SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 164 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.09 of 150.00 AH used of 24V (81.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.84 of 110.00 AH used of 10V (83.79% remains)
• Surface angle -65.5 deg, depth 3.46 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 211 - - - 2281 - -116.7 -7.65 - 2026 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 130 roll -0.80 9.15 0.243 2506 250.8 2.08 0.048 912 -658.2 -116.7 -87.47 - 3481 -16.6 - - - - - - - - - -
342 22.0 -10.3 57 349 done -0.67 0.15 0.204 2543 246.7 2.10 0.029 2315 668.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
678 49.6 -7.7 118 685 done -0.64 - - 2543 - - - 2315 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1018 75.4 -7.2 179 1023 done -0.60 - - 2543 - - - 2315 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1358 100.1 -7.1 240 1365 done -0.56 0.15 0.194 2582 260.0 - - 2315 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1706 121.5 -6.2 299 1710 roll -0.62 - - 2582 - 2.08 0.041 3709 670.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1795 127.3 -6.3 303 1800 done -0.70 0.12 0.133 2543 -325.0 2.03 0.024 2282 -703.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2117 153.3 -8.7 319 2118 done -0.70 - - 2542 - - - 2281 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2424 177.0 -7.3 334 2428 roll -0.70 - - 2542 - 2.15 0.041 3707 663.3 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2448 178.6 -7.2 335 2452 done -0.70 - - 2542 - 2.00 0.025 2310 -698.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2779 204.3 -7.6 351 2783 roll -0.70 - - 2542 - 2.10 0.041 3704 663.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2789 205.1 -7.4 351 2795 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.024 2295 -687.3 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3105 229.0 -7.6 367 3109 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.041 3706 665.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3154 232.9 -7.8 369 3159 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.024 2294 -688.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3476 256.5 -7.5 385 3480 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.041 3706 666.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3525 260.4 -7.7 387 3529 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.025 2309 -688.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3846 285.3 -8.0 403 3850 roll -0.70 - - 2542 - 2.10 0.047 3698 661.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3879 287.9 -8.3 404 3885 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.025 2300 -688.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4203 313.4 -7.8 418 4207 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.041 3707 663.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4235 316.0 -7.6 419 4240 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.025 2302 -685.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4570 340.1 -7.0 430 4574 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.041 3709 663.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4619 343.7 -7.8 431 4623 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.025 2302 -686.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4937 366.6 -7.3 442 4941 roll -0.70 - - 2542 - 2.15 0.043 3706 653.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4986 370.5 -7.3 443 4990 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.025 2297 -687.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5304 393.7 -7.2 454 5308 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.042 3702 662.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5325 395.4 -6.8 454 5332 done -0.70 - - 2542 - 2.00 0.025 2301 -700.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5637 418.3 -7.5 465 5641 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.042 3704 661.8 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5681 421.4 -7.4 466 5685 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.025 2299 -685.4 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6005 445.2 -7.5 477 6008 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.043 3698 659.9 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6048 448.6 -7.6 478 6052 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.025 2295 -684.4 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6377 473.2 -7.6 489 6381 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.043 3699 662.3 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6432 477.6 -7.7 490 6439 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.026 2298 -683.4 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6745 501.4 -7.7 501 6749 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.044 3705 663.7 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
6788 505.1 -8.2 501 6793 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.026 2302 -684.4 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7115 529.8 -7.6 507 7119 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.044 3706 662.3 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7164 533.4 -7.4 507 7168 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.026 2309 -681.5 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7478 555.7 -7.1 513 7482 roll -0.70 - - 2542 - 2.10 0.044 3697 661.0 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7516 558.5 -7.6 513 7521 done -0.70 - - 2542 - 2.05 0.026 2297 -682.9 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7843 580.1 -6.7 519 7847 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.044 3700 661.8 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7904 584.2 -6.9 520 7908 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.027 2297 -691.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8274 608.0 -6.4 526 8278 roll -0.70 - - 2543 - 2.12 0.044 3696 659.9 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8341 612.4 -6.4 527 8345 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.027 2290 -692.6 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8706 635.6 -6.4 533 8710 roll -0.70 - - 2542 - 2.15 0.044 3705 658.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8778 640.3 -6.5 534 8782 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.027 2301 -691.6 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9137 663.1 -6.3 540 9141 roll -0.70 - - 2542 - 2.15 0.044 3705 653.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9205 667.5 -6.8 541 9209 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.027 2301 -691.6 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9570 690.6 -6.4 547 9574 roll -0.70 - - 2542 - 2.15 0.044 3704 652.6 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9632 694.9 -6.9 548 9636 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.027 2298 -692.6 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10002 718.3 -6.3 554 10006 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.044 3698 660.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10068 722.6 -6.4 555 10072 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.027 2295 -691.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10433 745.3 -6.3 561 10437 roll -0.70 - - 2542 - 2.12 0.044 3695 660.4 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10499 749.5 -6.2 562 10503 done -0.70 - - 2542 - 2.03 0.027 2295 -689.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10864 772.1 -6.3 568 10868 roll -0.70 - - 2542 - 2.15 0.044 3707 656.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10936 777.0 -6.7 569 10940 done -0.70 - - 2542 - 2.08 0.027 2301 -676.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11303 801.0 -6.6 575 11307 roll -0.70 - - 2542 - 2.15 0.045 3698 649.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11369 805.8 -7.9 576 11373 done -0.70 - - 2542 - 2.08 0.027 2290 -676.9 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11735 828.9 -6.3 582 11739 roll -0.70 - - 2542 - 2.15 0.044 3704 657.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11812 833.9 -6.3 583 11816 done -0.73 - - 2542 - 2.05 0.028 2288 -690.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12166 856.1 -6.3 589 12170 roll -0.73 - - 2542 - 2.15 0.044 3702 657.7 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12244 861.3 -6.9 590 12248 done -0.76 - - 2542 - 2.08 0.027 2297 -675.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12598 883.3 -6.3 596 12602 roll -0.76 - - 2542 - 2.12 0.044 3698 660.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12677 888.4 -6.3 597 12680 done -0.79 - - 2542 - 2.03 0.027 2303 -687.2 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13036 911.3 -6.4 603 13040 roll -0.79 - - 2542 - 2.12 0.044 3697 657.5 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13109 916.2 -6.7 604 13114 done -0.83 0.15 0.135 2491 -340.0 2.03 0.027 2295 -690.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13463 945.4 -8.4 610 13467 roll -0.75 0.12 0.203 2522 258.3 2.15 0.045 3695 651.2 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13485 947.2 -8.5 610 13489 done -0.72 - - 2522 - 2.03 0.028 2303 -685.7 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13827 972.6 -7.4 616 13831 roll -0.72 - - 2522 - 2.12 0.045 3695 656.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13865 975.8 -7.8 616 13870 done -0.72 - - 2522 - 2.08 0.028 2292 -674.5 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
14068 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14068 begin apogee
14073 991.0 7.5 620 14175 done -0.24 0.55 0.170 2686 298.2 - - 2650 - - 98.95 1.556 3006 -4.7 0.324 - - - - - - - - -
14176 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14176 begin climb
14178 993.4 - 621 14294 roll 0.80 1.08 0.113 3020 309.3 2.40 0.045 4039 578.8 116.7 107.03 1.461 2528 -4.5 0.331 - - - - - - - - -
14361 987.4 8.6 624 14366 done 0.54 0.32 0.181 2947 -228.1 2.20 0.027 2651 -630.9 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14676 969.7 5.5 630 14709 done 0.55 - - 2948 - - - 2650 - 152.3 31.40 1.445 2385 -4.4 0.322 - - - - - - - - -
14979 950.3 6.5 635 14990 done 0.56 - - 2948 - - - 2651 - 161.9 9.62 1.350 2345 -4.2 0.319 - - - - - - - - -
15282 930.5 6.5 640 15292 done 0.57 - - 2948 - - - 2651 - 170.4 8.80 1.345 2311 -3.9 0.291 - - - - - - - - -
15584 909.7 6.9 645 15588 roll 0.57 - - 2940 - 2.17 0.047 4042 641.0 170.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
15646 904.8 9.0 646 15650 done 0.53 - - 2948 - 2.08 0.028 2648 -670.2 170.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
16011 880.0 6.8 652 16012 done 0.54 - - 2949 - - - 2645 - 173.3 - - 2306 - - - - - - - - - - -
16313 859.0 6.9 657 16314 done 0.54 - - 2949 - - - 2645 - 173.3 - - 2306 - - - - - - - - - - -
16616 837.6 7.0 662 16617 done 0.54 - - 2948 - - - 2646 - 173.3 - - 2306 - - - - - - - - - - -
16920 816.5 7.0 667 16924 roll 0.54 - - 2949 - 2.15 0.047 4043 649.8 173.3 - - 2306 - - - - - - - - - - -
16981 811.6 8.1 668 16986 done 0.48 0.12 0.200 2926 -191.7 2.05 0.028 2643 -682.9 173.3 - - 2305 - - - - - - - - - - -
17353 788.1 6.2 674 17377 roll 0.55 - - 2935 - 2.17 0.038 1263 -635.9 189.1 16.90 1.392 2235 -4.1 0.256 - - - - - - - - -
17422 783.3 7.1 675 17426 done 0.62 - - 2935 - 2.12 0.034 2657 657.5 189.1 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17788 758.0 6.9 681 17790 done 0.66 0.12 0.123 2980 375.0 - - 2658 - 189.5 - - 2231 - - - - - - - - - - -
18091 733.3 8.1 686 18095 roll 0.62 - - 2980 - 2.10 0.047 4043 659.5 189.5 - - 2230 - - - - - - - - - - -
18153 727.6 10.3 687 18157 done 0.51 0.20 0.186 2937 -215.0 2.05 0.028 2648 -680.5 189.5 - - 2230 - - - - - - - - - - -
18524 703.6 6.3 693 18543 roll 0.58 - - 2945 - 2.15 0.038 1267 -642.3 203.2 13.62 1.331 2177 -3.9 0.224 - - - - - - - - -
18582 699.7 6.1 693 18607 done 0.65 0.10 0.135 2975 300.0 2.12 0.034 2655 654.7 221.7 18.12 1.282 2102 -4.1 0.246 - - - - - - - - -
18958 670.8 7.8 700 18962 roll 0.65 - - 2974 - 2.15 0.046 4052 649.8 221.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19013 665.4 8.2 700 19019 done 0.59 - - 2983 - 2.10 0.028 2638 -673.3 221.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19322 640.3 8.2 706 19323 done 0.59 - - 2983 - - - 2638 - 221.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
19626 616.3 7.9 711 19630 roll 0.59 - - 2980 - 2.20 0.046 4053 643.2 221.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
19687 610.8 9.9 712 19692 done 0.52 0.20 0.183 2935 -225.0 2.08 0.028 2644 -677.4 221.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
20054 587.4 6.4 718 20069 roll 0.61 - - 2937 - 2.10 0.037 1265 -656.7 233.3 10.55 1.255 2054 -3.7 0.189 - - - - - - - - -
20116 583.2 7.8 719 20121 done 0.71 0.20 0.101 3001 320.0 2.10 0.034 2653 661.0 233.3 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20480 549.6 9.3 725 20484 roll 0.67 - - 3001 - 2.12 0.047 4046 657.1 233.3 - - 2051 - - - - - - - - - - -
20564 540.4 11.0 726 20569 done 0.56 0.22 0.189 2946 -250.0 2.05 0.028 2647 -682.4 233.3 - - 2051 - - - - - - - - - - -
20907 515.6 7.1 732 20911 roll 0.62 - - 2949 - 2.08 0.038 1260 -666.8 233.3 - - 2051 - - - - - - - - - - -
20969 511.4 7.8 732 20975 done 0.70 0.15 0.112 2995 306.7 2.10 0.034 2656 664.8 233.3 - - 2051 - - - - - - - - - - -
21279 485.3 8.4 740 21283 roll 0.67 - - 2993 - 2.10 0.047 4046 661.9 233.3 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21350 478.4 9.3 742 21355 done 0.58 0.17 0.193 2957 -211.8 2.08 0.028 2625 -683.2 233.3 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21685 454.8 7.1 753 21686 done 0.63 - - 2957 - - - 2625 - 233.3 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21991 433.4 6.9 763 21992 done 0.68 - - 2956 - - - 2626 - 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
22297 411.4 7.4 773 22299 done 0.73 0.12 0.128 2999 358.3 - - 2623 - 233.3 - - 2050 - - - - - - - - - - -
22604 381.6 9.7 783 22608 roll 0.69 - - 2993 - 2.17 0.046 4044 654.8 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
22671 374.4 9.7 785 22676 done 0.61 0.15 0.196 2964 -193.3 2.05 0.028 2636 -686.8 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
23005 347.7 7.8 796 23006 done 0.65 - - 2964 - - - 2636 - 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
23311 323.4 7.8 806 23315 roll 0.69 - - 2963 - 2.15 0.047 4042 654.0 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
23372 318.1 9.6 807 23378 done 0.69 - - 2963 - 2.05 0.028 2655 -676.6 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
23686 295.4 7.2 819 23690 roll 0.72 0.10 0.142 3002 390.0 2.08 0.038 1265 -668.3 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
23740 290.9 7.1 821 23746 done 0.72 - - 2994 - 2.10 0.033 2646 657.6 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
24056 263.5 8.7 837 24060 roll 0.72 - - 2994 - 2.10 0.046 4046 666.7 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
24133 255.8 9.6 840 24137 done 0.65 - - 3001 - 2.08 0.028 2644 -674.0 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
24454 229.1 8.2 856 24459 roll 0.61 0.15 0.202 2964 -246.7 2.08 0.039 1259 -665.9 233.3 - - 2049 - - - - - - - - - - -
24538 223.6 6.3 860 24560 done 0.69 - - 2963 - 2.08 0.033 2654 670.7 248.3 13.82 1.032 1992 -4.1 0.097 - - - - - - - - -
24870 198.1 8.4 876 24874 roll 0.75 0.12 0.120 3006 358.3 2.12 0.046 4045 656.1 248.3 - - 1989 - - - - - - - - - - -
24963 188.0 9.8 880 24968 done 0.67 0.12 0.208 2984 -183.3 2.05 0.027 2634 -688.3 248.3 - - 1989 - - - - - - - - - - -
25280 161.7 8.5 895 25283 roll 0.67 - - 2987 - 2.03 0.038 1271 -671.4 248.3 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25372 153.8 8.3 899 25376 done 0.70 - - 2981 - 2.08 0.032 2657 666.3 248.3 - - 1988 - - - - - - - - - - -
25705 127.0 7.8 915 25706 done 0.70 - - 2980 - - - 2657 - 248.3 - - 1988 - - - - - - - - - - -
26030 99.0 8.3 960 26037 roll 0.70 - - 2987 - 2.12 0.036 1267 -655.7 248.3 - - 1988 - - - - - - - - - - -
26066 96.3 7.8 966 26072 done 0.74 - - 2980 - 2.05 0.031 2654 676.6 248.3 - - 1988 - - - - - - - - - - -
26409 68.9 7.8 1027 26415 roll 0.77 0.10 0.136 3015 350.0 2.10 0.045 4046 662.9 248.3 - - 1988 - - - - - - - - - - -
26460 63.3 11.4 1036 26467 done 0.68 - - 3015 - 2.05 0.026 2652 -680.0 248.3 - - 1988 - - - - - - - - - - -
26798 29.0 9.5 1097 26804 roll 0.64 0.15 0.194 2978 -246.7 2.05 0.035 1264 -677.1 248.3 - - 1989 - - - - - - - - - - -
26844 25.2 6.9 1105 26850 done 0.70 - - 2977 - 2.05 0.031 2653 677.6 248.3 - - 1989 - - - - - - - - - - -
27106 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27106 begin surface coast
27151 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27151 begin surface
SM 3.33 - - - - -7.96 - - 220 - - - 2254 - 275.23 20.83 0.805 1884 -5.0 0.002 - - - - - -