OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 170 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 33.37 of 147.52 AH used of 24V (77.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.71 of 108.53 AH used of 10V (80.92% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 0.97 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 4.9 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 100 VBD -0.55 - - 126 - - - 2421 - -170.3 -78.43 - 3087 - - - - - - - - - - -
103 3.2 -6.5 14 130 roll -0.55 7.85 0.226 2078 248.7 2.30 0.049 3832 613.5 -170.3 -11.12 - 3678 -53.1 - - - 1 - - - 25.27 25.61 26.41
189 38.2 -30.4 29 197 done -0.46 0.15 0.167 2126 320.0 2.00 0.022 2462 -685.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.72 26.13 -
382 93.1 -26.4 66 388 roll -0.38 - - 2133 - 2.25 0.023 1038 -632.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.21 -
457 103.5 -9.9 80 464 done -0.38 0.10 0.142 2151 180.0 2.40 0.030 2508 612.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.04 26.20 -
648 128.1 -14.6 117 656 roll -0.35 - - 2141 - 1.98 0.039 3827 666.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.21 -
680 132.7 -14.1 122 687 done -0.32 - - 2144 - 2.03 0.018 2434 -686.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.38 -
872 156.4 -10.5 159 879 roll -0.29 0.12 0.137 2192 400.0 2.17 0.022 1028 -647.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.25 26.34 -
918 159.8 -5.0 167 925 done -0.34 - - 2192 - 2.35 0.030 2495 624.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.30 -
1111 170.5 -5.8 204 1119 roll -0.41 0.12 0.126 2144 -400.0 2.05 0.037 3829 650.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.35 26.30 -
1127 171.5 -5.6 206 1133 done -0.50 - - 2145 - 2.08 0.018 2389 -692.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.49 -
1320 180.9 -5.1 243 1328 roll -0.53 0.12 0.075 2023 -1016.7 2.10 0.021 1018 -652.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.56 26.41 -
1376 187.7 -15.6 253 1384 done -0.48 0.35 0.129 2119 274.3 2.65 0.032 2598 596.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 25.94 26.35 -
1574 214.3 -13.9 281 1582 roll -0.45 - - 2125 - 2.53 0.024 1048 -612.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
1628 220.7 -11.6 286 1635 done -0.44 - - 2114 - 2.53 0.031 2573 602.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.36 -
1936 264.9 -14.9 317 1945 roll -0.41 - - 2118 - 2.45 0.024 1045 -623.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.42 -
2019 274.4 -9.7 325 2028 done -0.41 0.08 0.103 2141 287.5 2.45 0.031 2551 614.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.20 26.38 -
2329 298.6 -6.2 356 2330 done -0.41 - - 2141 - - - 2550 - -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - - -
2631 317.8 -7.2 386 2640 roll -0.41 - - 2142 - 2.42 0.024 1042 -623.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.44 -
2698 322.2 -6.6 392 2706 done -0.43 - - 2138 - 2.47 0.032 2549 610.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.38 -
3004 347.2 -8.2 423 3005 done -0.43 - - 2138 - - - 2548 - -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - - -
3307 369.6 -7.0 453 3316 roll -0.43 - - 2138 - 2.40 0.024 1047 -625.4 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.42 -
3350 372.6 -6.8 457 3359 done -0.45 - - 2134 - 2.42 0.032 2538 616.1 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.38 -
3660 395.0 -6.8 488 3669 roll -0.45 - - 2135 - 2.40 0.024 1044 -622.5 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.43 -
3696 397.2 -6.5 491 3702 done -0.47 - - 2126 - 2.42 0.032 2529 613.6 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.38 -
4003 418.5 -6.8 522 4012 roll -0.47 - - 2127 - 2.38 0.024 1042 -624.8 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.43 -
4038 420.9 -7.3 525 4045 done -0.47 - - 2125 - 2.42 0.034 2521 611.2 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.35 -
4345 444.3 -7.2 556 4355 roll -0.47 - - 2125 - 2.40 0.035 1036 -618.8 -170.3 -0.10 - 3687 -200.0 - - - - - - - - 26.42 26.05
4379 446.7 -7.3 559 4387 done -0.49 - - 2125 - 2.40 0.035 2501 610.4 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.34 -
4690 467.5 -6.6 590 4698 roll -0.50 - - 2116 - 2.00 0.043 3826 662.5 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.29 -
4723 469.7 -6.7 593 4732 done -0.51 - - 2116 - 2.00 0.019 2435 -695.5 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.54 -
5031 492.6 -7.1 624 5035 roll -0.51 - - 2116 - 2.17 0.027 1039 -643.3 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.40 -
5057 494.3 -7.3 626 5063 done -0.51 - - 2112 - 2.40 0.032 2515 615.0 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.35 -
5364 516.5 -6.7 657 5373 roll -0.51 - - 2112 - 2.33 0.025 1043 -631.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.39 -
5386 518.0 -6.5 659 5395 done -0.51 - - 2112 - 2.40 0.034 2508 610.4 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.32 -
5696 541.5 -8.4 690 5704 roll -0.51 - - 2102 - 2.05 0.044 3821 640.5 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.25 -
5742 545.1 -8.6 694 5748 done -0.52 - - 2102 - 2.00 0.020 2437 -692.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.52 -
6049 573.8 -9.5 725 6057 roll -0.52 - - 2102 - 2.17 0.026 1044 -641.9 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.41 -
6081 576.8 -9.5 728 6091 done -0.53 - - 2099 - 2.40 0.034 2511 611.2 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.31 -
6392 604.0 -8.2 757 6398 roll -0.53 - - 2099 - 2.33 0.025 1050 -627.0 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.37 -
6424 605.5 -8.1 758 6431 done -0.53 - - 2099 - 2.40 0.034 2511 608.8 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.29 -
6732 630.2 -7.4 774 6733 done -0.53 - - 2099 - - - 2510 - -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - - -
7032 651.2 -7.1 789 7038 roll -0.53 - - 2099 - 2.35 0.025 1040 -625.5 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.37 -
7072 653.9 -7.1 791 7078 done -0.53 - - 2099 - 2.38 0.034 2490 609.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.27 -
7392 677.6 -7.6 807 7393 done -0.53 - - 2098 - - - 2489 - -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - - -
7692 699.8 -7.1 822 7693 done -0.53 - - 2099 - - - 2489 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
7993 720.4 -6.8 837 7998 roll -0.53 - - 2090 - 2.05 0.045 3819 648.8 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.18 -
8024 721.7 -6.8 838 8031 done -0.53 - - 2090 - 2.08 0.021 2421 -672.1 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.45 -
8332 746.0 -7.6 854 8338 roll -0.53 - - 2090 - 2.17 0.028 1037 -637.8 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.31 -
8371 749.1 -7.7 856 8377 done -0.53 - - 2086 - 2.35 0.034 2482 614.9 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.23 -
8692 776.5 -8.9 872 8697 roll -0.52 - - 2076 - 2.08 0.047 3819 642.8 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.10 -
8734 780.3 -9.2 874 8739 done -0.52 0.10 0.134 2106 300.0 2.05 0.022 2426 -679.5 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - 26.20 26.43 -
9049 804.2 -7.4 890 9050 done -0.53 - - 2106 - - - 2425 - -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - - -
9349 825.5 -6.8 905 9350 done -0.54 - - 2107 - - - 2425 - -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - - -
9648 844.5 -6.1 920 9649 done -0.55 - - 2107 - - - 2425 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - - -
9948 862.2 -5.8 935 9949 done -0.56 - - 2106 - - - 2425 - -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - - -
10249 878.7 -5.2 950 10254 roll -0.57 - - 2098 - 2.28 0.047 3812 608.3 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.05 -
10276 879.7 -5.1 951 10280 done -0.59 - - 2098 - 2.05 0.021 2424 -677.1 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.41 -
10584 896.9 -5.5 966 10585 done -0.59 - - 2098 - - - 2423 - -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - - -
10884 914.7 -6.1 981 10889 roll -0.60 - - 2090 - 2.22 0.046 3808 623.9 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.03 -
10906 916.0 -6.2 982 10909 done -0.61 - - 2090 - 2.05 0.022 2427 -673.7 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.39 -
11224 938.1 -6.7 998 11225 done -0.61 - - 2090 - - - 2426 - -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - - -
11523 957.0 -5.9 1013 11524 done -0.61 - - 2090 - - - 2426 - -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - - -
11823 973.0 -5.0 1028 11829 roll -0.61 - - 2081 - 2.25 0.047 3817 618.2 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 25.98 -
11855 974.0 -5.0 1029 11863 done -0.61 - - 2082 - 2.05 0.021 2433 -675.1 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.38 -
12140 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12140 begin apogee
12146 990.8 -6.0 1044 12325 roll -0.20 0.35 0.092 2206 354.3 0.08 0.090 2487 675.0 - 165.55 1.173 2966 -4.1 0.365 - - - - - - 25.96 24.69 23.79
12326 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12326 begin climb
12329 995.1 - 1053 12517 done 0.55 0.62 0.031 2470 425.8 0.10 0.095 2550 630.0 170.3 177.50 1.157 2276 -3.9 0.352 - - - - - - 24.98 24.96 23.32
12827 907.2 20.3 1078 12833 roll 0.47 0.15 0.187 2425 -300.0 1.98 0.041 3823 642.9 170.3 - - 2248 - - - - - - - - 25.40 25.67 -
12951 885.3 17.3 1084 12957 done 0.41 - - 2434 - 1.98 0.022 2510 -663.1 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.91 -
13266 832.7 16.7 1100 13272 roll 0.35 0.15 0.183 2389 -300.0 2.08 0.040 3821 630.3 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.68 25.94 -
13391 814.7 14.3 1106 13397 done 0.31 - - 2398 - 1.90 0.021 2527 -681.1 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.11 -
13707 772.3 13.3 1122 13713 roll 0.28 0.12 0.173 2359 -325.0 2.03 0.040 3828 640.9 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.92 26.01 -
13730 769.7 13.2 1123 13733 done 0.25 - - 2369 - 1.90 0.021 2521 -687.9 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.19 -
14042 736.6 10.1 1139 14047 roll 0.24 - - 2381 - 2.38 0.030 1071 -609.2 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.10 -
14074 734.6 10.1 1140 14083 done 0.22 0.12 0.132 2344 -308.3 2.50 0.033 2564 597.2 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.90 26.09 -
14384 708.9 7.8 1156 14389 roll 0.23 - - 2344 - 1.95 0.046 3829 648.7 171.2 - - 2240 - - - - - - - - - 26.03 -
14415 707.3 8.0 1157 14422 done 0.23 - - 2354 - 1.92 0.021 2521 -681.2 171.2 - - 2239 - - - - - - - - - 26.25 -
14724 682.1 7.4 1173 14742 roll 0.24 - - 2366 - 2.38 0.031 1075 -607.6 186.2 11.07 0.948 2212 -2.4 0.185 - - - - - - - 26.14 25.08
14769 678.9 7.3 1175 14797 done 0.27 - - 2366 - 2.47 0.034 2555 599.2 202.7 21.20 0.922 2148 -3.0 0.234 - - - - - - - 26.06 24.89
15107 649.5 9.0 1192 15113 roll 0.27 - - 2366 - 1.98 0.044 3819 638.4 202.7 - - 2130 - - - - - - - - - 25.92 -
15133 647.5 9.1 1193 15137 done 0.27 - - 2377 - 1.92 0.022 2514 -679.7 202.7 - - 2129 - - - - - - - - - 26.07 -
15442 616.3 9.4 1208 15444 done 0.26 - - 2377 - - - 2514 - 202.7 - - 2128 - - - - - - - - - - -
15742 589.8 8.6 1228 15751 roll 0.26 - - 2389 - 2.35 0.031 1069 -614.9 202.7 - - 2128 - - - - - - - - - 26.13 -
15784 586.1 8.4 1232 15796 done 0.26 - - 2389 - 2.50 0.034 2558 595.6 202.7 - - 2127 - - - - - - - - - 26.10 -
16094 553.6 11.1 1263 16104 roll 0.25 0.12 0.149 2347 -350.0 1.95 0.041 3824 649.2 202.7 - - 2127 - - - - - - - - 26.10 26.07 -
16150 548.5 9.4 1268 16158 done 0.26 - - 2357 - 1.88 0.021 2533 -686.7 202.7 - - 2126 - - - - - - - - - 26.27 -
16457 524.8 7.6 1299 16467 roll 0.29 - - 2369 - 2.38 0.030 1075 -612.6 212.4 2.45 0.394 2111 -6.1 0.859 - - - - - - - 26.27 24.65
16481 523.0 7.4 1301 16513 done 0.32 - - 2369 - 2.53 0.034 2573 592.1 226.5 26.50 0.842 2054 -2.2 0.141 - - - - - - - 26.20 25.07
16816 495.1 7.9 1334 16817 done 0.33 - - 2369 - - - 2572 - 226.5 - - 2034 - - - - - - - - - - -
17118 473.6 6.9 1364 17158 roll 0.38 - - 2381 - 2.55 0.031 1072 -588.2 258.2 34.55 0.837 1918 -3.4 0.200 - - 1 - - - - 25.70 24.83
17182 469.2 6.2 1370 17245 done 0.47 0.10 0.043 2465 840.0 2.55 0.033 2563 584.7 311.4 55.92 0.842 1706 -3.8 0.222 - - - - - - 25.73 25.72 24.39
17553 403.5 19.9 1407 17562 roll 0.43 0.15 0.161 2419 -306.7 1.92 0.040 3821 655.2 311.4 - - 1678 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
17616 393.1 14.9 1413 17625 done 0.43 - - 2429 - 1.92 0.022 2532 -671.4 311.4 - - 1676 - - - - - - - - - 25.94 -
17926 352.0 13.0 1444 17935 roll 0.42 - - 2441 - 2.40 0.032 1079 -605.4 311.4 - - 1674 - - - - - - - - - 26.00 -
17979 346.2 10.8 1449 17988 done 0.43 - - 2441 - 2.53 0.032 2573 590.5 311.4 - - 1673 - - - - - - - - - 26.02 -
18289 307.2 13.0 1480 18299 roll 0.41 0.12 0.150 2399 -350.0 1.90 0.041 3821 656.8 311.4 - - 1672 - - - - - - - - 26.02 26.04 -
18315 304.3 12.6 1482 18322 done 0.40 - - 2409 - 1.88 0.021 2532 -685.6 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.21 -
18623 274.9 9.3 1513 18632 roll 0.42 - - 2422 - 2.38 0.031 1073 -613.0 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.14 -
18678 270.2 8.6 1518 18685 done 0.45 - - 2422 - 2.47 0.031 2561 602.4 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.15 -
18986 241.5 9.4 1549 18995 roll 0.46 - - 2434 - 2.47 0.031 1072 -602.8 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.17 -
19029 237.7 8.9 1553 19037 done 0.48 - - 2434 - 2.42 0.031 2535 604.5 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.19 -
19338 208.7 9.2 1584 19347 roll 0.48 - - 2434 - 2.00 0.041 3832 648.5 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.15 -
19364 206.3 9.9 1586 19371 done 0.48 - - 2444 - 1.98 0.021 2491 -677.3 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.32 -
19673 171.2 10.3 1642 19679 roll 0.48 - - 2444 - 2.12 0.040 3832 632.5 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.17 -
19729 164.6 12.0 1652 19737 done 0.49 - - 2455 - 1.95 0.021 2503 -681.5 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.36 -
19922 141.3 12.5 1689 19928 roll 0.49 - - 2467 - 2.30 0.028 1065 -625.2 311.4 - - 1672 - - - - - - - - - 26.25 -
19968 136.9 9.0 1697 19976 done 0.50 - - 2467 - 2.55 0.031 2577 592.9 311.4 - - 1673 - - - - - - - - - 26.25 -
20160 118.0 8.8 1734 20168 roll 0.50 0.12 0.143 2423 -366.7 1.85 0.037 3825 674.6 311.4 - - 1672 - - - - - - - - 26.25 26.21 -
20192 115.9 7.0 1739 20224 done 0.54 - - 2434 - 1.85 0.019 2523 -703.8 339.1 23.50 0.616 1584 -3.7 0.074 - - - - - - - 26.41 25.35
20408 105.1 5.8 1780 20494 roll 0.66 0.12 0.076 2546 933.3 2.47 0.029 1072 -587.4 406.6 78.80 0.339 1323 -3.3 0.108 - - - - - - 26.34 25.80 25.21
20544 84.3 12.0 1803 20553 done 0.67 0.17 0.104 2490 -329.4 2.55 0.032 2567 586.3 406.6 2.22 0.169 1319 -1.8 0.095 - - - - - - 25.70 25.84 25.49
20738 68.1 8.0 1840 20746 roll 0.70 - - 2502 - 2.50 0.027 1070 -598.8 406.6 - - 1329 - - - - - - - - - 26.00 -
20763 66.3 7.3 1844 20790 done 0.75 - - 2502 - 2.42 0.028 2537 606.2 424.8 21.35 0.249 1247 -3.8 0.108 - - - - - - - 26.01 25.32
20974 50.8 7.3 1884 20999 done 0.80 - - 2502 - - - 2536 - 443.5 19.62 0.220 1172 -3.8 0.093 - - - - - - - - 25.41
21185 37.0 9.6 1924 21193 roll 0.90 0.15 0.078 2583 540.0 2.47 0.027 1059 -598.0 443.5 2.22 0.145 1174 - - - - 1 - - - 26.25 26.01 25.56
21221 33.5 9.2 1930 21229 done 0.98 - - 2576 - 2.42 0.029 2526 606.2 443.5 - - 1178 - - - - - - - - - 26.13 -
21414 16.7 8.4 1967 21423 roll 1.07 0.12 0.109 2621 375.0 2.05 0.038 3829 635.6 443.5 1.85 0.143 1170 -4.3 0.053 - - - - - - 26.25 26.13 25.67
21527 6.6 10.2 1988 21534 done 1.09 - - 2631 - 2.00 0.021 2469 -680.0 443.5 - - 1179 - - - - - - - - - 26.28 -
21554 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21554 begin surface coast
21571 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21571 begin surface
SM 1.76 - - - - -6.63 6.25 0.026 116 -402.4 0.10 0.090 2542 730.0 450.13 4.88 0.133 1143 -7.4 0.010 - - - - - -