SPURS Mar13 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 169 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 63.30 of 350.00 AH used of 24V (81.91% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.4 deg, depth 3.05 m • Intended pitch -15.0 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.68, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 8 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 57 VBD -0.81 - - 132 - - - 1905 - -126.5 -32.42 - 1957 - - - - - - - - - - -
60 3.3 -4.0 2 119 done -0.81 14.43 0.393 3043 201.7 - - 1902 - -126.5 -39.70 - 2996 -26.2 - - - - - - - 14.43 - 14.89
417 46.5 -15.8 26 423 roll -0.72 0.12 0.267 3075 266.7 2.42 0.060 2958 436.4 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - 14.57 14.72 -
475 53.5 -14.5 29 483 done -0.66 - - 3075 - 2.33 0.033 1899 -454.5 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.81 -
781 92.9 -11.9 50 787 roll -0.61 0.12 0.249 3108 275.0 2.22 0.051 853 -471.2 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - 14.64 14.81 -
871 101.4 -10.3 55 877 done -0.59 - - 3109 - 2.17 0.040 1886 476.0 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.83 -
1175 131.3 -9.7 76 1181 roll -0.57 - - 3109 - 2.45 0.063 2967 441.2 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.82 -
1269 139.8 -9.2 82 1274 done -0.57 - - 3109 - 2.35 0.036 1900 -454.0 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.85 -
1587 167.6 -8.5 103 1593 roll -0.57 - - 3109 - 2.22 0.056 858 -469.4 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.85 -
1656 173.5 -9.2 107 1661 done -0.57 - - 3109 - 2.17 0.041 1888 474.7 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.87 -
1969 200.7 -9.1 128 1974 roll -0.57 - - 3109 - 2.42 0.061 2967 445.9 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.84 -
2082 210.5 -9.1 135 2087 done -0.57 - - 3109 - 2.35 0.032 1878 -463.4 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.89 -
2394 237.7 -8.8 156 2400 roll -0.57 - - 3104 - 2.15 0.054 867 -470.2 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.86 -
2431 240.8 -8.9 158 2437 done -0.57 - - 3109 - 2.17 0.040 1899 475.6 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.89 -
2745 270.2 -9.5 172 2750 roll -0.57 - - 3109 - 2.40 0.060 2964 443.8 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.88 -
2841 279.2 -9.7 175 2847 done -0.57 - - 3109 - 2.30 0.033 1895 -464.8 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.93 -
3172 310.3 -9.1 186 3177 roll -0.57 - - 3109 - 2.17 0.054 867 -473.7 -126.5 - - 2994 - - - - - - - - - 14.91 -
3208 313.5 -9.1 187 3213 done -0.57 - - 3109 - 2.17 0.041 1899 475.6 -126.5 - - 2994 - - - - - - - - - 14.93 -
3538 341.8 -8.3 198 3539 done -0.57 - - 3109 - - - 1898 - -126.5 - - 2993 - - - - - - - - - - -
3836 365.2 -7.8 208 3837 done -0.57 - - 3109 - - - 1898 - -126.5 - - 2992 - - - - - - - - - - -
4136 388.2 -7.9 218 4141 roll -0.57 - - 3109 - 2.38 0.061 2962 447.1 -126.5 - - 2992 - - - - - - - - - 14.92 -
4173 390.8 -8.0 219 4179 done -0.57 - - 3109 - 2.30 0.034 1891 -465.7 -126.5 - - 2992 - - - - - - - - - 14.97 -
4503 418.8 -8.7 230 4508 roll -0.57 - - 3109 - 2.17 0.054 867 -471.9 -126.5 - - 2990 - - - - - - - - - 14.89 -
4560 422.1 -8.9 231 4567 done -0.57 - - 3109 - 2.15 0.041 1891 476.3 -126.5 - - 2990 - - - - - - - - - 14.95 -
4867 450.2 -8.4 242 4872 roll -0.57 - - 3109 - 2.40 0.061 2963 446.7 -126.5 - - 2990 - - - - - - - - - 14.91 -
4954 455.4 -8.2 244 4961 done -0.57 - - 3109 - 2.30 0.034 1893 -465.2 -126.5 - - 2989 - - - - - - - - - 14.96 -
5260 482.8 -8.6 255 5266 roll -0.57 - - 3109 - 2.17 0.054 868 -472.4 -126.5 - - 2988 - - - - - - - - - 14.91 -
5348 488.8 -9.1 257 5355 done -0.57 - - 3109 - 2.15 0.041 1890 475.3 -126.5 - - 2987 - - - - - - - - - 14.94 -
5654 520.0 -9.4 268 5660 roll -0.57 - - 3108 - 2.40 0.062 2961 446.2 -126.5 - - 2986 - - - - - - - - - 14.90 -
5759 528.8 -9.5 271 5764 done -0.59 - - 3109 - 2.30 0.034 1892 -464.8 -126.5 - - 2986 - - - - - - - - - 14.96 -
6085 556.0 -7.5 282 6090 roll -0.59 - - 3109 - 2.17 0.054 869 -471.4 -126.5 - - 2985 - - - - - - - - - 14.90 -
6139 558.8 -7.5 283 6144 done -0.59 - - 3109 - 2.17 0.041 1899 474.7 -126.5 - - 2984 - - - - - - - - - 14.95 -
6455 581.7 -6.7 294 6460 roll -0.59 - - 3109 - 2.38 0.063 2961 446.2 -126.5 - - 2983 - - - - - - - - - 14.90 -
6542 586.2 -6.9 296 6549 done -0.60 - - 3109 - 2.28 0.034 1900 -465.4 -126.5 - - 2983 - - - - - - - - - 14.95 -
6849 610.9 -8.0 307 6854 roll -0.60 - - 3109 - 2.20 0.055 867 -469.5 -126.5 - - 2983 - - - - - - - - - 14.90 -
6931 616.4 -8.3 309 6936 done -0.60 - - 3109 - 2.17 0.041 1899 475.6 -126.5 - - 2983 - - - - - - - - - 14.93 -
7246 645.1 -8.7 320 7252 roll -0.62 - - 3109 - 2.40 0.063 2965 444.2 -126.5 - - 2981 - - - - - - - - - 14.88 -
7299 648.3 -8.8 321 7304 done -0.63 - - 3109 - 2.30 0.035 1900 -463.0 -126.5 - - 2981 - - - - - - - - - 14.95 -
7614 675.4 -7.7 332 7615 done -0.65 - - 3109 - - - 1901 - -126.5 - - 2980 - - - - - - - - - - -
7913 696.0 -6.4 342 7918 roll -0.67 - - 3109 - 2.20 0.055 870 -468.6 -126.5 - - 2979 - - - - - - - - - 14.89 -
7977 700.2 -6.5 344 7982 done -0.69 - - 3109 - 2.20 0.041 1902 469.1 -126.5 - - 2979 - - - - - - - - - 14.92 -
8313 721.5 -6.5 355 8314 done -0.71 - - 3109 - - - 1902 - -126.5 - - 2978 - - - - - - - - - - -
8611 741.3 -6.7 365 8617 roll -0.73 - - 3109 - 2.40 0.065 2962 441.7 -126.5 - - 2976 - - - - - - - - - 14.86 -
8707 747.6 -6.7 368 8713 done -0.75 0.12 0.126 3059 -416.7 2.30 0.037 1908 -458.3 -126.5 - - 2976 - - - - - - - - 14.89 14.93 -
9041 778.4 -9.3 379 9046 roll -0.73 - - 3058 - 2.22 0.055 869 -468.0 -126.5 - - 2975 - - - - - - - - - 14.87 -
9093 781.7 -9.4 380 9098 done -0.70 - - 3058 - 2.22 0.044 1911 469.4 -126.5 - - 2974 - - - - - - - - - 14.90 -
9408 813.6 -9.6 391 9414 roll -0.68 0.12 0.249 3091 275.0 2.38 0.063 2960 440.8 -126.5 - - 2974 - - - - - - - - 14.69 14.83 -
9466 816.7 -9.4 392 9473 done -0.66 - - 3091 - 2.28 0.037 1913 -459.2 -126.5 - - 2974 - - - - - - - - - 14.92 -
9773 843.1 -8.1 403 9778 roll -0.66 - - 3091 - 2.25 0.056 865 -465.8 -126.5 - - 2973 - - - - - - - - - 14.86 -
9806 846.0 -8.2 404 9811 done -0.66 - - 3091 - 2.28 0.044 1920 462.7 -126.5 - - 2973 - - - - - - - - - 14.89 -
10141 873.6 -8.5 415 10146 roll -0.66 - - 3091 - 2.38 0.067 2965 439.1 -126.5 - - 2971 - - - - - - - - - 14.84 -
10203 879.2 -8.6 417 10209 done -0.66 - - 3091 - 2.30 0.037 1917 -455.7 -126.5 - - 2971 - - - - - - - - - 14.91 -
10538 910.8 -9.7 428 10543 roll -0.66 - - 3091 - 2.25 0.057 865 -467.6 -126.5 - - 2970 - - - - - - - - - 14.85 -
10634 920.4 -10.1 431 10640 done -0.66 - - 3091 - 2.28 0.045 1922 463.6 -126.5 - - 2970 - - - - - - - - - 14.88 -
10965 951.5 -9.1 442 10970 roll -0.66 - - 3090 - 2.38 0.068 2965 438.2 -126.5 - - 2969 - - - - - - - - - 14.83 -
11031 957.3 -9.0 444 11037 done -0.66 - - 3091 - 2.30 0.038 1914 -457.0 -126.5 - - 2969 - - - - - - - - - 14.90 -
11362 983.8 -7.3 455 11367 roll -0.66 - - 3091 - 2.25 0.057 870 -464.0 -126.5 - - 2967 - - - - - - - - - 14.83 -
11404 986.4 -7.3 456 11410 done -0.66 - - 3091 - 2.28 0.046 1926 463.2 -126.5 - - 2970 - - - - - - - - - 14.86 -
11455 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11455 begin apogee
11461 990.9 -7.3 458 11578 roll -0.23 0.50 0.184 3235 288.0 - - 1773 - - 111.80 2.060 2477 -4.4 0.388 - - - - - - 14.64 - 13.52
11581 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11581 begin climb
11583 992.8 - 462 11709 roll 0.81 1.12 0.120 3576 304.5 2.38 0.059 734 -436.6 126.5 115.70 2.048 1961 -4.5 0.396 - - - - - - 14.28 14.31 13.43
11747 988.2 3.2 467 11856 done 0.79 - - 3576 - 2.33 0.040 1784 450.6 237.2 100.72 1.989 1510 -4.5 0.407 - - - - - - - 14.36 13.41
12186 921.6 15.3 482 12192 roll 0.70 0.12 0.272 3546 -250.0 2.42 0.060 2834 433.9 237.2 - - 1501 - - - - - - - - 14.51 14.67 -
12290 907.6 15.0 485 12296 done 0.62 0.15 0.265 3515 -206.7 2.33 0.043 1798 -444.6 237.2 - - 1498 - - - - - - - - 14.57 14.73 -
12615 869.8 10.9 496 12620 roll 0.57 - - 3515 - 2.38 0.065 730 -448.7 237.2 - - 1497 - - - - - - - - - 14.78 -
12672 866.2 10.8 497 12679 done 0.53 - - 3515 - 2.30 0.042 1800 465.2 237.2 - - 1497 - - - - - - - - - 14.83 -
12980 829.6 11.1 508 12986 roll 0.49 0.15 0.212 3471 -293.3 2.35 0.059 2832 439.1 237.2 - - 1496 - - - - - - - - 14.69 14.83 -
13054 822.8 10.7 510 13059 done 0.45 - - 3472 - 2.30 0.042 1795 -450.9 237.2 - - 1496 - - - - - - - - - 14.85 -
13378 790.5 10.0 521 13384 roll 0.45 - - 3472 - 2.35 0.063 727 -454.5 237.2 - - 1496 - - - - - - - - - 14.83 -
13451 784.3 9.8 523 13456 done 0.45 - - 3472 - 2.28 0.042 1793 467.5 237.2 - - 1495 - - - - - - - - - 14.87 -
13775 753.2 9.2 534 13781 roll 0.45 - - 3471 - 2.38 0.063 2833 437.0 237.2 - - 1495 - - - - - - - - - 14.85 -
13872 743.2 10.3 537 13877 done 0.45 - - 3471 - 2.30 0.044 1800 -449.1 237.2 - - 1495 - - - - - - - - - 14.88 -
14202 713.2 8.7 548 14207 roll 0.45 - - 3471 - 2.38 0.066 724 -452.1 237.2 - - 1494 - - - - - - - - - 14.83 -
14268 707.8 8.4 550 14273 done 0.45 - - 3472 - 2.30 0.042 1799 467.4 237.2 - - 1494 - - - - - - - - - 14.88 -
14599 683.7 7.0 561 14626 roll 0.47 - - 3471 - 2.35 0.063 2829 438.3 257.8 19.88 1.633 1424 -3.5 0.270 - - - - - - - 14.79 14.14
14653 681.7 6.9 562 14688 done 0.50 - - 3471 - 2.28 0.041 1806 -448.7 279.4 24.95 1.580 1335 -3.6 0.282 - - - - - - - 14.80 14.04
14990 655.1 7.4 574 15008 roll 0.51 - - 3472 - 2.40 0.063 726 -450.0 290.8 10.95 1.583 1294 -3.7 0.284 - - - - - - - 14.70 14.07
15086 648.4 7.4 577 15112 done 0.52 - - 3471 - 2.33 0.041 1800 460.9 302.8 14.95 1.597 1240 -3.6 0.268 - - - - - - - 14.72 14.00
15411 622.8 8.0 588 15416 roll 0.52 - - 3471 - 2.35 0.061 2832 439.1 302.8 - - 1238 - - - - - - - - - 14.76 -
15468 619.8 8.3 589 15475 done 0.52 - - 3472 - 2.30 0.041 1800 -448.7 302.8 - - 1234 - - - - - - - - - 14.80 -
15774 590.6 8.8 600 15780 roll 0.52 - - 3471 - 2.38 0.062 724 -452.1 302.8 - - 1236 - - - - - - - - - 14.81 -
15862 584.9 8.9 602 15869 done 0.54 - - 3471 - 2.30 0.041 1796 466.1 302.8 - - 1236 - - - - - - - - - 14.85 -
16170 555.6 8.7 613 16175 roll 0.55 - - 3472 - 2.35 0.060 2831 440.4 302.8 - - 1236 - - - - - - - - - 14.84 -
16233 549.4 8.9 615 16238 done 0.55 - - 3472 - 2.30 0.041 1795 -450.4 302.8 - - 1236 - - - - - - - - - 14.87 -
16569 522.9 7.6 626 16579 roll 0.57 - - 3471 - 2.33 0.059 724 -459.7 308.3 4.35 1.226 1222 -3.2 0.251 - - - - - - - 14.88 14.09
16636 517.9 7.5 628 16656 done 0.60 0.12 0.127 3517 383.3 2.30 0.041 1801 468.3 316.4 10.73 1.407 1188 -3.2 0.214 - - - - - - 14.85 14.88 14.22
16964 482.6 11.2 639 16970 roll 0.58 - - 3514 - 2.33 0.060 2830 441.6 316.4 - - 1186 - - - - - - - - - 14.83 -
17012 478.3 11.5 640 17017 done 0.57 - - 3517 - 2.30 0.041 1793 -450.9 316.4 - - 1186 - - - - - - - - - 14.85 -
17332 438.9 11.7 651 17337 roll 0.55 - - 3517 - 2.33 0.061 727 -457.5 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.84 -
17405 431.4 11.7 653 17410 done 0.55 - - 3518 - 2.28 0.040 1796 468.9 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.88 -
17729 394.0 10.9 664 17734 roll 0.55 - - 3518 - 2.33 0.058 2831 444.2 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.86 -
17762 390.2 11.0 665 17769 done 0.53 0.12 0.236 3489 -241.7 2.33 0.039 1787 -448.1 316.4 - - 1186 - - - - - - - - 14.72 14.89 -
18097 359.2 9.2 676 18102 roll 0.53 - - 3489 - 2.30 0.061 731 -459.1 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.86 -
18196 350.6 9.1 679 18202 done 0.55 - - 3489 - 2.25 0.040 1789 470.2 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.88 -
18527 320.5 9.0 690 18532 roll 0.56 - - 3489 - 2.35 0.060 2831 443.4 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.86 -
18560 317.2 9.1 691 18565 done 0.56 - - 3489 - 2.33 0.041 1780 -451.1 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.89 -
18895 286.2 9.3 702 18900 roll 0.56 - - 3488 - 2.28 0.061 726 -462.3 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.86 -
18972 280.0 9.5 704 18978 done 0.58 - - 3489 - 2.22 0.039 1781 475.2 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.89 -
19298 249.1 9.2 715 19303 roll 0.60 - - 3489 - 2.38 0.058 2834 442.4 316.4 - - 1183 - - - - - - - - - 14.85 -
19340 245.2 9.3 717 19347 done 0.60 - - 3489 - 2.33 0.039 1783 -451.1 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.87 -
19646 217.6 8.5 738 19652 roll 0.62 - - 3489 - 2.33 0.060 723 -454.9 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.76 -
19756 208.5 8.3 745 19762 done 0.65 0.12 0.129 3533 366.7 2.20 0.037 1762 472.3 316.4 - - 1185 - - - - - - - - 14.81 14.87 -
20076 175.1 10.5 766 20081 roll 0.63 - - 3533 - 2.42 0.057 2836 443.8 316.4 - - 1185 - - - - - - - - - 14.78 -
20124 169.6 11.1 769 20129 done 0.61 - - 3534 - 2.38 0.039 1763 -450.8 316.4 - - 1186 - - - - - - - - - 14.83 -
20442 136.4 10.4 790 20443 done 0.61 - - 3534 - - - 1764 - 316.4 - - 1186 - - - - - - - - - - -
20742 105.0 10.4 810 20747 roll 0.61 - - 3534 - 2.25 0.059 726 -461.3 316.4 - - 1186 - - - - - - - - - 14.80 -
20814 98.4 10.4 814 20822 done 0.61 - - 3534 - 2.22 0.036 1778 473.9 316.4 - - 1187 - - - - - - - - - 14.83 -
21121 65.4 10.7 835 21122 done 0.61 - - 3534 - - - 1778 - 316.4 - - 1187 - - - - - - - - - - -
21420 32.0 11.1 855 21421 done 0.61 - - 3534 - - - 1778 - 316.4 - - 1188 - - - - - - - - - - -
21702 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21703 begin surface coast
21719 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21720 begin surface
SM 3.42 - - - - -9.83 9.88 0.057 148 15.0 0.28 0.076 1919 6832.1 316.68 - - 1188 - - - - - - - -