OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 170 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.71 of 150.00 AH used of 24V (74.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.06 of 100.00 AH used of 10V (82.94% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 536.72, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 75 VBD -0.51 - - 132 - - - 2580 - -170.3 -52.70 - 1890 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.1 9 145 roll -0.51 11.07 0.236 2879 248.1 2.10 0.046 1218 -648.6 -170.3 -49.90 - 3464 -31.5 - - - - - - - 25.50 26.07 26.41
209 26.9 -24.2 32 215 done -0.45 - - 2879 - 2.17 0.050 2585 630.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.01 -
412 64.7 -16.2 48 418 roll -0.42 0.12 0.161 2919 333.3 1.75 0.051 3711 643.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.08 26.14 -
522 75.7 -9.6 53 527 done -0.42 - - 2919 - 1.60 0.024 2585 -703.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.41 -
720 97.3 -10.9 63 725 roll -0.42 - - 2919 - 2.00 0.031 1226 -679.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.34 -
806 104.7 -8.8 67 813 done -0.43 - - 2919 - 2.17 0.050 2603 634.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.22 -
1006 121.0 -8.2 77 1012 roll -0.44 - - 2919 - 2.03 0.033 1245 -669.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
1120 130.6 -9.0 82 1126 done -0.46 - - 2919 - 2.12 0.051 2605 641.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.28 -
1315 146.5 -7.7 92 1320 roll -0.48 - - 2919 - 1.70 0.054 3701 644.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.34 -
1382 151.2 -7.5 95 1387 done -0.50 - - 2919 - 1.55 0.024 2585 -720.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.57 -
1582 164.9 -6.8 105 1588 roll -0.52 0.12 0.090 2842 -641.7 1.92 0.028 1246 -697.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.56 26.46 -
1654 172.7 -10.8 108 1662 done -0.52 0.15 0.149 2882 266.7 2.12 0.047 2615 645.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.17 26.38 -
1851 195.2 -11.1 118 1852 done -0.52 - - 2882 - - - 2615 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2029 214.2 -9.9 127 2030 done -0.52 - - 2882 - - - 2616 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2210 229.8 -8.6 136 2215 roll -0.52 - - 2882 - 2.03 0.033 1256 -670.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.44 -
2278 234.9 -8.1 139 2283 done -0.53 - - 2882 - 2.08 0.042 2609 650.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.43 -
2477 250.5 -7.9 149 2478 done -0.54 - - 2882 - - - 2609 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2778 274.6 -7.9 164 2779 done -0.55 - - 2883 - - - 2609 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
3078 299.2 -8.4 179 3079 done -0.56 - - 2882 - - - 2609 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
3378 324.9 -8.2 194 3383 roll -0.57 - - 2882 - 2.03 0.027 1236 -676.4 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.52 -
3405 326.9 -8.1 195 3412 done -0.58 - - 2882 - 2.10 0.042 2600 649.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.43 -
3725 348.6 -6.1 211 3730 roll -0.60 - - 2883 - 2.00 0.027 1237 -681.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.51 -
3759 350.0 -6.1 212 3765 done -0.61 - - 2882 - 2.10 0.042 2601 649.5 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.43 -
4074 371.0 -7.2 228 4079 roll -0.63 0.12 0.093 2809 -608.3 2.00 0.024 1246 -677.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - 26.61 26.52 -
4102 373.5 -7.9 229 4108 done -0.64 0.12 0.157 2845 300.0 2.10 0.043 2607 648.1 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.21 26.41 -
4420 407.6 -10.7 245 4421 done -0.64 - - 2845 - - - 2607 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
4721 438.2 -9.7 260 4726 roll -0.64 - - 2845 - 1.70 0.054 3693 638.8 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.36 -
4767 442.4 -9.5 262 4773 done -0.64 - - 2845 - 1.55 0.028 2604 -702.6 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.62 -
5086 473.3 -9.7 278 5091 roll -0.64 - - 2845 - 1.98 0.027 1231 -693.4 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.52 -
5128 477.4 -9.6 280 5133 done -0.64 - - 2845 - 2.12 0.043 2606 648.6 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.41 -
5451 507.5 -9.3 296 5456 roll -0.64 - - 2845 - 2.03 0.027 1223 -681.3 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.51 -
5503 511.9 -9.7 298 5509 done -0.64 - - 2845 - 2.12 0.042 2598 648.6 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.40 -
5816 545.7 -10.8 314 5822 roll -0.64 - - 2845 - 1.70 0.054 3697 646.5 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.34 -
5889 552.4 -10.4 317 5894 done -0.64 - - 2845 - 1.58 0.028 2602 -693.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.61 -
6202 584.0 -9.4 333 6203 done -0.64 - - 2845 - - - 2600 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
6501 612.7 -9.9 346 6507 roll -0.64 - - 2845 - 1.75 0.054 3701 629.1 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.33 -
6536 615.9 -9.7 347 6542 done -0.65 - - 2845 - 1.60 0.029 2596 -690.6 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.60 -
6871 647.4 -9.5 358 6876 roll -0.65 - - 2845 - 2.00 0.028 1217 -689.5 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.50 -
6898 647.4 -9.5 358 6904 done -0.65 - - 2845 - 2.15 0.043 2601 643.7 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.37 -
7204 679.7 -9.5 369 7205 done -0.65 - - 2845 - - - 2602 - -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
7504 706.4 -8.8 379 7510 roll -0.65 - - 2845 - 2.03 0.027 1222 -679.8 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.50 -
7552 709.7 -9.0 380 7558 done -0.66 - - 2845 - 2.15 0.043 2607 644.2 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.36 -
7872 739.5 -8.8 391 7873 done -0.67 - - 2845 - - - 2607 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
8171 765.2 -8.5 401 8172 done -0.67 - - 2845 - - - 2607 - -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
8472 789.2 -8.0 411 8477 roll -0.68 - - 2845 - 2.05 0.028 1228 -672.7 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.49 -
8519 791.9 -7.9 412 8524 done -0.69 - - 2845 - 2.15 0.043 2611 643.3 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.34 -
8839 816.1 -7.1 423 8845 roll -0.69 - - 2845 - 2.05 0.028 1218 -679.5 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.48 -
8897 818.7 -7.1 424 8904 done -0.70 - - 2845 - 2.15 0.042 2602 643.7 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.34 -
9206 843.4 -7.8 435 9207 done -0.71 - - 2845 - - - 2602 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
9503 867.5 -8.1 445 9505 done -0.72 - - 2845 - - - 2602 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
9804 893.3 -8.7 455 9809 roll -0.73 - - 2845 - 2.05 0.033 1216 -676.1 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.34 -
9917 901.5 -8.7 458 9924 done -0.74 0.10 0.107 2796 -490.0 2.15 0.042 2600 643.7 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - 26.29 26.32 -
10233 937.1 -10.7 469 10234 done -0.73 - - 2796 - - - 2600 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10532 967.3 -10.0 479 10533 done -0.71 - - 2796 - - - 2600 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10769 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10769 begin apogee
10776 990.4 -9.4 487 10923 done -0.15 0.60 0.121 2997 335.0 - - 2108 - - 141.00 1.484 2770 -4.7 0.337 - - - - - - 25.86 - 23.63
10925 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10925 begin climb
10927 994.4 - 492 11093 roll 0.51 0.60 0.050 3219 370.0 2.55 0.049 3525 555.7 170.3 156.80 1.439 2073 -4.4 0.332 - - - - - - 24.75 23.68 22.75
11140 977.1 11.7 499 11146 done 0.46 - - 3226 - 2.25 0.028 2152 -610.2 170.3 - - 2067 - - - - - - - - - 24.48 -
11470 932.5 13.3 510 11477 roll 0.43 0.12 0.165 3198 -233.3 2.20 0.034 716 -652.7 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
11585 922.4 11.1 513 11590 done 0.41 - - 3198 - 2.20 0.038 2119 637.7 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.87 -
11900 890.8 9.3 524 11905 roll 0.39 - - 3198 - 2.28 0.050 3538 622.4 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.04 -
11923 890.8 9.3 524 11929 done 0.36 0.12 0.164 3167 -258.3 2.17 0.028 2108 -659.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.91 26.20 -
12239 865.4 7.0 535 12283 done 0.38 - - 3167 - - - 2107 - 218.9 41.33 1.391 1877 -4.4 0.298 - - - - - - - - 24.38
12568 838.4 8.5 546 12579 roll 0.38 - - 3171 - 2.17 0.036 725 -636.9 224.6 6.10 1.080 1853 -3.9 0.330 - - - - - - - 25.96 24.77
12638 833.0 8.5 548 12651 done 0.38 - - 3171 - 2.20 0.037 2133 640.0 230.9 7.20 1.134 1827 -3.6 0.287 - - - - - - - 25.98 24.72
12965 801.8 9.8 559 12971 roll 0.38 - - 3171 - 2.20 0.051 3530 635.0 230.9 - - 1823 - - - - - - - - - 26.07 -
13059 790.7 11.3 562 13064 done 0.38 - - 3174 - 2.17 0.028 2107 -655.8 230.9 - - 1823 - - - - - - - - - 26.26 -
13393 753.6 11.1 573 13398 roll 0.38 - - 3174 - 2.10 0.036 716 -662.4 230.9 - - 1821 - - - - - - - - - 26.28 -
13460 746.7 11.0 575 13465 done 0.38 - - 3174 - 2.17 0.037 2126 649.8 230.9 - - 1820 - - - - - - - - - 26.26 -
13788 712.9 10.1 586 13794 roll 0.38 - - 3174 - 2.20 0.050 3530 638.2 230.9 - - 1821 - - - - - - - - - 26.23 -
13871 705.9 10.5 588 13876 done 0.38 - - 3175 - 2.12 0.027 2114 -667.9 230.9 - - 1820 - - - - - - - - - 26.42 -
14184 674.1 9.5 599 14189 roll 0.38 - - 3175 - 2.08 0.036 719 -670.7 230.9 - - 1820 - - - - - - - - - 26.36 -
14247 668.7 9.0 601 14252 done 0.39 - - 3175 - 2.17 0.037 2128 649.3 230.9 - - 1820 - - - - - - - - - 26.32 -
14581 636.3 10.4 612 14586 roll 0.39 - - 3175 - 2.17 0.050 3525 643.8 230.9 - - 1820 - - - - - - - - - 26.26 -
14668 629.0 10.8 614 14674 done 0.39 - - 3175 - 2.12 0.028 2109 -667.9 230.9 - - 1820 - - - - - - - - - 26.47 -
14984 594.5 9.7 626 14985 done 0.39 - - 3175 - - - 2109 - 230.9 - - 1820 - - - - - - - - - - -
15286 568.1 8.2 641 15306 roll 0.39 - - 3175 - 2.15 0.036 727 -642.8 246.2 14.07 1.142 1764 -4.0 0.214 - - - - - - - 26.20 25.15
15349 563.0 7.9 644 15378 done 0.41 - - 3175 - 2.17 0.036 2129 646.1 270.4 21.83 1.163 1667 -4.4 0.232 - - - - - - - 26.15 24.79
15691 533.0 9.5 661 15696 roll 0.42 - - 3175 - 2.22 0.049 3536 633.8 270.4 - - 1661 - - - - - - - - - 26.01 -
15743 528.2 10.2 663 15748 done 0.43 - - 3175 - 2.12 0.027 2121 -667.5 270.4 - - 1661 - - - - - - - - - 26.21 -
16056 495.0 10.1 679 16062 roll 0.44 - - 3175 - 2.10 0.035 716 -669.0 270.4 - - 1660 - - - - - - - - - 26.23 -
16120 489.3 9.2 682 16126 done 0.46 - - 3175 - 2.17 0.036 2132 652.5 270.4 - - 1660 - - - - - - - - - 26.22 -
16444 456.9 10.3 698 16449 roll 0.47 - - 3175 - 2.20 0.050 3527 634.1 270.4 - - 1660 - - - - - - - - - 26.20 -
16517 450.0 10.9 701 16522 done 0.48 - - 3175 - 2.10 0.028 2110 -674.8 270.4 - - 1661 - - - - - - - - - 26.41 -
16830 418.2 9.9 717 16835 roll 0.49 - - 3175 - 2.08 0.035 727 -664.9 270.4 - - 1660 - - - - - - - - - 26.35 -
16897 412.8 8.7 720 16903 done 0.51 0.12 0.092 3241 550.0 2.15 0.036 2130 652.6 270.4 - - 1660 - - - - - - - - 26.30 26.32 -
17216 368.1 14.4 736 17222 roll 0.49 0.12 0.151 3198 -358.3 2.17 0.047 3527 643.8 270.4 - - 1660 - - - - - - - - 26.30 26.25 -
17281 359.8 13.1 739 17286 done 0.48 - - 3199 - 2.08 0.027 2125 -674.0 270.4 - - 1659 - - - - - - - - - 26.46 -
17603 325.2 10.1 755 17609 roll 0.48 - - 3199 - 2.08 0.034 721 -675.0 270.4 - - 1660 - - - - - - - - - 26.38 -
17662 321.2 9.7 757 17668 done 0.48 - - 3199 - 2.15 0.036 2130 655.3 270.4 - - 1659 - - - - - - - - - 26.34 -
17968 293.2 9.0 773 17974 roll 0.49 - - 3199 - 2.17 0.049 3533 646.5 270.4 - - 1660 - - - - - - - - - 26.27 -
18066 283.9 11.1 777 18072 done 0.49 - - 3199 - 2.12 0.027 2108 -672.2 270.4 - - 1659 - - - - - - - - - 26.49 -
18371 251.6 9.8 793 18377 roll 0.49 - - 3200 - 2.08 0.034 718 -668.3 270.4 - - 1660 - - - - - - - - - 26.39 -
18496 241.3 8.4 799 18511 done 0.52 - - 3200 - 2.15 0.035 2133 658.1 279.4 8.38 0.848 1629 -3.7 0.114 - - - - - - - 26.36 25.29
18701 224.2 8.0 809 18725 roll 0.54 - - 3200 - 2.22 0.050 3528 628.4 298.7 17.60 0.906 1550 -4.5 0.120 - - - - - - - 26.08 25.22
18747 220.6 8.1 811 18772 done 0.56 - - 3199 - 2.12 0.026 2121 -663.7 316.5 16.17 0.887 1478 -4.5 0.120 - - - - - - - 26.17 25.02
18966 203.2 7.7 822 18999 roll 0.59 0.12 0.091 3284 708.3 2.17 0.035 735 -638.7 346.3 25.40 0.894 1356 -4.8 0.118 - - - - - - 26.16 25.74 24.89
19056 192.2 13.6 826 19062 done 0.58 0.15 0.132 3238 -306.7 2.17 0.036 2128 641.9 346.3 - - 1355 - - - - - - - - 25.68 25.82 -
19252 165.9 13.0 836 19257 roll 0.58 - - 3238 - 2.20 0.047 3531 637.7 346.3 - - 1354 - - - - - - - - - 25.97 -
19283 162.5 13.4 837 19288 done 0.58 - - 3240 - 2.12 0.027 2114 -668.4 346.3 - - 1354 - - - - - - - - - 26.15 -
19476 136.1 12.5 847 19482 roll 0.58 - - 3239 - 2.25 0.047 3536 632.0 346.3 - - 1353 - - - - - - - - - 26.09 -
19499 133.2 12.1 848 19504 done 0.58 - - 3240 - 2.12 0.027 2110 -672.6 346.3 - - 1354 - - - - - - - - - 26.25 -
19704 114.4 8.4 858 19719 roll 0.59 - - 3239 - 2.08 0.033 717 -669.7 356.0 9.23 0.754 1317 -4.0 0.066 - - - - - - - 26.20 25.26
19782 109.9 7.2 861 19827 done 0.63 - - 3240 - 2.15 0.033 2128 656.3 399.1 35.78 0.822 1140 -4.9 0.071 - - - - - - - 26.16 24.94
20007 90.2 9.0 873 20013 roll 0.65 - - 3240 - 2.22 0.047 3531 632.0 399.1 - - 1138 - - - - - - - - - 25.94 -
20060 86.1 9.1 875 20066 done 0.68 - - 3240 - 2.15 0.025 2100 -665.6 399.1 - - 1138 - - - - - - - - - 26.13 -
20256 72.5 6.2 885 20323 roll 0.75 0.12 0.091 3310 583.3 2.15 0.034 736 -634.4 471.8 59.60 0.788 845 -4.9 0.049 - - - - - - 26.28 25.48 24.77
20385 60.9 10.0 891 20391 done 0.76 - - 3310 - 2.15 0.032 2126 646.5 471.8 - - 842 - - - - - - - - - 25.74 -
20581 43.6 9.4 904 20586 roll 0.79 - - 3310 - 2.15 0.034 720 -654.0 471.8 - - 841 - - - - - - - - - 26.03 -
20605 41.5 8.7 906 20610 done 0.83 - - 3310 - 2.15 0.032 2131 656.3 471.8 - - 840 - - - - - - - - - 26.05 -
20799 32.3 6.5 925 20850 roll 0.94 0.12 0.122 3365 458.3 2.20 0.045 3522 632.3 535.3 42.67 0.737 585 -6.0 0.028 - - - - - - 26.17 25.65 24.98
21053 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21054 begin surface coast
21080 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21080 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.06 8.45 0.047 137 -382.0 1.40 0.024 2568 -681.4 536.72 - - 581 - - - - - - - -