NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 170 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.61 of 150.00 AH used of 24V (83.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.72 of 100.00 AH used of 10V (79.28% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 1.82 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 349.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 91 VBD -0.48 - - 113 - - - 2176 - -146.0 -72.53 - 2819 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -4.1 12 124 roll -0.48 11.38 0.223 3036 256.9 2.28 0.065 763 -619.7 -146.0 -11.52 - 3393 -49.8 - - - - - - - 25.16 25.57 25.96
147 20.0 -28.0 20 154 done -0.48 - - 3027 - 2.25 0.051 2174 627.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.58 -
474 70.3 -13.8 81 480 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.061 3584 635.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.72 -
580 84.3 -11.8 101 587 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.042 2165 -653.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.85 -
900 123.6 -11.4 159 905 roll -0.48 - - 3016 - 2.10 0.050 777 -661.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
947 128.8 -11.7 162 952 done -0.48 0.12 0.148 3041 208.3 2.15 0.049 2178 651.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.77 25.91 -
1256 157.7 -9.0 182 1257 done -0.48 - - 3041 - - - 2177 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1554 186.4 -9.9 202 1555 done -0.48 - - 3041 - - - 2177 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1864 216.5 -9.5 220 1869 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.063 3583 639.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1924 222.4 -9.7 223 1928 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.044 2171 -666.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.09 -
2249 254.8 -10.3 239 2254 roll -0.48 - - 3032 - 2.10 0.051 775 -664.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2295 259.1 -10.4 241 2299 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 2181 654.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2602 290.6 -9.6 256 2608 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.063 3588 639.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2655 294.4 -9.6 258 2663 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.044 2169 -669.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.14 -
2962 327.5 -10.3 274 2968 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.063 3583 636.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.04 -
3002 331.5 -10.1 276 3008 done -0.48 0.15 0.132 3045 286.7 2.12 0.044 2175 -664.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
3322 356.5 -7.7 292 3326 roll -0.48 - - 3045 - 2.12 0.052 777 -659.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.10 -
3357 358.2 -7.7 293 3364 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.051 2182 653.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.10 -
3665 385.6 -8.7 309 3668 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.065 3588 633.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.05 -
3729 391.3 -9.0 312 3733 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.045 2171 -659.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.17 -
4051 421.0 -9.0 325 4052 done -0.48 - - 3027 - - - 2168 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4352 447.5 -8.8 335 4358 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.064 3580 641.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.07 -
4404 450.3 -8.8 336 4411 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.045 2167 -666.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4712 480.6 -9.0 347 4713 done -0.48 - - 3017 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5012 508.0 -9.2 357 5016 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.054 768 -659.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.13 -
5037 508.0 -9.2 357 5044 done -0.48 0.12 0.144 3042 208.3 2.15 0.053 2174 654.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.01 26.13 -
5344 533.4 -7.1 368 5348 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3583 634.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.06 -
5439 540.5 -7.6 371 5443 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.046 2171 -666.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
5762 565.1 -7.3 382 5763 done -0.48 - - 3034 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6061 587.5 -7.6 392 6067 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.066 3583 628.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.07 -
6092 589.7 -7.6 393 6098 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2166 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
6421 617.1 -8.5 404 6422 done -0.48 - - 3024 - - - 2164 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6721 643.7 -9.1 414 6727 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3584 631.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.07 -
6765 646.5 -9.2 415 6768 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2169 -658.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.19 -
7081 680.1 -10.2 426 7087 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3586 629.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.06 -
7112 683.3 -10.3 427 7118 done -0.48 0.10 0.110 3040 360.0 2.12 0.047 2173 -666.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.01 26.19 -
7442 712.5 -8.7 438 7443 done -0.48 - - 3040 - - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7741 739.4 -9.0 448 7747 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.067 3588 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.05 -
7779 742.0 -8.9 449 7783 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2168 -660.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.19 -
8097 771.4 -8.9 460 8102 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3579 635.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.06 -
8149 774.1 -8.9 461 8156 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.048 2173 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
8456 802.7 -8.4 472 8458 done -0.48 - - 3022 - - - 2171 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8757 827.5 -8.3 482 8760 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.068 3587 629.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.04 -
8806 830.3 -8.4 483 8811 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.048 2170 -659.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.18 -
9114 859.6 -9.1 493 9119 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.068 3583 628.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.03 -
9143 862.5 -9.2 494 9150 done -0.48 0.15 0.128 3046 293.3 2.15 0.048 2171 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
9474 886.2 -6.9 505 9480 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.068 3576 632.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.03 -
9506 888.5 -7.0 506 9510 done -0.48 - - 3038 - 2.12 0.048 2174 -661.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
9829 911.6 -7.0 517 9835 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3579 632.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.02 -
9872 913.7 -7.0 518 9876 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2167 -656.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
10184 940.0 -8.5 529 10190 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.068 3581 620.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.01 -
10237 942.6 -8.4 530 10244 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.049 2168 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
10544 970.6 -8.4 541 10550 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.068 3594 625.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.01 -
10574 973.1 -8.4 542 10580 done -0.48 0.12 0.132 3045 308.3 2.17 0.049 2173 -654.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.02 26.16 -
10842 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10842 begin apogee
10849 990.4 -6.1 551 10980 done -0.22 0.22 0.115 3126 368.2 - - 2304 - - 125.75 1.194 2793 -4.7 0.416 - - - - - - 26.06 - 23.69
10983 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10983 begin climb
10986 993.9 - 555 11130 roll 0.48 0.65 0.079 3357 355.4 2.45 0.054 898 -573.9 146.0 133.48 1.160 2197 -4.5 0.408 - - - - - - 24.57 23.72 23.00
11143 985.3 6.7 561 11165 done 0.48 - - 3358 - 2.35 0.054 2284 589.8 162.8 16.42 1.056 2129 -4.1 0.412 - - - - - - - 23.98 23.08
11473 953.0 9.8 572 11479 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.069 3716 601.7 162.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.00 -
11551 946.1 10.6 574 11555 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.050 2311 -624.4 162.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.20 -
11858 911.1 10.6 584 11859 done 0.48 - - 3368 - - - 2305 - 162.8 - - 2119 - - - - - - - - - - -
12158 879.7 10.6 594 12164 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3708 615.4 162.8 - - 2118 - - - - - - - - - 25.63 -
12201 876.0 10.9 595 12205 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2294 -636.9 162.8 - - 2117 - - - - - - - - - 25.72 -
12513 838.4 11.6 606 12519 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.068 3722 612.9 162.8 - - 2117 - - - - - - - - - 25.74 -
12544 834.6 11.8 607 12550 done 0.48 0.10 0.142 3357 -220.0 2.22 0.050 2298 -641.4 162.8 - - 2117 - - - - - - - - 25.62 25.83 -
12873 801.0 9.9 618 12879 roll 0.48 - - 3365 - 2.22 0.059 887 -635.6 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.84 -
12896 801.0 9.9 618 12904 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.057 2303 637.8 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.85 -
13203 766.6 10.5 629 13209 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.069 3716 628.0 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.85 -
13256 763.3 10.5 630 13264 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.050 2297 -645.0 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.95 -
13563 726.8 11.3 641 13569 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.069 3721 619.1 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.89 -
13593 722.9 11.8 642 13600 done 0.48 0.12 0.161 3354 -175.0 2.22 0.050 2296 -641.9 162.8 - - 2115 - - - - - - - - 25.80 25.98 -
13923 688.8 10.1 653 13924 done 0.48 - - 3355 - - - 2290 - 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - - -
14223 661.0 9.2 663 14229 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.069 3704 628.4 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 25.94 -
14276 657.6 9.6 664 14283 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.050 2299 -647.5 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 26.04 -
14584 623.3 10.3 675 14585 done 0.48 - - 3363 - - - 2294 - 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - - -
14883 592.5 10.4 685 14889 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.069 3713 617.0 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 25.96 -
14936 588.9 10.8 686 14944 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.050 2293 -645.5 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.07 -
15243 552.4 10.6 697 15244 done 0.48 - - 3372 - - - 2286 - 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - - -
15543 522.5 9.7 707 15549 roll 0.48 - - 3372 - 2.25 0.069 3705 630.7 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 25.98 -
15603 516.1 10.2 709 15610 done 0.48 0.12 0.157 3350 -183.3 2.20 0.050 2291 -642.7 162.8 - - 2114 - - - - - - - - 25.91 26.09 -
15933 490.6 7.6 720 15939 roll 0.48 - - 3359 - 2.17 0.057 883 -648.8 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.03 -
15963 488.2 7.6 721 15969 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.056 2309 642.3 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.03 -
16293 461.8 8.2 732 16299 roll 0.48 - - 3359 - 2.22 0.069 3715 633.3 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 26.00 -
16346 459.1 8.4 733 16353 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.050 2301 -651.6 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.10 -
16653 427.4 10.0 744 16659 roll 0.48 - - 3379 - 2.20 0.057 887 -642.7 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.04 -
16671 427.4 10.0 744 16675 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.057 2303 643.6 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.04 -
16979 392.1 11.0 755 16985 roll 0.48 - - 3379 - 2.20 0.068 3703 636.4 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.00 -
17018 387.2 11.5 757 17024 done 0.48 0.15 0.152 3350 -193.3 2.17 0.050 2289 -651.6 162.8 - - 2114 - - - - - - - - 25.89 26.11 -
17338 357.7 8.6 773 17339 done 0.48 - - 3350 - - - 2283 - 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - - -
17638 332.8 8.2 788 17644 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.067 3709 625.4 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.01 -
17662 331.1 8.4 789 17668 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2293 -652.5 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.12 -
17978 303.2 8.7 805 17984 roll 0.48 - - 3367 - 2.12 0.057 901 -656.6 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.06 -
18001 301.4 8.9 806 18005 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.056 2311 640.9 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.06 -
18313 271.7 9.7 822 18319 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.067 3708 635.0 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.01 -
18373 265.1 10.6 825 18379 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.049 2290 -653.5 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.13 -
18694 230.6 10.8 841 18700 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.067 3705 628.9 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - 26.01 -
18727 228.3 10.9 842 18735 done 0.48 0.15 0.148 3348 -200.0 2.15 0.049 2298 -654.4 162.8 - - 2114 - - - - - - - - 25.91 26.13 -
19033 201.6 7.9 858 19034 done 0.48 - - 3348 - - - 2296 - 162.8 - - 2114 - - - - - - - - - - -
19344 179.2 6.7 878 19362 roll 0.49 - - 3356 - 2.22 0.057 897 -630.2 179.4 13.15 0.664 2061 -4.0 0.116 - - - - - - - 26.07 25.34
19378 177.0 6.6 880 19405 done 0.50 - - 3356 - 2.17 0.054 2301 647.0 198.7 17.25 0.674 1983 -4.5 0.127 - - - - - - - 26.06 25.20
19705 153.1 7.5 902 19711 roll 0.50 - - 3356 - 2.25 0.066 3709 625.8 198.7 - - 1977 - - - - - - - - - 25.81 -
19744 150.6 7.7 904 19752 done 0.50 - - 3364 - 2.22 0.048 2300 -634.7 198.7 - - 1977 - - - - - - - - - 25.91 -
20052 126.5 7.9 925 20053 done 0.50 - - 3364 - - - 2298 - 198.7 - - 1977 - - - - - - - - - - -
20355 100.5 9.5 973 20361 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.065 3708 626.7 198.7 - - 1977 - - - - - - - - - 25.89 -
20384 97.3 10.5 978 20392 done 0.50 - - 3373 - 2.17 0.047 2285 -655.8 198.7 - - 1976 - - - - - - - - - 26.00 -
20699 72.2 5.9 1039 20739 roll 0.51 - - 3373 - 2.35 0.067 3705 604.3 236.1 30.98 0.627 1829 -4.7 0.058 - - - - - - - 25.72 25.14
20754 68.8 6.5 1047 20781 done 0.52 - - 3382 - 2.17 0.047 2298 -648.4 257.0 18.00 0.596 1745 -4.7 0.057 - - - - - - - 25.77 24.99
21097 47.0 6.4 1111 21124 roll 0.53 - - 3392 - 2.28 0.054 902 -612.3 282.3 20.65 0.590 1642 -5.0 0.042 - - - - - - - 25.56 24.93
21158 43.1 6.0 1121 21197 done 0.54 - - 3391 - 2.20 0.052 2303 636.8 316.3 28.08 0.581 1504 -4.9 0.039 - - - - - - - 25.58 24.77
21516 22.5 6.1 1187 21548 roll 0.56 - - 3392 - 2.22 0.051 900 -632.0 347.6 25.08 0.571 1375 -5.1 0.022 - - - - - - - 25.44 24.83
21727 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21727 begin surface coast
21769 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21769 begin surface
SM 1.84 - - - - -9.46 8.45 0.028 111 -388.3 2.08 0.052 2183 616.8 349.80 - - 1368 - - - - - - - -