NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 166 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.07 of 150.00 AH used of 24V (83.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.26 of 100.00 AH used of 10V (79.74% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.04, SM_CC=300)
• GPS1 time: 68 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.48 - - 115 - - - 2162 - -146.0 -77.75 - 2836 - - - - - - - - - - -
101 3.5 -4.9 13 128 done -0.48 11.38 0.223 3032 256.3 - - 2160 - -146.0 -10.98 - 3392 -50.6 - - - - - - - 25.22 - 25.99
439 70.2 -14.4 77 446 roll -0.48 - - 3032 - 2.15 0.049 758 -652.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.78 -
579 89.1 -12.4 104 587 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.050 2173 637.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.83 -
892 125.9 -12.0 159 898 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.062 3587 642.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
976 135.4 -12.8 164 984 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.043 2155 -650.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1283 175.3 -11.9 185 1284 done -0.48 - - 3014 - - - 2155 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1587 210.1 -11.0 204 1592 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.063 3582 642.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
1615 212.3 -11.0 205 1620 done -0.48 0.12 0.138 3039 291.7 2.10 0.044 2180 -667.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.92 26.07 -
1922 242.3 -9.2 220 1923 done -0.48 - - 3039 - - - 2177 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2224 269.5 -9.0 235 2229 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.063 3586 640.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.02 -
2265 273.2 -9.3 237 2269 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2168 -668.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2577 304.2 -10.0 253 2583 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.063 3587 630.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.03 -
2605 306.3 -10.1 254 2609 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.044 2171 -667.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
2912 340.6 -10.5 269 2914 done -0.48 - - 3020 - - - 2168 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3213 370.2 -9.7 284 3214 done -0.48 - - 3019 - - - 2168 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3512 398.2 -9.0 299 3518 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.064 3587 639.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.06 -
3556 401.0 -9.3 301 3560 done -0.48 0.12 0.136 3044 283.3 2.12 0.045 2171 -667.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.03 26.18 -
3869 424.6 -6.9 312 3874 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.064 3594 641.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.08 -
3907 426.8 -6.9 313 3911 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.046 2176 -668.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4224 451.9 -7.9 324 4230 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.066 3597 631.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.07 -
4284 457.1 -8.2 326 4289 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.046 2174 -661.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.19 -
4614 486.4 -9.0 337 4620 roll -0.48 - - 3015 - 2.20 0.065 3583 640.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.08 -
4662 489.3 -9.3 338 4666 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.046 2170 -666.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
4970 520.2 -9.5 348 4971 done -0.48 - - 3015 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5269 547.1 -8.9 358 5275 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.066 3590 632.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
5307 550.0 -9.0 359 5312 done -0.48 0.12 0.135 3041 291.7 2.15 0.047 2169 -660.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
5625 575.5 -7.7 370 5630 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.066 3594 633.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.08 -
5673 577.8 -7.8 371 5677 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.045 2164 -665.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.21 -
5980 603.0 -7.7 381 5985 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.066 3596 628.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.08 -
6040 607.9 -7.9 383 6045 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.045 2171 -662.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.21 -
6370 634.7 -8.1 394 6376 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3584 636.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.08 -
6408 637.5 -8.2 395 6412 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2174 -665.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
6725 666.1 -8.9 406 6726 done -0.48 - - 3013 - - - 2171 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7025 694.0 -9.2 416 7031 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.067 3590 639.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
7058 697.0 -9.3 417 7063 done -0.48 0.12 0.138 3038 300.0 2.15 0.047 2167 -661.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.04 26.20 -
7381 723.6 -8.0 428 7387 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.067 3585 638.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.07 -
7419 726.1 -8.1 429 7423 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2177 -664.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
7737 752.8 -7.9 440 7742 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.067 3586 626.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
7774 755.0 -7.8 441 7778 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.048 2173 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.20 -
8092 779.6 -7.5 452 8097 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3593 639.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
8134 782.0 -7.6 453 8139 done -0.48 0.12 0.132 3046 300.0 2.15 0.048 2171 -661.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.05 26.18 -
8448 802.4 -6.1 464 8449 done -0.48 - - 3046 - - - 2170 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8748 821.4 -6.4 474 8753 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.068 3583 636.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.05 -
8816 825.5 -6.8 476 8820 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2164 -660.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
9133 847.5 -6.7 487 9138 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.067 3583 639.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.08 -
9166 849.8 -6.8 488 9170 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.049 2165 -659.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.19 -
9488 871.6 -6.5 499 9493 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.068 3591 633.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.04 -
9551 875.7 -6.7 501 9555 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.048 2171 -654.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.17 -
9873 897.8 -6.7 512 9879 roll -0.48 - - 3008 - 2.22 0.068 3581 635.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.04 -
9921 900.0 -7.0 513 9926 done -0.48 0.12 0.133 3044 300.0 2.15 0.049 2165 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
10228 916.6 -4.8 523 10234 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.068 3590 625.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
10281 918.0 -5.0 524 10288 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.049 2171 -660.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
10588 935.3 -5.2 535 10594 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.069 3581 635.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
10631 937.1 -5.3 536 10635 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.049 2174 -654.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
10948 958.0 -6.7 547 10954 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.069 3584 635.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.03 -
11009 962.2 -6.9 549 11013 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2166 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
11341 987.1 -7.6 560 11347 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3587 631.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.02 -
11393 989.5 -7.8 561 11401 done -0.48 0.12 0.131 3043 300.0 2.15 0.049 2169 -659.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.03 26.16 -
11428 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11428 begin apogee
11435 994.2 -8.0 563 11567 done -0.22 0.22 0.116 3124 368.2 - - 2314 - - 125.85 1.193 2793 -4.7 0.417 - - - - - - 26.06 - 23.68
11570 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11570 begin climb
11573 998.0 - 567 11710 done 0.48 0.65 0.080 3346 341.5 - - 2314 - 146.0 134.23 1.162 2198 -4.4 0.406 - - - - - - 24.57 - 23.01
12001 965.5 9.2 582 12006 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.068 3705 604.8 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.98 -
12038 962.4 9.5 583 12043 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2311 -619.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.10 -
12356 928.3 10.6 594 12361 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.068 3706 606.5 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.41 -
12399 924.6 10.9 595 12403 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2301 -632.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.52 -
12711 886.3 11.5 606 12717 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.068 3710 612.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
12754 882.7 11.5 607 12758 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.049 2289 -640.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.72 -
13066 844.7 11.3 618 13072 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3700 618.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.75 -
13114 841.0 11.5 619 13119 done 0.48 0.15 0.162 3350 -186.7 2.22 0.050 2290 -635.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
13422 810.1 9.3 629 13427 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.069 3694 615.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
13454 806.9 9.6 630 13458 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2297 -643.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.90 -
13776 772.4 10.4 641 13782 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3701 624.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13806 768.9 10.7 642 13812 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2292 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.95 -
14137 732.9 10.8 653 14142 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3709 621.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
14166 729.6 10.8 654 14172 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.049 2293 -643.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.00 -
14497 691.2 11.5 665 14502 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.068 3701 625.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
14529 687.3 11.8 666 14534 done 0.48 0.15 0.157 3349 -193.3 2.17 0.050 2297 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.81 26.03 -
14852 655.7 9.5 677 14853 done 0.48 - - 3349 - - - 2291 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
15152 627.6 9.4 687 15158 roll 0.48 - - 3349 - 2.22 0.069 3694 632.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
15190 624.5 9.5 688 15194 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2299 -642.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
15507 591.8 9.6 699 15512 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3704 624.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
15537 588.9 9.7 700 15543 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2299 -647.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15867 559.2 8.4 711 15868 done 0.48 - - 3367 - - - 2297 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16167 531.4 9.3 721 16173 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.068 3711 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
16235 524.9 10.1 723 16239 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2299 -650.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
16552 492.5 9.7 734 16558 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3705 624.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
16582 489.2 9.8 735 16588 done 0.48 0.15 0.155 3348 -193.3 2.17 0.050 2299 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
16913 464.1 7.3 746 16918 roll 0.48 - - 3356 - 2.17 0.057 894 -647.5 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
16942 461.7 7.4 747 16948 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.056 2296 646.1 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
17272 434.3 8.6 758 17278 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3713 629.8 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
17320 431.6 8.8 759 17325 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2296 -653.0 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
17628 401.4 9.1 769 17631 roll 0.48 - - 3377 - 2.17 0.058 892 -647.0 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
17659 398.5 9.1 770 17668 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.057 2306 642.7 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 26.06 -
17971 369.0 9.6 786 17976 roll 0.48 - - 3377 - 2.20 0.069 3706 636.4 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
18022 364.8 10.1 788 18031 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.15 0.050 2300 -654.0 146.8 - - 2182 - - - - - - - - 25.91 26.13 -
18330 338.8 7.5 804 18335 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.067 3705 632.9 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
18362 337.2 7.6 805 18369 done 0.48 - - 3355 - 2.15 0.050 2297 -654.9 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18670 311.3 7.8 821 18675 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.068 3702 632.9 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
18733 305.9 8.8 824 18737 done 0.48 - - 3365 - 2.15 0.049 2295 -654.4 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
19045 280.3 8.1 840 19046 done 0.48 - - 3365 - - - 2293 - 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19345 256.3 8.1 855 19350 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.067 3714 623.2 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
19378 254.6 8.3 856 19386 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2292 -655.3 146.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
19686 226.9 8.5 872 19692 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.067 3705 636.5 146.8 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
19718 224.8 8.8 873 19726 done 0.48 0.15 0.149 3345 -200.0 2.15 0.049 2301 -653.0 146.8 - - 2182 - - - - - - - - 25.92 26.14 -
20026 201.9 7.0 889 20035 done 0.48 - - 3345 - - - 2298 - 155.6 6.95 0.609 2159 -3.3 0.117 - - - - - - - - 25.32
20337 180.3 6.8 909 20356 roll 0.49 - - 3346 - 2.30 0.066 3704 611.3 168.9 13.00 0.666 2104 -4.2 0.122 - - - - - - - 26.00 25.30
20383 176.8 7.4 912 20387 done 0.49 - - 3353 - 2.17 0.048 2287 -653.0 168.9 - - 2103 - - - - - - - - - 26.03 -
20690 152.9 7.5 932 20696 roll 0.49 - - 3363 - 2.15 0.055 891 -649.3 168.9 - - 2101 - - - - - - - - - 25.97 -
20713 151.8 7.5 933 20720 done 0.49 - - 3363 - 2.17 0.054 2299 648.8 168.9 - - 2101 - - - - - - - - - 25.97 -
21021 127.4 7.6 954 21026 roll 0.49 - - 3363 - 2.20 0.066 3708 640.5 168.9 - - 2100 - - - - - - - - - 25.96 -
21097 120.6 9.2 959 21103 done 0.49 - - 3373 - 2.17 0.047 2299 -649.3 168.9 - - 2100 - - - - - - - - - 26.06 -
21419 94.7 8.1 1019 21426 roll 0.49 - - 3383 - 2.15 0.055 898 -651.6 168.9 - - 2100 - - - - - - - - - 26.01 -
21477 91.0 6.5 1029 21504 done 0.50 - - 3383 - 2.17 0.054 2310 650.7 191.7 19.67 0.631 2011 -4.5 0.070 - - - - - - - 26.03 25.25
21821 67.8 6.0 1093 21861 roll 0.51 - - 3383 - 2.30 0.067 3704 606.1 227.1 29.67 0.623 1865 -4.9 0.057 - - - - - - - 25.62 25.04
21885 62.7 8.8 1103 21893 done 0.51 0.12 0.148 3360 -191.7 2.17 0.047 2301 -646.5 227.1 - - 1863 - - - - - - - - 25.58 25.68 -
22208 45.0 4.7 1164 22271 roll 0.54 - - 3360 - 2.30 0.054 892 -612.6 295.4 54.58 0.597 1587 -5.1 0.041 - - - - - - - 25.27 24.73
22294 41.0 4.4 1178 22364 done 0.57 - - 3360 - 2.28 0.051 2300 617.5 372.5 60.92 0.575 1273 -5.2 0.039 - - - - - - - 25.34 24.43
22680 10.1 9.6 1249 22686 done 0.57 - - 3360 - - - 2299 - 372.5 - - 1264 - - - - - - - - - - -
22744 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22744 begin surface coast
22787 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22787 begin surface
SM 2.02 - - - - -9.46 8.32 0.025 113 -390.3 0.20 0.070 2162 -685.0 376.04 - - 1260 - - - - - - - -