SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 166 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.41 of 150.00 AH used of 24V (81.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.07 of 110.00 AH used of 10V (83.58% remains)
• Surface angle -66.4 deg, depth 3.49 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 38 s, HDOP was 2.4 m
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 25 VBD -0.80 - - 218 - - - 2264 - -116.7 -7.68 - 2030 - - - - - - - - - - -
27 3.4 - 1 134 roll -0.80 9.07 0.245 2502 251.8 2.08 0.051 933 -639.9 -116.7 -87.57 - 3482 -16.6 - - - - - - - - - -
342 24.3 -10.3 57 348 done -0.66 0.17 0.194 2548 270.6 2.05 0.029 2314 673.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
678 52.6 -7.6 118 684 done -0.66 - - 2547 - - - 2315 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1019 80.5 -8.7 179 1025 done -0.66 - - 2548 - - - 2315 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1359 108.3 -7.3 240 1366 roll -0.66 - - 2547 - 2.10 0.041 3701 660.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1371 109.1 -7.2 242 1377 done -0.66 - - 2548 - 2.00 0.024 2301 -700.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1699 131.4 -6.9 279 1702 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.041 3706 662.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1708 132.3 -7.0 279 1715 done -0.66 - - 2548 - 2.05 0.024 2303 -684.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2025 154.0 -7.0 295 2029 roll -0.66 - - 2548 - 2.10 0.041 3698 664.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2065 156.9 -7.4 297 2069 done -0.66 - - 2547 - 2.00 0.024 2298 -700.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2399 180.5 -7.1 313 2403 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.041 3705 663.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2420 182.3 -7.4 314 2424 done -0.66 - - 2548 - 2.03 0.024 2306 -689.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2747 204.8 -6.7 330 2748 done -0.66 - - 2548 - - - 2305 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3056 227.1 -7.7 345 3060 roll -0.66 - - 2548 - 2.10 0.041 3701 664.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3082 229.3 -7.9 346 3086 done -0.66 - - 2548 - 2.03 0.024 2297 -691.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3403 253.2 -7.2 362 3407 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.041 3706 664.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3469 257.8 -6.4 365 3473 done -0.66 - - 2548 - 2.00 0.025 2297 -704.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3795 280.7 -7.0 381 3799 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.041 3705 664.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3844 284.4 -7.4 383 3849 done -0.66 - - 2548 - 2.05 0.025 2299 -685.9 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4175 307.4 -7.0 398 4179 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.041 3707 664.2 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4224 311.0 -7.3 399 4228 done -0.66 - - 2548 - 2.05 0.025 2302 -685.4 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4542 333.9 -7.3 410 4545 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.042 3708 663.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4586 337.3 -7.9 411 4589 done -0.66 - - 2548 - 2.03 0.025 2296 -695.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4909 360.0 -6.9 422 4913 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.042 3701 662.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4937 361.8 -6.4 423 4941 done -0.66 - - 2548 - 2.03 0.025 2292 -694.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5271 383.6 -6.4 434 5275 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.042 3699 663.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5304 385.7 -6.3 435 5308 done -0.66 - - 2548 - 2.03 0.025 2290 -694.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5638 405.7 -5.8 446 5642 roll -0.66 - - 2548 - 2.15 0.048 3704 657.7 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5722 411.2 -6.1 448 5726 done -0.66 - - 2548 - 2.03 0.025 2293 -695.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6034 430.4 -6.3 458 6038 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.043 3697 662.3 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6083 433.7 -6.5 459 6087 done -0.66 - - 2548 - 2.00 0.025 2301 -698.0 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6401 453.7 -6.1 470 6405 roll -0.66 - - 2548 - 2.12 0.044 3698 659.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6469 457.9 -5.7 472 6473 done -0.66 - - 2548 - 2.00 0.026 2304 -697.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6809 477.6 -5.7 483 6813 roll -0.66 - - 2548 - 2.15 0.044 3698 648.4 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6881 482.0 -5.9 485 6884 done -0.69 - - 2548 - 2.03 0.026 2291 -693.1 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7216 501.6 -5.9 496 7220 roll -0.69 - - 2548 - 2.12 0.044 3697 663.2 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7289 506.1 -5.7 497 7292 done -0.72 - - 2548 - 2.03 0.026 2286 -695.1 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7654 528.9 -6.3 503 7658 roll -0.72 - - 2548 - 2.15 0.043 3706 660.5 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7737 534.3 -6.9 504 7741 done -0.76 - - 2548 - 2.03 0.027 2297 -694.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8085 554.9 -5.9 510 8089 roll -0.76 - - 2548 - 2.12 0.044 3698 660.8 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8158 559.4 -6.6 511 8163 done -0.79 0.12 0.142 2509 -325.0 2.03 0.026 2289 -694.1 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8511 584.6 -7.1 517 8515 roll -0.74 - - 2508 - 2.15 0.044 3702 657.2 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8533 586.2 -7.3 517 8537 done -0.68 0.08 0.177 2543 437.5 2.05 0.027 2306 -681.0 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8882 606.1 -5.7 523 8886 roll -0.68 - - 2543 - 2.12 0.044 3704 659.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8931 609.1 -5.7 523 8935 done -0.68 - - 2543 - 2.05 0.027 2308 -681.0 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9246 627.5 -5.9 529 9250 roll -0.68 - - 2544 - 2.10 0.044 3698 661.9 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9290 630.3 -6.0 529 9294 done -0.68 - - 2543 - 2.05 0.027 2301 -681.5 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9611 649.4 -6.0 535 9615 roll -0.68 - - 2544 - 2.15 0.045 3699 650.2 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9677 653.7 -6.4 536 9681 done -0.68 - - 2544 - 2.03 0.027 2290 -694.1 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10042 676.1 -6.2 542 10046 roll -0.68 - - 2544 - 2.15 0.044 3705 658.1 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10109 680.4 -6.7 543 10113 done -0.71 - - 2543 - 2.03 0.027 2306 -689.2 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10480 704.2 -6.5 549 10484 roll -0.71 - - 2544 - 2.15 0.045 3698 647.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10557 709.4 -6.8 550 10561 done -0.75 - - 2544 - 2.03 0.027 2293 -692.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10912 732.9 -6.7 556 10916 roll -0.75 - - 2544 - 2.12 0.044 3696 661.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10990 738.4 -6.8 557 10994 done -0.78 - - 2544 - 2.03 0.027 2292 -691.6 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
11344 762.1 -6.7 563 11348 roll -0.78 - - 2544 - 2.15 0.044 3702 655.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11422 767.6 -6.9 564 11426 done -0.82 0.12 0.144 2504 -333.3 2.03 0.027 2297 -692.1 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11769 795.9 -8.2 570 11773 roll -0.76 - - 2503 - 2.12 0.044 3695 659.4 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11786 797.3 -8.1 570 11790 done -0.70 0.12 0.190 2534 258.3 2.03 0.028 2290 -692.1 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
12139 822.4 -7.0 576 12143 roll -0.70 - - 2533 - 2.15 0.044 3702 656.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12188 825.8 -6.9 576 12192 done -0.70 - - 2534 - 2.08 0.027 2301 -673.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12503 847.1 -6.8 582 12507 roll -0.70 - - 2534 - 2.15 0.045 3697 649.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12558 851.0 -6.8 582 12564 done -0.70 - - 2534 - 2.08 0.027 2294 -674.5 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12868 871.7 -6.8 588 12872 roll -0.70 - - 2534 - 2.12 0.044 3697 661.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12929 875.9 -6.6 589 12933 done -0.70 - - 2534 - 2.03 0.028 2301 -687.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
13299 900.0 -6.4 595 13303 roll -0.70 - - 2534 - 2.12 0.045 3697 658.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13355 903.8 -6.5 595 13359 done -0.70 - - 2534 - 2.08 0.028 2294 -674.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13669 923.7 -6.4 601 13673 roll -0.70 - - 2534 - 2.15 0.044 3704 655.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13731 927.8 -7.2 602 13735 done -0.70 - - 2534 - 2.08 0.028 2288 -680.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
14102 951.2 -6.3 608 14106 roll -0.70 - - 2534 - 2.15 0.044 3698 655.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
14168 955.7 -6.7 609 14172 done -0.70 - - 2534 - 2.08 0.028 2298 -673.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
14534 978.9 -6.4 615 14538 roll -0.70 - - 2534 - 2.12 0.044 3695 659.0 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
14600 983.3 -6.4 616 14604 done -0.70 - - 2534 - 2.05 0.028 2308 -676.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
14721 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14721 begin apogee
14726 990.9 6.2 618 14829 done -0.24 0.50 0.170 2683 298.0 - - 2651 - - 99.38 1.554 3006 -4.6 0.322 - - - - - - - - -
14830 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14830 begin climb
14831 992.8 - 619 14947 roll 0.80 1.08 0.116 3015 307.4 2.40 0.045 4040 578.8 116.7 107.12 1.457 2529 -4.5 0.329 - - - - - - - - -
14998 986.9 9.3 622 15003 done 0.55 0.32 0.179 2945 -218.8 2.22 0.027 2651 -625.7 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
15330 965.5 6.4 628 15341 done 0.53 - - 2945 - - - 2650 - 127.7 9.55 1.353 2485 -4.0 0.308 - - - - - - - - -
15632 945.8 6.6 633 15642 done 0.54 - - 2945 - - - 2650 - 135.4 8.35 1.333 2453 -3.8 0.295 - - - - - - - - -
15935 925.6 6.7 638 15944 done 0.54 - - 2945 - - - 2650 - 140.9 6.50 1.269 2431 -3.4 0.268 - - - - - - - - -
16238 905.8 6.5 643 16253 roll 0.55 - - 2940 - 2.22 0.048 4046 628.8 150.2 9.93 1.367 2393 -3.8 0.275 - - - - - - - - -
16316 900.3 7.6 644 16320 done 0.50 - - 2949 - 2.12 0.028 2638 -664.2 150.2 - - 2392 - - - - - - - - - - -
16663 877.6 6.5 650 16676 done 0.52 - - 2949 - - - 2637 - 160.5 10.55 1.371 2351 -3.9 0.270 - - - - - - - - -
16966 857.6 6.6 655 16975 done 0.53 - - 2949 - - - 2637 - 166.9 7.22 1.289 2325 -3.6 0.260 - - - - - - - - -
17270 837.4 6.6 660 17283 roll 0.53 - - 2949 - 2.30 0.048 4048 613.5 172.6 6.55 1.257 2302 -3.5 0.254 - - - - - - - - -
17339 832.0 8.9 661 17344 done 0.48 0.10 0.170 2927 -220.0 2.12 0.028 2652 -658.5 172.6 - - 2301 - - - - - - - - - - -
17704 809.6 6.1 667 17728 roll 0.55 - - 2936 - 2.17 0.038 1268 -637.8 190.9 17.90 1.379 2226 -4.2 0.267 - - - - - - - - -
17775 804.9 6.6 668 17788 done 0.62 - - 2936 - 2.12 0.034 2642 648.1 197.0 6.97 1.172 2202 -3.4 0.257 - - - - - - - - -
18138 780.3 6.9 674 18140 done 0.67 0.12 0.120 2981 375.0 - - 2642 - 197.2 - - 2198 - - - - - - - - - - -
18441 754.7 8.6 679 18444 roll 0.63 - - 2980 - 2.15 0.047 4048 654.0 197.2 - - 2197 - - - - - - - - - - -
18512 747.3 10.2 680 18517 done 0.53 0.12 0.161 2940 -333.3 2.10 0.028 2653 -664.3 197.2 - - 2196 - - - - - - - - - - -
18872 720.5 7.4 686 18876 roll 0.57 - - 2949 - 2.10 0.037 1253 -666.7 197.2 - - 2196 - - - - - - - - - - -
18927 716.3 7.0 686 18932 done 0.61 - - 2949 - 2.15 0.034 2650 649.8 197.2 - - 2196 - - - - - - - - - - -
19242 692.2 7.7 692 19244 done 0.61 - - 2949 - - - 2650 - 197.2 - - 2196 - - - - - - - - - - -
19545 668.4 7.8 697 19546 done 0.61 - - 2949 - - - 2650 - 197.2 - - 2196 - - - - - - - - - - -
19848 645.6 7.5 702 19852 roll 0.65 - - 2953 - 2.12 0.038 1259 -656.1 197.2 - - 2195 - - - - - - - - - - -
19887 642.8 6.3 702 19909 done 0.70 0.05 0.110 2990 740.0 2.12 0.035 2653 657.5 211.1 13.18 1.297 2144 -3.9 0.208 - - - - - - - - -
20212 614.1 9.0 708 20216 roll 0.66 - - 2991 - 2.12 0.048 4045 656.6 211.1 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20283 607.0 10.1 709 20288 done 0.55 0.20 0.183 2949 -210.0 2.10 0.028 2649 -664.8 211.1 - - 2141 - - - - - - - - - - -
20643 582.8 6.7 715 20652 roll 0.60 - - 2950 - 2.10 0.039 1266 -658.6 215.0 4.62 1.008 2129 -2.6 0.163 - - - - - - - - -
20698 579.4 5.2 715 20744 done 0.71 0.12 0.120 2992 350.0 2.10 0.034 2654 661.0 256.8 38.42 1.248 1959 -4.4 0.223 - - - - - - - - -
21075 547.7 8.5 722 21076 done 0.71 - - 2992 - - - 2655 - 256.8 - - 1950 - - - - - - - - - - -
21378 521.3 8.8 727 21379 done 0.71 - - 2992 - - - 2655 - 256.8 - - 1948 - - - - - - - - - - -
21682 494.9 8.7 732 21685 roll 0.71 - - 2992 - 2.12 0.048 4042 654.2 256.8 - - 1947 - - - - - - - - - - -
21731 489.8 10.4 733 21735 done 0.64 - - 3000 - 2.08 0.028 2638 -675.0 256.8 - - 1947 - - - - - - - - - - -
22050 459.7 9.4 744 22051 done 0.64 - - 3001 - - - 2637 - 256.8 - - 1947 - - - - - - - - - - -
22355 430.8 9.3 754 22356 done 0.64 - - 3000 - - - 2638 - 256.8 - - 1946 - - - - - - - - - - -
22662 403.4 8.6 764 22663 done 0.64 - - 3000 - - - 2637 - 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
22968 377.5 8.6 774 22972 roll 0.64 - - 2993 - 2.17 0.046 4046 649.3 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
23017 372.8 9.1 775 23022 done 0.58 0.15 0.175 2955 -253.3 2.08 0.028 2652 -670.2 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
23340 347.9 8.0 786 23342 done 0.65 - - 2956 - - - 2650 - 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
23647 322.5 8.3 796 23652 roll 0.72 0.12 0.130 3001 375.0 2.08 0.038 1263 -666.8 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
23685 318.8 9.4 797 23689 done 0.72 - - 2995 - 2.12 0.033 2651 654.7 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
24015 286.3 9.5 810 24016 done 0.72 - - 2994 - - - 2651 - 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
24325 256.0 9.9 825 24326 done 0.72 - - 2994 - - - 2651 - 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
24634 226.7 8.9 840 24638 roll 0.72 - - 3001 - 2.10 0.037 1259 -662.9 256.8 - - 1944 - - - - - - - - - - -
24672 223.3 7.8 841 24678 done 0.72 - - 2995 - 2.12 0.033 2651 656.6 256.8 - - 1944 - - - - - - - - - - -
24989 195.6 9.0 857 24993 roll 0.72 - - 2995 - 2.10 0.046 4045 663.8 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
25051 189.2 9.0 860 25055 done 0.67 - - 3000 - 2.03 0.028 2650 -687.2 256.8 - - 1944 - - - - - - - - - - -
25383 159.7 8.6 876 25387 roll 0.67 - - 2993 - 2.15 0.044 4050 651.2 256.8 - - 1944 - - - - - - - - - - -
25428 155.6 9.2 878 25432 done 0.62 - - 2993 - 2.05 0.028 2642 -686.8 256.8 - - 1944 - - - - - - - - - - -
25754 128.7 8.4 894 25758 roll 0.62 - - 2993 - 2.05 0.038 1254 -677.1 256.8 - - 1944 - - - - - - - - - - -
25810 123.9 7.6 896 25817 done 0.65 - - 2992 - 2.12 0.033 2650 658.5 256.8 - - 1944 - - - - - - - - - - -
26147 92.3 8.3 951 26153 done 0.65 - - 2993 - - - 2650 - 256.8 - - 1944 - - - - - - - - - - -
26489 64.2 7.6 1012 26495 done 0.65 - - 2993 - - - 2650 - 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
26826 37.4 7.9 1073 26830 done 0.65 - - 2993 - - - 2650 - 256.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
27161 9.9 8.5 1134 27167 done 0.65 - - 2993 - - - 2650 - 256.8 - - 1947 - - - - - - - - - - -
27227 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27227 begin surface coast
27272 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27272 begin surface
SM 4.29 - - - - -7.97 - - 216 - - - 2266 - 275.23 13.38 0.814 1883 -4.8 0.003 - - - - - -