NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 165 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 23.93 of 150.00 AH used of 24V (84.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.15 of 100.00 AH used of 10V (79.85% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 431.73, SM_CC=300)
• GPS1 time: 73 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.48 - - 130 - - - 2168 - -146.0 -55.72 - 2858 - - - - - - - - - - -
78 3.5 -5.2 9 106 roll -0.48 11.27 0.222 3022 256.6 2.33 0.070 3590 610.3 -146.0 -10.45 - 3393 -51.2 - - - - - - - 25.20 25.58 25.98
203 36.3 -20.1 31 210 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.042 2165 -656.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.71 -
519 81.7 -12.4 92 526 roll -0.48 - - 3012 - 2.30 0.060 3588 618.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
569 88.2 -13.2 101 576 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.042 2171 -659.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.88 -
891 132.1 -13.2 152 893 done -0.48 - - 3011 - - - 2165 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1191 169.2 -12.1 172 1193 done -0.48 - - 3012 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1507 207.8 -11.9 192 1508 done -0.48 - - 3012 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1806 241.7 -11.2 207 1807 done -0.48 - - 3012 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2107 275.0 -10.8 222 2113 roll -0.48 - - 3011 - 2.10 0.050 771 -663.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.07 -
2134 277.3 -11.1 223 2139 done -0.48 0.15 0.140 3045 226.7 2.17 0.050 2183 650.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.94 26.08 -
2441 305.1 -8.9 238 2445 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.063 3587 638.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2483 309.0 -9.2 240 2489 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.044 2162 -662.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.15 -
2803 339.0 -9.2 256 2809 roll -0.48 - - 3036 - 2.08 0.050 778 -665.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.10 -
2836 341.0 -9.3 257 2842 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2187 655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.11 -
3143 371.3 -9.5 273 3148 roll -0.48 - - 3016 - 2.17 0.063 3583 643.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.06 -
3171 373.2 -9.5 274 3175 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.044 2166 -668.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
3498 406.1 -9.6 289 3499 done -0.48 - - 3016 - - - 2163 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3798 434.1 -9.4 299 3803 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.064 3582 639.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.08 -
3829 437.1 -9.7 300 3835 done -0.48 0.08 0.116 3035 350.0 2.10 0.046 2177 -669.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.02 26.19 -
4158 466.1 -9.0 311 4162 roll -0.48 - - 3036 - 2.12 0.054 776 -660.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.13 -
4204 469.1 -9.1 312 4210 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.052 2182 654.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.14 -
4520 501.8 -10.2 323 4526 roll -0.48 - - 3019 - 2.17 0.065 3582 645.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.08 -
4579 508.0 -10.2 325 4585 done -0.48 - - 3018 - 2.12 0.046 2173 -664.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
4910 541.7 -10.0 336 4911 done -0.48 - - 3018 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5210 570.4 -9.3 346 5211 done -0.48 - - 3018 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5510 596.8 -8.6 356 5511 done -0.48 - - 3019 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5810 623.6 -9.1 366 5816 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.066 3583 636.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.08 -
5848 626.5 -9.4 367 5853 done -0.48 0.12 0.135 3044 291.7 2.15 0.047 2166 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.06 26.21 -
6166 649.3 -6.6 378 6171 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.067 3584 638.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.08 -
6198 651.2 -6.6 379 6203 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.047 2177 -663.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
6521 677.9 -8.6 390 6526 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.067 3579 637.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.07 -
6553 680.4 -8.6 391 6557 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.047 2171 -664.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
6876 709.1 -8.8 402 6881 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.067 3582 627.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.07 -
6959 714.4 -8.8 404 6966 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2171 -656.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
7266 744.0 -9.1 415 7272 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3586 637.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.07 -
7309 747.0 -9.3 416 7314 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.12 0.047 2177 -664.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.05 26.20 -
7622 771.4 -7.3 427 7628 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.067 3576 635.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
7684 776.0 -7.6 429 7688 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2170 -654.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
8012 802.5 -7.8 440 8018 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3587 638.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
8035 802.5 -7.8 440 8041 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.048 2166 -660.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
8342 828.1 -7.6 451 8348 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3585 630.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
8410 833.0 -7.9 453 8414 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2167 -659.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.19 -
8728 858.2 -7.3 464 8733 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.067 3580 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.06 -
8770 860.6 -7.5 465 8775 done -0.48 0.12 0.137 3039 291.7 2.12 0.048 2177 -661.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.03 26.18 -
9083 879.4 -5.3 476 9089 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.068 3583 624.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.04 -
9131 881.3 -5.5 477 9135 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2167 -658.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.18 -
9438 902.3 -6.7 487 9443 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.068 3579 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.04 -
9481 904.5 -6.9 488 9486 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2165 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
9794 928.2 -7.0 499 9795 done -0.48 - - 3021 - - - 2162 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10094 947.6 -6.4 509 10099 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.068 3579 638.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.07 -
10154 951.6 -6.6 511 10158 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2172 -654.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
10486 975.3 -7.8 522 10493 roll -0.48 0.10 0.158 3030 190.0 2.25 0.067 3584 627.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.26 26.01 -
10524 977.3 -7.7 523 10528 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.049 2165 -653.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
10694 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10694 begin apogee
10701 991.6 -8.1 529 10832 done -0.22 0.28 0.110 3126 342.9 - - 2308 - - 125.40 1.196 2793 -4.7 0.420 - - - - - - 26.03 - 23.69
10835 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10835 begin climb
10838 997.1 - 533 10979 roll 0.48 0.65 0.082 3358 356.9 2.45 0.057 898 -575.5 146.0 133.60 1.166 2196 -4.5 0.411 - - - - - - 24.58 23.77 23.04
11002 991.4 4.8 539 11069 done 0.50 - - 3358 - 2.35 0.054 2294 594.0 212.2 59.65 1.138 1929 -4.5 0.420 - - - - - - - 24.08 22.82
11382 948.0 12.2 552 11388 roll 0.50 - - 3358 - 2.35 0.068 3715 604.7 212.2 - - 1920 - - - - - - - - - 24.96 -
11456 940.1 12.8 554 11462 done 0.50 - - 3368 - 2.28 0.050 2310 -616.2 212.2 - - 1918 - - - - - - - - - 25.15 -
11772 898.2 12.7 565 11778 roll 0.50 - - 3378 - 2.22 0.058 896 -636.9 212.2 - - 1918 - - - - - - - - - 25.48 -
11805 894.3 12.6 566 11809 done 0.50 - - 3379 - 2.25 0.056 2310 628.4 212.2 - - 1917 - - - - - - - - - 25.50 -
12127 852.6 12.9 577 12133 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.070 3716 616.7 212.2 - - 1917 - - - - - - - - - 25.64 -
12187 843.8 13.6 579 12193 done 0.50 - - 3388 - 2.25 0.050 2294 -632.0 212.2 - - 1916 - - - - - - - - - 25.74 -
12517 796.9 14.4 590 12523 roll 0.50 - - 3388 - 2.30 0.069 3712 616.5 212.2 - - 1916 - - - - - - - - - 25.76 -
12580 787.8 14.7 592 12584 done 0.50 0.15 0.155 3360 -186.7 2.22 0.051 2291 -640.1 212.2 - - 1916 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
12903 751.3 10.5 603 12904 done 0.50 - - 3360 - - - 2286 - 212.2 - - 1916 - - - - - - - - - - -
13202 721.2 9.9 613 13204 done 0.50 - - 3360 - - - 2286 - 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - - -
13502 692.3 9.7 623 13504 done 0.50 - - 3360 - - - 2286 - 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - - -
13803 662.2 10.0 633 13809 roll 0.50 - - 3360 - 2.25 0.069 3705 630.7 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 25.94 -
13835 659.0 10.2 634 13839 done 0.50 - - 3367 - 2.20 0.050 2289 -643.6 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.03 -
14158 626.2 9.7 645 14163 roll 0.50 - - 3378 - 2.15 0.058 887 -652.1 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 25.99 -
14181 626.2 9.7 645 14187 done 0.50 - - 3378 - 2.20 0.057 2300 642.3 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.00 -
14488 591.3 10.6 656 14493 roll 0.50 - - 3378 - 2.22 0.068 3714 636.9 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 25.97 -
14547 584.0 11.5 658 14553 done 0.50 - - 3388 - 2.22 0.050 2294 -639.6 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.06 -
14878 545.6 11.6 669 14879 done 0.50 - - 3388 - - - 2288 - 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - - -
15177 510.9 11.5 679 15183 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.068 3715 625.9 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.00 -
15208 507.2 11.7 680 15214 done 0.50 0.10 0.131 3364 -240.0 2.17 0.050 2297 -653.5 212.2 - - 1914 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
15538 474.0 9.8 691 15539 done 0.50 - - 3364 - - - 2290 - 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - - -
15838 445.0 9.5 701 15844 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.068 3705 628.9 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.02 -
15880 441.8 9.7 702 15885 done 0.50 - - 3371 - 2.20 0.050 2287 -644.5 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.11 -
16193 410.1 9.4 713 16194 done 0.50 - - 3371 - - - 2281 - 212.2 - - 1914 - - - - - - - - - - -
16492 380.6 10.1 726 16498 roll 0.50 - - 3372 - 2.28 0.068 3709 626.3 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.02 -
16540 376.1 10.7 728 16545 done 0.50 - - 3381 - 2.17 0.050 2296 -651.2 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.13 -
16848 340.9 10.9 743 16849 done 0.50 - - 3381 - - - 2290 - 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - - -
17148 308.7 10.9 758 17154 roll 0.50 - - 3381 - 2.28 0.068 3712 623.7 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.03 -
17189 303.9 11.4 760 17195 done 0.50 0.10 0.127 3357 -240.0 2.15 0.050 2304 -654.9 212.2 - - 1915 - - - - - - - - 25.93 26.14 -
17509 274.8 8.9 776 17510 done 0.50 - - 3357 - - - 2298 - 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - - -
17810 249.8 8.2 791 17811 done 0.50 - - 3358 - - - 2298 - 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - - -
18109 225.9 8.2 806 18113 roll 0.50 - - 3365 - 2.20 0.057 891 -639.5 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.08 -
18144 224.1 8.0 807 18152 done 0.50 - - 3365 - 2.20 0.055 2311 645.5 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.09 -
18461 196.0 8.3 824 18466 roll 0.50 - - 3365 - 2.17 0.068 3704 641.9 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.03 -
18524 190.0 10.0 828 18528 done 0.50 - - 3375 - 2.15 0.049 2296 -654.9 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.15 -
18831 161.9 9.0 848 18837 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.067 3709 619.7 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.03 -
18869 158.8 9.7 850 18877 done 0.50 - - 3385 - 2.20 0.049 2303 -639.1 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.15 -
19177 128.2 10.2 871 19183 roll 0.50 - - 3395 - 2.15 0.056 887 -658.6 212.2 - - 1915 - - - - - - - - - 26.08 -
19194 126.7 10.2 872 19199 done 0.50 0.15 0.138 3354 -273.3 2.17 0.054 2298 650.2 212.2 - - 1915 - - - - - - - - 25.95 26.09 -
19503 102.6 7.0 922 19518 roll 0.51 - - 3354 - 2.30 0.067 3711 614.3 221.3 7.18 0.564 1891 -3.3 0.065 - - - - - - - 26.13 25.38
19606 94.9 6.9 941 19626 done 0.51 - - 3361 - 2.20 0.047 2280 -650.5 231.6 10.60 0.602 1848 -4.1 0.069 - - - - - - - 26.12 25.32
19933 73.8 6.1 1004 19966 roll 0.52 - - 3361 - 2.38 0.066 3709 600.4 263.3 26.80 0.630 1719 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.75 25.16
19980 70.9 5.9 1011 20020 done 0.54 - - 3370 - 2.17 0.047 2298 -650.2 299.6 30.45 0.608 1570 -4.9 0.061 - - - - - - - 25.80 24.91
20332 50.3 5.5 1077 20376 roll 0.56 - - 3372 - 2.30 0.054 901 -607.4 348.5 38.95 0.602 1372 -5.1 0.046 - - - - - - - 25.32 24.76
20396 47.4 4.3 1087 20465 done 0.59 - - 3372 - 2.22 0.051 2310 634.7 428.1 62.67 0.576 1047 -5.2 0.046 - - - - - - - 25.38 24.42
20779 12.5 11.3 1158 20787 roll 0.59 - - 3372 - 2.30 0.067 3705 606.5 428.1 - - 1039 - - - - - - - - - 25.51 -
20855 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20855 begin surface coast
20889 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20889 begin surface
SM 1.76 - - - - -9.46 8.40 0.030 116 -387.6 2.45 0.045 2169 -626.9 431.73 - - 1034 - - - - - - - -