OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 168 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.99 of 147.52 AH used of 24V (77.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.42 of 108.53 AH used of 10V (81.18% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 450.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 98 VBD -0.55 - - 119 - - - 2519 - -170.3 -79.03 - 3108 - - - - - - - - - - -
102 3.5 -8.3 14 128 roll -0.55 7.82 0.224 2103 253.7 2.45 0.040 1042 -602.9 -170.3 -10.40 - 3676 -54.6 - - - - - - - 25.35 26.03 26.41
314 67.8 -21.1 54 320 done -0.49 - - 2091 - 2.47 0.034 2521 598.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.10 -
505 120.7 -27.7 91 512 roll -0.40 0.15 0.164 2149 386.7 2.42 0.024 1036 -613.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 25.96 26.22 -
571 132.2 -12.8 103 578 done -0.41 - - 2137 - 2.42 0.032 2504 606.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.20 -
762 161.3 -14.4 140 769 roll -0.38 - - 2127 - 2.03 0.041 3830 653.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.21 -
802 166.6 -13.0 147 809 done -0.37 - - 2127 - 2.05 0.021 2437 -679.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.37 -
993 193.8 -16.0 184 1001 roll -0.33 0.12 0.142 2177 416.7 2.20 0.023 1038 -635.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
1030 198.1 -9.9 190 1037 done -0.35 - - 2176 - 2.38 0.030 2501 614.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.30 -
1227 212.2 -5.9 211 1233 done -0.37 - - 2176 - - - 2500 - -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
1539 227.4 -5.5 242 1547 roll -0.39 - - 2176 - 2.28 0.024 1038 -641.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.40 -
1571 229.7 -6.2 245 1581 done -0.42 0.08 0.042 2098 -975.0 2.35 0.030 2493 619.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.32 26.36 -
1881 282.2 -17.8 276 1890 roll -0.37 0.15 0.142 2137 260.0 2.03 0.042 3828 657.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.24 26.29 -
1906 285.9 -17.0 278 1913 done -0.33 - - 2138 - 2.08 0.021 2411 -681.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.48 -
2213 316.7 -9.7 309 2215 done -0.32 0.12 0.132 2176 316.7 - - 2410 - -170.3 - - 3677 - - - - - - - - 26.40 - -
2514 334.9 -6.5 339 2518 roll -0.35 - - 2165 - 2.25 0.040 3832 632.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.32 -
2537 336.4 -6.7 341 2547 done -0.38 - - 2165 - 2.05 0.018 2403 -697.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.55 -
2846 359.8 -7.5 372 2855 roll -0.46 0.12 0.103 2104 -508.3 2.22 0.037 3829 642.3 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - 26.53 26.34 -
2953 366.5 -5.6 382 2962 done -0.52 - - 2104 - 1.98 0.019 2426 -708.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.54 -
3263 387.5 -7.3 413 3271 roll -0.53 - - 2104 - 2.15 0.024 1035 -647.0 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.45 -
3285 389.3 -7.7 415 3295 done -0.55 - - 2094 - 2.58 0.031 2594 604.3 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.39 -
3595 427.1 -13.2 446 3604 roll -0.52 - - 2096 - 2.53 0.025 1047 -611.5 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.41 -
3650 433.6 -12.1 451 3658 done -0.51 - - 2086 - 2.58 0.032 2582 595.0 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.36 -
3959 471.2 -13.3 482 3968 roll -0.48 0.12 0.152 2129 358.3 2.53 0.023 1041 -609.1 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - 26.32 26.41 -
4066 480.1 -7.5 492 4073 done -0.51 - - 2125 - 2.53 0.032 2561 600.8 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.36 -
4372 502.1 -6.8 523 4382 roll -0.51 - - 2125 - 2.42 0.024 1045 -626.4 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.41 -
4419 505.0 -6.6 527 4427 done -0.53 - - 2125 - 2.47 0.033 2548 608.5 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.34 -
4726 527.9 -7.5 558 4735 roll -0.54 - - 2125 - 2.40 0.025 1035 -630.4 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.40 -
4758 530.3 -7.7 561 4767 done -0.55 - - 2125 - 2.45 0.035 2529 609.8 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.35 -
5069 548.6 -5.0 592 5070 done -0.56 - - 2125 - - - 2528 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
5372 566.0 -6.9 622 5381 roll -0.57 0.10 0.092 2050 -750.0 2.38 0.026 1038 -626.1 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - 26.63 26.37 -
5425 572.0 -11.8 627 5436 done -0.55 0.15 0.096 2096 306.7 2.45 0.034 2532 609.8 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - 26.06 26.31 -
5745 602.0 -8.8 658 5750 roll -0.54 - - 2096 - 2.35 0.027 1052 -629.8 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.36 -
5793 605.4 -8.9 660 5797 done -0.54 - - 2087 - 2.40 0.035 2522 612.5 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.30 -
6100 636.1 -10.5 675 6101 done -0.52 - - 2087 - - - 2522 - -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - - -
6400 668.0 -10.7 690 6406 roll -0.51 - - 2087 - 2.40 0.027 1037 -618.8 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.34 -
6448 671.9 -10.2 692 6453 done -0.50 - - 2085 - 2.45 0.037 2516 603.7 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.25 -
6755 700.3 -8.3 707 6757 done -0.49 0.10 0.161 2114 290.0 - - 2515 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - 26.43 - -
7057 717.1 -5.4 722 7058 done -0.50 - - 2115 - - - 2514 - -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - - -
7356 733.5 -5.6 737 7361 roll -0.51 - - 2114 - 2.38 0.030 1054 -613.4 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.28 -
7397 735.9 -5.8 739 7402 done -0.53 - - 2112 - 2.42 0.038 2514 603.3 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.21 -
7716 754.9 -5.9 755 7717 done -0.54 - - 2111 - - - 2513 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
8017 771.8 -5.5 770 8022 roll -0.55 - - 2103 - 2.05 0.049 3814 634.6 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.12 -
8038 773.0 -5.5 771 8042 done -0.56 - - 2103 - 2.00 0.021 2447 -683.5 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.46 -
8351 791.9 -6.0 787 8356 roll -0.56 - - 2103 - 2.17 0.028 1051 -643.3 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.29 -
8385 793.3 -6.1 788 8392 done -0.57 - - 2099 - 2.42 0.036 2517 605.8 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.19 -
8691 813.0 -6.3 804 8697 roll -0.57 - - 2099 - 2.38 0.029 1038 -621.4 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.25 -
8734 815.6 -6.3 806 8739 done -0.57 - - 2099 - 2.42 0.036 2506 606.6 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.18 -
9048 833.9 -5.7 822 9054 roll -0.57 - - 2099 - 2.35 0.028 1038 -624.7 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.26 -
9080 835.0 -5.6 823 9088 done -0.57 - - 2099 - 2.40 0.037 2489 604.6 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.15 -
9388 851.5 -5.3 839 9394 roll -0.57 - - 2099 - 2.33 0.028 1040 -621.9 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.24 -
9409 852.7 -5.4 840 9413 done -0.57 - - 2099 - 2.40 0.037 2482 600.8 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.15 -
9722 870.2 -5.8 856 9728 roll -0.57 - - 2089 - 2.08 0.047 3814 640.4 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.07 -
9751 871.4 -5.8 857 9754 done -0.57 - - 2089 - 2.08 0.022 2417 -671.6 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.40 -
10057 894.9 -7.9 872 10063 roll -0.57 - - 2089 - 2.15 0.028 1038 -641.4 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.22 -
10086 896.5 -8.1 873 10095 done -0.57 - - 2085 - 2.38 0.035 2483 607.1 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.13 -
10398 921.9 -7.6 889 10399 done -0.57 - - 2086 - - - 2481 - -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - - -
10698 944.4 -7.4 904 10703 roll -0.56 - - 2086 - 2.33 0.028 1039 -618.9 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 26.20 -
10738 947.3 -7.3 906 10743 done -0.56 - - 2085 - 2.38 0.037 2476 603.8 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 26.11 -
11057 971.5 -7.6 922 11058 done -0.56 - - 2086 - - - 2475 - -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - - -
11314 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11314 begin apogee
11320 991.0 -7.4 935 11490 roll -0.20 0.35 0.099 2208 348.6 0.10 0.073 2477 - - 160.60 1.172 2973 -4.1 0.362 - - - - - - 25.92 24.72 23.80
11491 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11492 begin climb
11494 995.9 - 943 11681 roll 0.55 0.68 0.041 2472 388.2 2.25 0.045 3818 596.0 170.3 176.12 1.164 2281 -3.9 0.352 - - - - - - 24.96 24.91 23.35
11906 914.1 24.6 964 11912 done 0.46 0.17 0.170 2430 -247.1 2.00 0.024 2507 -655.5 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.18 25.63 -
12229 857.8 16.8 980 12234 roll 0.41 - - 2442 - 2.33 0.031 1073 -615.5 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.91 -
12381 836.9 14.1 987 12389 done 0.38 0.15 0.153 2401 -273.3 2.50 0.035 2548 590.0 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.66 25.94 -
12687 793.7 13.3 1003 12691 roll 0.34 - - 2401 - 1.98 0.046 3831 648.0 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 25.98 -
12732 787.5 14.0 1005 12736 done 0.30 0.15 0.163 2370 -206.7 1.98 0.024 2512 -666.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.73 26.13 -
13047 757.2 9.0 1021 13048 done 0.29 - - 2370 - - - 2510 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
13345 730.6 9.3 1036 13350 roll 0.27 - - 2370 - 2.08 0.044 3818 628.8 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.04 -
13407 723.8 10.8 1039 13412 done 0.25 - - 2380 - 1.92 0.023 2519 -676.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.22 -
13726 686.4 12.2 1055 13731 roll 0.23 - - 2381 - 2.03 0.044 3819 640.4 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.07 -
13749 683.8 12.4 1056 13753 done 0.21 0.15 0.155 2349 -213.3 1.90 0.021 2518 -684.7 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.84 26.27 -
14066 655.6 7.6 1072 14072 roll 0.22 - - 2361 - 2.38 0.030 1053 -615.5 178.7 - - 2239 - - - - - - - - - 26.15 -
14087 654.2 7.4 1073 14113 done 0.25 - - 2361 - 2.53 0.033 2561 596.0 192.9 20.67 0.934 2192 -2.3 0.167 - - - - - - - 26.12 25.02
14423 627.1 8.2 1090 14425 done 0.25 - - 2361 - - - 2561 - 192.9 - - 2168 - - - - - - - - - - -
14722 602.0 8.4 1105 14725 roll 0.25 - - 2361 - 1.95 0.045 3824 647.7 192.9 - - 2167 - - - - - - - - - 26.01 -
14737 602.0 8.4 1105 14744 done 0.25 - - 2371 - 1.90 0.021 2519 -686.8 192.9 - - 2166 - - - - - - - - - 26.21 -
15043 570.3 10.2 1136 15053 roll 0.25 - - 2384 - 2.38 0.031 1063 -611.8 192.9 - - 2166 - - - - - - - - - 26.12 -
15099 565.2 9.4 1141 15106 done 0.26 - - 2383 - 2.50 0.034 2552 595.6 192.9 - - 2165 - - - - - - - - - 26.09 -
15408 533.2 9.4 1172 15417 roll 0.25 - - 2383 - 1.95 0.044 3826 653.3 192.9 - - 2165 - - - - - - - - - 26.06 -
15450 528.5 10.7 1176 15461 done 0.24 0.15 0.146 2350 -220.0 1.95 0.022 2511 -674.4 192.9 - - 2165 - - - - - - - - 25.87 26.26 -
15761 507.0 6.5 1207 15813 done 0.31 - - 2351 - - - 2510 - 238.1 49.47 0.854 2007 -3.2 0.199 - - - - - - - - 24.75
16111 487.2 5.5 1242 16201 roll 0.43 0.15 0.064 2464 753.3 2.53 0.031 1071 -568.8 314.0 79.20 0.847 1682 -4.1 0.247 - - - - - - 26.10 25.15 24.35
16217 472.7 16.2 1252 16227 done 0.40 0.17 0.117 2405 -347.1 2.60 0.034 2555 570.8 314.0 - - 1672 - - - - - - - - 25.17 25.32 -
16526 440.7 9.8 1283 16535 roll 0.40 - - 2404 - 1.98 0.044 3827 642.4 314.0 - - 1667 - - - - - - - - - 25.77 -
16548 438.4 10.1 1285 16552 done 0.40 - - 2415 - 1.98 0.021 2514 -663.1 314.0 - - 1666 - - - - - - - - - 25.92 -
16860 404.0 12.1 1316 16870 roll 0.39 - - 2427 - 2.38 0.031 1068 -607.6 314.0 - - 1664 - - - - - - - - - 25.98 -
16914 398.6 9.6 1321 16923 done 0.41 - - 2427 - 2.45 0.033 2540 600.8 314.0 - - 1663 - - - - - - - - - 25.98 -
17223 361.7 11.6 1352 17233 roll 0.40 - - 2427 - 1.98 0.043 3820 646.5 314.0 - - 1662 - - - - - - - - - 26.01 -
17288 353.3 13.3 1358 17295 done 0.40 0.12 0.135 2399 -233.3 1.95 0.022 2514 -669.7 314.0 - - 1661 - - - - - - - - 25.93 26.18 -
17597 329.0 7.4 1389 17615 roll 0.44 - - 2411 - 2.40 0.031 1077 -598.8 327.9 9.57 0.732 1633 -2.9 0.138 - - - - - - - 26.17 25.16
17652 325.2 7.0 1394 17689 done 0.51 - - 2411 - 2.45 0.030 2549 600.8 355.1 28.98 0.739 1524 -3.8 0.174 - - - - - - - 26.10 24.99
17989 294.7 10.7 1428 17993 roll 0.60 0.12 0.093 2472 508.3 1.98 0.041 3825 644.4 355.1 - - 1508 - - - - - - - - 26.10 25.93 -
18197 274.1 10.1 1448 18204 done 0.66 - - 2478 - 1.95 0.021 2490 -684.6 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.16 -
18504 248.3 8.3 1479 18513 roll 0.70 - - 2490 - 2.28 0.031 1074 -621.1 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.14 -
18589 240.2 10.6 1487 18596 done 0.70 - - 2490 - 2.22 0.031 2443 616.7 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.15 -
18898 183.2 19.1 1526 18905 roll 0.66 - - 2490 - 2.15 0.041 3830 645.1 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.13 -
19026 159.9 17.2 1550 19032 done 0.64 - - 2501 - 2.10 0.022 2424 -669.5 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.27 -
19216 127.2 17.9 1587 19224 roll 0.60 0.12 0.170 2461 -333.3 2.20 0.037 3824 636.4 355.1 - - 1506 - - - - - - - - 26.10 26.17 -
19238 123.9 16.1 1590 19245 done 0.58 - - 2472 - 2.08 0.020 2426 -672.1 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.34 -
19429 102.2 11.1 1627 19435 done 0.58 - - 2473 - - - 2425 - 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - - -
19620 79.7 10.5 1664 19627 roll 0.59 - - 2473 - 2.22 0.041 3827 631.5 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.18 -
19666 74.6 10.8 1672 19673 done 0.60 - - 2483 - 2.05 0.021 2442 -675.6 355.1 - - 1506 - - - - - - - - - 26.36 -
19858 59.6 6.6 1709 19896 roll 0.67 - - 2495 - 2.20 0.028 1064 -626.4 394.3 30.77 0.240 1373 -4.3 0.113 - - - - - - - 26.26 25.66
19931 54.9 6.1 1721 19987 done 0.78 - - 2494 - 2.35 0.028 2506 613.6 450.4 50.75 0.231 1141 -4.6 0.114 - - - - - - - 26.23 25.56
20174 32.9 9.9 1766 20183 roll 0.86 0.12 0.096 2555 508.3 2.08 0.036 3827 635.1 450.4 2.00 0.143 1142 - - - - - - - - 26.23 26.08 25.63
20268 24.2 9.3 1783 20274 done 0.97 - - 2555 - 2.05 0.018 2432 -680.5 450.4 - - 1150 - - - - - - - - - 26.25 -
20459 6.8 10.1 1820 20467 done 1.04 0.12 0.109 2609 450.0 - - 2433 - 450.4 1.73 0.143 1143 -4.0 0.020 - - - - - - 26.28 - 25.70
20498 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20498 begin surface coast
20532 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20533 begin surface
SM 1.36 - - - - -6.61 6.18 0.025 129 -401.3 0.17 0.065 2541 635.3 450.13 0.85 0.205 1141 -2.4 0.002 - - - - - -