NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 168 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.33 of 150.00 AH used of 24V (83.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.49 of 100.00 AH used of 10V (79.51% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.48 - - 130 - - - 2161 - -146.0 -60.58 - 2860 - - - - - - - - - - -
84 4.0 -7.0 10 112 roll -0.48 11.32 0.223 3027 255.9 2.28 0.071 3588 625.9 -146.0 -9.75 - 3393 -54.7 - - - - - - - 25.22 25.58 26.01
209 38.3 -17.7 32 218 done -0.48 - - 3027 - 2.20 0.043 2182 -639.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.72 -
537 86.9 -13.0 93 543 roll -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 767 -658.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.82 -
646 100.1 -11.1 113 653 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2183 652.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.85 -
970 140.8 -12.3 154 976 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.062 3592 634.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.88 -
1049 150.0 -12.3 159 1054 done -0.48 0.12 0.138 3041 291.7 2.15 0.042 2167 -662.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.84 25.99 -
1359 177.7 -8.8 179 1364 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.062 3584 638.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1403 182.1 -9.2 182 1408 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.043 2171 -666.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.05 -
1724 215.1 -10.5 201 1729 roll -0.48 - - 3022 - 2.20 0.062 3581 640.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.98 -
1763 219.3 -10.4 203 1768 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.044 2167 -667.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.08 -
2083 252.4 -9.9 219 2084 done -0.48 - - 3022 - - - 2163 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2383 280.9 -9.6 234 2388 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.063 3583 639.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.03 -
2411 282.9 -9.7 235 2415 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.044 2171 -666.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2720 316.4 -10.7 250 2721 done -0.48 - - 3012 - - - 2166 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3018 347.6 -10.5 265 3024 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.063 3595 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.05 -
3046 349.6 -10.4 266 3051 done -0.48 0.15 0.131 3045 293.3 2.15 0.045 2170 -662.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.99 26.16 -
3353 374.8 -7.5 281 3355 done -0.48 - - 3045 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3653 396.7 -6.9 296 3659 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.064 3577 641.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.07 -
3701 399.7 -7.2 298 3705 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.045 2167 -665.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.18 -
4028 425.9 -8.0 309 4030 done -0.48 - - 3036 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4328 450.3 -8.3 319 4333 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.065 3584 630.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.07 -
4358 452.9 -8.4 320 4364 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.046 2165 -660.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.19 -
4688 482.2 -8.6 331 4689 done -0.48 - - 3026 - - - 2163 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4988 508.9 -8.9 341 4990 done -0.48 - - 3026 - - - 2162 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5288 536.2 -9.2 351 5289 done -0.48 - - 3026 - - - 2163 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5589 562.3 -8.3 361 5594 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.066 3585 632.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
5621 565.0 -8.5 362 5624 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.047 2176 -664.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
5948 593.9 -8.8 373 5954 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.066 3581 638.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
6001 596.6 -8.7 374 6008 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.12 0.047 2171 -665.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
6308 619.4 -6.5 385 6314 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.067 3576 638.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.08 -
6373 623.5 -6.6 387 6378 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2169 -663.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
6698 646.6 -7.2 398 6700 done -0.48 - - 3034 - - - 2167 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6998 668.0 -7.2 408 7004 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3593 625.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.06 -
7076 672.5 -7.4 410 7080 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.047 2169 -656.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
7383 698.0 -8.1 420 7389 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3583 628.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.06 -
7422 700.6 -8.3 421 7428 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.047 2174 -664.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
7743 731.5 -9.5 432 7744 done -0.48 - - 3014 - - - 2173 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8043 759.5 -9.2 442 8047 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3581 625.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
8093 762.6 -9.2 443 8098 done -0.48 0.12 0.135 3039 291.7 2.12 0.048 2177 -662.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.04 26.19 -
8401 784.3 -6.0 453 8406 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.068 3584 633.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.05 -
8423 784.3 -6.0 453 8430 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.048 2166 -659.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
8730 803.9 -5.9 464 8736 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.067 3580 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.05 -
8773 805.9 -6.0 465 8777 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.048 2170 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
9086 828.1 -6.9 476 9087 done -0.48 - - 3021 - - - 2168 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9385 850.5 -7.6 486 9391 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.068 3584 629.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.04 -
9453 855.6 -7.9 488 9457 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.049 2168 -658.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
9771 882.3 -8.1 499 9776 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.068 3577 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.04 -
9808 884.7 -8.0 500 9813 done -0.48 0.15 0.126 3045 293.3 2.15 0.049 2169 -654.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
10127 904.3 -5.9 511 10132 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3584 628.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.03 -
10164 905.8 -5.9 512 10168 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.049 2171 -657.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
10482 927.7 -6.8 523 10487 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3577 633.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.02 -
10515 930.0 -7.0 524 10519 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.049 2167 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
10838 952.8 -6.9 535 10843 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.069 3588 623.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.01 -
10867 954.8 -6.8 536 10873 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.049 2152 -661.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
11198 978.9 -7.8 547 11203 roll -0.48 - - 3008 - 2.28 0.070 3587 629.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.01 -
11235 981.2 -7.8 548 11240 done -0.48 0.12 0.135 3044 300.0 2.15 0.049 2171 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
11400 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11401 begin apogee
11408 990.5 -4.7 554 11539 done -0.22 0.22 0.111 3126 372.7 - - 2314 - - 125.40 1.196 2793 -4.7 0.416 - - - - - - 26.07 - 23.68
11542 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11542 begin climb
11545 993.7 - 558 11682 done 0.48 0.65 0.079 3349 343.1 - - 2314 - 146.0 133.02 1.162 2198 -4.5 0.408 - - - - - - 24.57 - 23.00
11974 958.3 9.1 573 11979 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.069 3706 597.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.97 -
12006 954.9 9.7 574 12010 done 0.48 - - 3359 - 2.28 0.050 2307 -613.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.09 -
12329 919.0 10.5 585 12335 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.069 3698 610.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.41 -
12366 915.7 10.6 586 12370 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.050 2295 -632.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.51 -
12684 881.0 10.5 597 12689 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.069 3696 614.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.62 -
12716 877.6 10.7 598 12720 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.050 2297 -635.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
13039 842.5 10.4 609 13045 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.070 3715 616.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
13056 842.5 10.4 609 13061 done 0.48 0.15 0.164 3352 -180.0 2.22 0.051 2294 -640.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
13364 814.9 8.2 619 13365 done 0.48 - - 3352 - - - 2287 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13664 787.9 9.0 629 13670 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.069 3704 616.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
13723 781.7 9.6 631 13729 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.050 2295 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
14054 750.5 9.5 642 14055 done 0.48 - - 3360 - - - 2290 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14353 721.6 9.4 652 14359 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.069 3705 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.91 -
14384 718.5 9.5 653 14389 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.050 2299 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14714 689.0 8.4 664 14719 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.069 3704 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
14796 682.7 9.6 666 14804 done 0.48 0.12 0.159 3349 -175.0 2.17 0.050 2297 -648.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.85 26.03 -
15104 655.6 8.0 677 15110 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.070 3707 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
15136 652.8 8.3 678 15140 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2298 -649.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
15459 624.5 8.8 689 15460 done 0.48 - - 3356 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15759 600.7 7.6 699 15764 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3709 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
15857 592.6 8.8 702 15861 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2294 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16174 562.7 9.2 713 16175 done 0.48 - - 3367 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16474 536.5 8.5 723 16480 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.070 3705 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
16507 533.6 8.7 724 16511 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2294 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16829 503.6 8.9 735 16835 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.069 3711 621.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
16872 500.4 9.3 736 16877 done 0.48 0.15 0.154 3348 -193.3 2.17 0.050 2298 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
17186 474.7 7.5 747 17191 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.069 3715 621.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.99 -
17223 472.2 7.7 748 17227 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2297 -644.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
17541 445.3 8.2 759 17542 done 0.48 - - 3356 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17841 419.8 8.7 769 17847 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.068 3698 632.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
17863 419.8 8.7 769 17870 done 0.48 - - 3365 - 2.15 0.050 2298 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18180 389.6 8.4 782 18186 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3705 625.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
18223 385.8 8.9 784 18227 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2291 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
18535 356.9 9.6 800 18541 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.068 3711 622.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
18568 354.9 9.7 801 18576 done 0.48 0.15 0.152 3346 -200.0 2.20 0.049 2295 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.90 26.13 -
18877 329.8 7.3 817 18882 roll 0.48 - - 3346 - 2.22 0.068 3697 631.5 147.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
18909 328.3 7.2 818 18915 done 0.48 - - 3354 - 2.15 0.050 2293 -653.0 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
19216 304.4 7.5 834 19221 roll 0.48 - - 3364 - 2.15 0.057 891 -652.1 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
19248 303.0 7.3 835 19255 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.055 2299 648.8 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
19555 278.0 7.9 851 19561 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.068 3716 629.8 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
19624 272.5 8.9 854 19628 done 0.48 - - 3374 - 2.20 0.049 2294 -646.4 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
19931 245.1 8.9 869 19932 done 0.48 - - 3375 - - - 2290 - 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20231 218.6 8.5 884 20232 done 0.48 - - 3375 - - - 2290 - 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20542 190.7 9.4 901 20543 done 0.48 - - 3375 - - - 2290 - 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20842 165.0 7.9 921 20847 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.067 3716 633.8 150.7 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
20940 156.7 9.5 927 20947 done 0.48 0.12 0.157 3354 -175.0 2.17 0.049 2295 -654.8 150.7 - - 2181 - - - - - - - - 25.94 26.14 -
21249 135.5 7.2 948 21262 done 0.48 - - 3353 - - - 2289 - 152.9 4.43 0.489 2170 -2.5 0.073 - - - - - - - - 25.25
21567 113.6 6.1 981 21605 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.067 3712 610.7 186.1 29.33 0.656 2034 -4.6 0.086 - - - - - - - 25.83 25.22
21643 108.1 8.1 994 21650 done 0.49 - - 3361 - 2.17 0.048 2298 -651.6 186.1 - - 2030 - - - - - - - - - 25.88 -
21966 87.3 5.6 1055 22011 roll 0.51 - - 3369 - 2.22 0.056 892 -633.3 230.9 36.92 0.637 1850 -4.9 0.071 - - - - - - - 25.52 24.95
22031 83.4 6.1 1065 22062 done 0.52 - - 3369 - 2.22 0.054 2304 636.0 261.7 25.83 0.594 1726 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.55 24.75
22380 59.7 6.0 1130 22412 done 0.54 - - 3369 - - - 2304 - 295.5 27.20 0.604 1588 -5.1 0.053 - - - - - - - - 24.77
22727 39.0 4.9 1195 22784 roll 0.56 - - 3369 - 2.35 0.054 888 -602.6 358.8 50.50 0.590 1329 -5.1 0.036 - - - - - - - 25.20 24.65
22845 31.9 7.8 1215 22852 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.051 2312 632.9 358.8 - - 1325 - - - - - - - - - 25.36 -
23152 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23152 begin surface coast
23197 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23197 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.47 8.40 0.030 122 -386.5 0.22 0.067 2161 -686.4 362.31 - - 1316 - - - - - - - -