.88
16703 214.4 6.8 1307 16734 done 0.60 - - 2700 - 2.22 0.040 2524 660.8 217.7 19.60 1.140 2040 -4.3 0.089 - - - - - - - 25.94 24.60
17034 188.8 7.6 1354 17041 roll 0.60 - - 2700 - 1.90 0.050 3767 654.2 217.7 - - 2037 - - - - - - - - - 25.94 -
17093 182.9 10.4 1365 17101 done 0.60 - - 2706 - 1.92 0.024 2431 -695.8 217.7 - - 2037 - - - - - - - - - 26.18 -
17405 154.2 8.2 1426 17412 roll 0.60 - - 2706 - 2.03 0.034 1055 -677.8 217.7 - - 2037 - - - - - - - - - 26.20 -
17433 151.9 7.7 1431 17440 done 0.60 - - 2706 - 2.22 0.039 2529 664.0 217.7 - - 2036 - - - - - - - - - 26.17 -
17743 129.5 6.0 1492 17769 done 0.65 0.08 0.135 2751 562.5 - - 2528 - 259.6 18.92 1.021 1869 -8.8 0.122 - - - - - - 26.50 - 25.02
18073 93.9 12.2 1556 18081 roll 0.65 0.12 0.153 2721 -250.0 2.20 0.030 1051 -671.4 259.6 - - 1865 - - - - - - - - 26.08 26.18 -
18113 90.0 8.2 1563 18120 done 0.65 - - 2721 - 2.20 0.039 2523 669.1 259.6 - - 1863 - - - - - - - - - 26.16 -
18424 63.2 8.5 1624 18431 roll 0.65 - - 2721 - 2.17 0.033 1055 -676.5 259.6 - - 1863 - - - - - - - - - 26.27 -
18499 57.1 7.5 1638 18507 done 0.65 - - 2721 - 2.20 0.039 2526 668.6 259.6 - - 1862 - - - - - - - - - 26.25 -
18811 38.6 3.4 1699 18867 roll 0.79 0.12 0.091 2805 700.0 1.88 0.045 3770 661.7 377.4 47.90 0.213 1387 -9.9 0.195 - - - - - - 26.52 26.20 25.78
18890 30.6 14.0 1712 18898 done 0.79 0.20 0.145 2756 -245.0 1.90 0.026 2449 -695.3 377.4 - - 1386 - - - - - - - - 25.95 26.31 -
19204 4.2 9.2 1773 19212 roll 0.79 0.08 0.134 2815 737.5 2.05 0.032 1048 -683.4 377.4 - - 1381 - - - - - - - - 26.51 26.29 -
19233 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19233 begin surface coast
19244 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19244 begin surface
SM 1.82 - - - - -7.14 6.47 0.031 186 -406.3 2.42 0.037 2642 658.7 380.46 - - 1378 - - - - - - - -