OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 162 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 29.74 of 150.00 AH used of 24V (80.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.90 of 110.00 AH used of 10V (73.72% remains)
• Surface angle -69.0 deg, depth 1.67 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 556.83, SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 18
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 111 VBD -0.56 - - 110 - - - 1903 - -146.0 -89.30 - 3214 - - - - - - - - - - -
114 6.4 -11.3 12 139 roll -0.56 9.85 0.228 2616 254.4 2.12 0.040 467 -677.4 -146.0 -3.50 - 3438 -64.0 - - - - - - - - - -
226 49.6 -29.9 30 234 done -0.56 - - 2608 - 2.05 0.020 1867 682.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
303 69.3 -23.6 43 311 roll -0.56 - - 2597 - 2.08 0.031 3258 668.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
385 88.6 -25.3 56 393 done -0.56 - - 2597 - 1.88 0.017 1938 -702.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
462 104.2 -18.0 69 470 roll -0.56 - - 2597 - 2.12 0.028 487 -684.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
483 108.1 -17.7 72 491 done -0.56 - - 2587 - 2.22 0.020 2008 685.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
560 122.6 -20.0 85 568 done -0.56 0.12 0.187 2618 258.3 - - 2008 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
638 136.6 -17.1 98 647 roll -0.56 - - 2618 - 2.25 0.026 481 -678.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
656 139.7 -17.8 100 664 done -0.56 - - 2612 - 2.10 0.021 1921 685.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
733 151.6 -14.6 113 742 roll -0.56 - - 2602 - 2.00 0.031 3271 675.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
784 159.8 -15.0 121 791 done -0.56 - - 2601 - 1.88 0.017 1943 -706.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
861 171.1 -15.1 134 869 roll -0.56 - - 2602 - 2.12 0.027 482 -689.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
900 176.6 -13.8 140 908 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1849 690.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
980 187.5 -14.5 153 988 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 3264 673.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1008 191.3 -13.1 157 1015 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.017 1819 -704.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1084 202.0 -14.4 169 1087 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.028 480 -697.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1142 209.7 -12.6 174 1147 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.020 1803 696.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1474 251.1 -11.5 205 1478 roll -0.56 - - 2591 - 2.12 0.031 3274 693.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1607 265.6 -11.2 216 1611 done -0.56 - - 2591 - 2.00 0.018 1849 -712.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1938 302.2 -10.7 247 1942 roll -0.56 - - 2591 - 1.95 0.028 491 -696.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
1986 307.8 -12.2 251 1990 done -0.56 - - 2588 - 2.03 0.021 1890 689.2 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2316 344.3 -10.3 282 2321 roll -0.56 0.10 0.183 2605 170.0 2.05 0.033 3279 677.6 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2383 350.6 -8.9 287 2390 done -0.56 - - 2605 - 1.90 0.018 1917 -716.8 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2708 380.8 -9.5 318 2709 done -0.56 - - 2605 - - - 1916 - -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3032 409.5 -9.0 348 3036 roll -0.56 - - 2605 - 2.05 0.031 509 -686.3 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3055 412.2 -9.0 350 3059 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.021 1951 693.3 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3381 441.1 -9.2 380 3385 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.034 3275 689.6 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3475 449.8 -8.6 388 3482 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.019 1963 -709.2 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3802 478.3 -8.1 419 3806 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.029 499 -690.6 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
3869 484.1 -8.5 424 3876 done -0.56 - - 2603 - 2.12 0.021 1973 695.3 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4195 506.7 -6.5 450 4199 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.034 3266 673.4 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4227 509.0 -6.4 451 4230 done -0.56 - - 2602 - 1.83 0.018 1953 -717.5 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4550 531.7 -7.6 467 4554 roll -0.56 - - 2602 - 1.92 0.034 3265 683.3 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4620 537.1 -7.6 470 4624 done -0.56 - - 2602 - 1.77 0.018 1985 -723.2 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4952 564.2 -8.3 486 4956 roll -0.56 - - 2602 - 2.15 0.030 508 -687.0 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
4996 568.6 -9.4 488 5000 done -0.56 - - 2602 - 2.17 0.021 2012 693.1 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5326 595.3 -7.9 504 5331 roll -0.56 - - 2603 - 1.88 0.036 3265 666.5 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5376 599.3 -7.5 506 5380 done -0.56 - - 2602 - 1.75 0.019 2006 -719.4 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5705 622.9 -7.0 522 5709 roll -0.56 - - 2602 - 2.17 0.030 515 -687.1 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5777 628.2 -7.4 525 5781 done -0.56 - - 2603 - 2.20 0.021 2026 686.8 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6095 646.5 -5.8 540 6099 roll -0.56 - - 2602 - 2.22 0.028 513 -681.5 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6167 651.5 -6.7 543 6170 done -0.56 - - 2602 - 2.15 0.021 1991 687.4 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6490 671.8 -7.0 559 6491 done -0.56 - - 2602 - - - 1993 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6800 691.7 -6.0 574 6805 roll -0.56 - - 2602 - 2.22 0.029 507 -669.4 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6850 695.8 -7.8 576 6854 done -0.56 - - 2602 - 2.17 0.021 2000 688.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7174 716.2 -6.5 592 7177 roll -0.56 - - 2602 - 1.85 0.037 3263 682.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7207 718.6 -6.4 593 7211 done -0.56 - - 2602 - 1.75 0.019 2004 -719.4 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7529 740.1 -7.0 609 7534 roll -0.56 - - 2602 - 2.22 0.031 507 -674.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7591 744.7 -7.7 611 7597 done -0.56 - - 2602 - 2.17 0.022 1994 685.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7908 767.1 -7.3 627 7911 roll -0.56 - - 2601 - 1.90 0.037 3272 672.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8016 775.2 -7.5 631 8022 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2007 -714.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8334 799.4 -7.7 647 8338 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 510 -680.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8377 803.5 -8.7 649 8381 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.023 2015 684.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8708 829.0 -7.9 665 8712 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.030 515 -675.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8730 831.1 -7.8 666 8734 done -0.56 - - 2601 - 2.20 0.023 1999 674.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9057 857.0 -7.9 682 9058 done -0.56 - - 2600 - - - 2000 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9367 879.7 -6.9 697 9371 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.030 514 -675.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9446 885.9 -7.6 700 9452 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1981 682.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9763 904.8 -5.6 716 9767 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.038 3266 669.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9797 906.8 -5.4 717 9800 done -0.56 - - 2601 - 1.80 0.019 1986 -711.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10119 923.7 -5.3 733 10123 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 507 -672.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10211 929.3 -6.5 737 10216 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.023 1959 675.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10544 949.9 -6.4 753 10547 roll -0.56 - - 2601 - 1.95 0.040 3260 667.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10578 952.3 -6.2 754 10582 done -0.56 - - 2601 - 1.83 0.020 1974 -702.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10900 972.1 -6.2 770 10905 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 516 -671.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10984 978.1 -7.0 773 10990 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1947 681.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11194 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11194 begin apogee
11202 991.1 5.9 784 11319 roll -0.20 0.38 0.123 2728 336.8 - - 2082 - - 111.20 1.415 2839 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11320 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11320 begin climb
11324 993.7 - 789 11461 roll 0.56 0.68 0.078 2981 372.1 2.20 0.031 717 -620.5 146.0 125.38 1.364 2241 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
11658 963.4 10.6 804 11662 done 0.56 - - 2982 - 2.05 0.023 2060 655.1 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
11979 928.4 10.9 820 11983 roll 0.56 - - 2989 - 2.05 0.031 716 -655.6 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12203 905.3 10.3 830 12207 done 0.56 - - 2989 - 2.05 0.024 2087 668.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12536 871.8 10.0 846 12539 roll 0.56 - - 2989 - 2.10 0.038 3464 655.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
12564 868.7 10.0 847 12568 done 0.56 - - 2998 - 2.00 0.021 2096 -684.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
12892 831.9 11.6 863 12897 roll 0.56 - - 3008 - 2.10 0.033 698 -665.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
12947 825.0 12.0 865 12951 done 0.56 - - 3008 - 2.03 0.024 2068 674.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13270 785.6 12.5 881 13274 roll 0.56 - - 3008 - 2.12 0.037 3475 663.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
13313 779.3 13.4 883 13318 done 0.56 0.12 0.168 2986 -183.3 2.05 0.021 2064 -688.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
13643 742.3 11.3 899 13644 done 0.56 - - 2986 - - - 2062 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
13950 708.2 10.6 914 13953 roll 0.56 - - 2994 - 2.00 0.033 697 -682.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14018 700.9 10.4 917 14023 done 0.56 - - 2995 - 2.05 0.023 2069 669.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14353 666.0 10.0 933 14357 roll 0.56 - - 2994 - 2.12 0.037 3473 662.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14385 662.3 10.2 934 14393 done 0.56 - - 3004 - 2.05 0.021 2063 -687.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
14702 630.2 9.9 950 14705 roll 0.56 - - 3014 - 2.03 0.033 692 -675.4 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
14781 622.0 10.4 953 14786 done 0.56 0.12 0.160 2982 -266.7 2.03 0.023 2072 679.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15097 590.8 10.2 968 15100 roll 0.56 - - 2982 - 2.10 0.037 3459 660.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15167 583.0 11.5 971 15171 done 0.56 - - 2989 - 2.00 0.021 2075 -692.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15501 550.0 9.5 987 15505 roll 0.56 - - 2999 - 2.05 0.033 701 -670.2 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
15593 540.8 10.2 991 15598 done 0.56 - - 2999 - 1.98 0.022 2036 674.2 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
15926 509.2 9.1 1007 15930 roll 0.56 - - 2999 - 2.15 0.037 3466 665.1 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16038 496.7 11.7 1013 16045 done 0.56 - - 3008 - 2.03 0.021 2049 -698.0 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16364 463.6 10.5 1044 16365 done 0.56 - - 3008 - - - 2049 - 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16686 429.0 10.7 1074 16689 roll 0.56 - - 3019 - 1.98 0.032 708 -677.3 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16776 418.9 11.0 1082 16781 done 0.56 0.12 0.155 2986 -275.0 1.90 0.022 2023 692.1 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17107 386.3 9.4 1113 17108 done 0.56 - - 2986 - - - 2023 - 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17428 358.6 8.1 1143 17431 roll 0.57 - - 2992 - 1.95 0.030 704 -676.4 150.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17453 356.5 8.2 1145 17457 done 0.57 - - 2992 - 1.88 0.021 2001 689.9 150.7 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17785 329.0 7.5 1176 17808 roll 0.60 - - 2993 - 2.28 0.037 3471 644.7 171.0 18.00 0.897 2140 -4.4 0.169 - - - - - - - - -
17889 320.0 9.5 1185 17893 done 0.60 - - 3001 - 2.00 0.020 2086 -692.5 171.0 - - 2139 - - - - - - - - - - -
18220 291.3 8.3 1216 18224 roll 0.60 - - 3011 - 2.03 0.031 702 -681.8 171.0 - - 2138 - - - - - - - - - - -
18479 270.6 8.4 1239 18483 done 0.60 - - 3011 - 1.90 0.021 2007 686.8 171.0 - - 2138 - - - - - - - - - - -
18810 244.2 7.7 1270 18830 done 0.61 - - 3011 - - - 2007 - 185.8 13.07 0.788 2081 -4.4 0.140 - - - - - - - - -
19149 218.6 7.7 1302 19166 roll 0.63 - - 3011 - 2.20 0.035 3464 662.3 199.4 12.62 0.754 2025 -4.4 0.134 - - - - - - - - -
19252 209.4 9.7 1310 19262 done 0.63 - - 3021 - 2.20 0.019 1970 -679.1 199.4 - - 2024 - - - - - - - - - - -
19594 182.4 7.0 1361 19627 done 0.67 - - 3020 - - - 1970 - 233.4 28.10 0.753 1886 -4.9 0.124 - - - - - - - - -
19694 174.9 7.4 1377 19718 roll 0.70 - - 3030 - 1.98 0.030 688 -647.5 255.1 18.38 0.721 1798 -4.8 0.121 - - - - - - - - -
19760 170.2 7.6 1387 19784 done 0.72 - - 3030 - 1.95 0.019 2003 674.4 273.3 16.00 0.702 1724 -4.6 0.117 - - - - - - - - -
19852 162.4 8.2 1402 19860 roll 0.72 - - 3030 - 2.25 0.034 3466 650.2 275.9 - - 1722 - - - - - - - - - - -
19893 158.8 9.1 1408 19901 done 0.72 - - 3036 - 2.08 0.019 2062 -675.0 275.9 - - 1720 - - - - - - - - - - -
19970 151.7 9.3 1421 19979 roll 0.72 - - 3045 - 2.05 0.030 697 -665.9 275.9 - - 1720 - - - - - - - - - - -
20076 142.0 9.2 1439 20085 done 0.72 - - 3045 - 1.83 0.018 1946 682.5 275.9 - - 1720 - - - - - - - - - - -
20155 134.7 9.6 1452 20162 done 0.72 - - 3045 - - - 1948 - 275.9 - - 1719 - - - - - - - - - - -
20230 128.0 8.6 1465 20237 done 0.72 - - 3045 - - - 1947 - 275.9 - - 1720 - - - - - - - - - - -
20305 121.8 8.3 1478 20314 roll 0.72 - - 3045 - 2.30 0.033 3470 662.2 275.9 - - 1719 - - - - - - - - - - -
20372 116.1 9.0 1489 20381 done 0.72 - - 3047 - 2.25 0.019 1935 -682.2 275.9 - - 1719 - - - - - - - - - - -
20451 110.1 7.3 1502 20477 roll 0.75 - - 3057 - 1.90 0.031 688 -656.3 299.9 21.60 0.666 1615 -4.8 0.083 - - - - - - - - -
20512 105.6 7.3 1511 20545 done 0.78 - - 3057 - 1.67 0.018 1855 698.8 324.9 20.95 0.653 1512 -4.9 0.083 - - - - - - - - -
20616 98.0 7.7 1527 20633 done 0.80 - - 3057 - - - 1854 - 338.5 11.95 0.613 1458 -4.5 0.075 - - - - - - - - -
20698 91.7 7.3 1541 20729 roll 0.83 - - 3057 - 2.47 0.031 3459 649.8 362.7 20.12 0.634 1358 -5.0 0.075 - - - - - - - - -
20749 87.9 7.5 1548 20775 done 0.85 - - 3059 - 2.50 0.019 1791 -667.2 381.8 16.30 0.617 1280 -4.8 0.071 - - - - - - - - -
20844 81.3 6.8 1563 20881 done 0.90 - - 3059 - - - 1791 - 420.3 31.30 0.633 1126 -4.9 0.066 - - - - - - - - -
20954 74.0 6.9 1580 20992 roll 0.94 0.12 0.086 3126 558.3 1.67 0.031 699 -653.9 454.6 28.42 0.617 984 -5.0 0.062 - - - - - - - - -
21013 68.2 10.5 1588 21021 done 0.94 - - 3126 - 1.73 0.018 1878 681.5 454.6 - - 983 - - - - - - - - - - -
21090 60.0 11.0 1601 21099 roll 0.94 - - 3125 - 2.42 0.031 3469 657.4 454.6 - - 981 - - - - - - - - - - -
21125 55.7 11.9 1606 21134 done 0.94 - - 3133 - 2.33 0.019 1907 -670.4 454.6 - - 980 - - - - - - - - - - -
21201 47.7 10.2 1619 21209 roll 0.94 - - 3142 - 1.80 0.031 702 -669.4 454.6 - - 981 - - - - - - - - - - -
21218 45.8 10.4 1621 21226 done 0.94 0.10 0.101 3103 -390.0 1.90 0.018 2020 693.7 454.6 - - 980 - - - - - - - - - - -
21296 39.6 7.8 1634 21312 done 0.96 - - 3103 - - - 2020 - 466.3 10.23 0.543 937 -4.2 0.032 - - - - - - - - -
21381 33.1 7.6 1648 21404 done 0.98 - - 3103 - - - 2020 - 482.3 14.50 0.560 870 -4.6 0.028 - - - - - - - - -
21474 26.1 7.5 1663 21499 roll 1.00 - - 3103 - 2.03 0.027 689 -655.7 501.0 15.35 0.556 794 -5.0 0.024 - - - - - - - - -
21529 21.9 7.5 1671 21552 done 1.03 - - 3103 - 1.85 0.016 1975 695.1 522.1 17.10 0.554 709 -5.0 0.020 - - - - - - - - -
21619 15.6 7.0 1686 21651 done 1.07 0.12 0.090 3167 533.3 - - 1975 - 554.7 25.65 0.562 574 -5.3 0.015 - - - - - - - - -
21720 4.3 12.8 1702 21729 roll 1.07 - - 3174 - 1.92 0.027 690 -669.3 554.7 - - 572 - - - - - - - - - - -
21736 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21736 begin surface coast
21762 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21762 begin surface
SM 1.62 - - - - -8.31 7.93 0.036 115 -385.8 - - 1907 - 556.83 - - 569 - - - - - - - -