NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 23.28 of 150.00 AH used of 24V (84.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.65 of 100.00 AH used of 10V (80.35% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 334.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 119 - - - 2161 - -146.0 -59.45 - 2724 - - - - - - - - - - -
82 3.0 -2.6 10 117 roll -0.48 11.23 0.219 3026 258.9 2.30 0.071 3591 621.7 -146.0 -14.85 - 3391 -44.9 - - - - - - - 25.20 25.56 25.96
217 30.6 -18.3 33 224 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.043 2177 -651.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.70 -
542 78.0 -14.2 94 548 roll -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 770 -654.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
587 84.6 -14.1 102 594 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.049 2184 651.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.84 -
907 125.9 -12.1 157 913 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.061 3584 645.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
929 127.7 -12.0 158 937 done -0.48 0.08 0.119 3034 350.0 2.17 0.043 2174 -649.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
1237 159.9 -9.6 179 1238 done -0.48 - - 3034 - - - 2171 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1537 188.1 -9.4 199 1542 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.062 3579 640.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.99 -
1574 191.1 -9.8 201 1581 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.044 2168 -665.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.08 -
1896 224.8 -10.4 219 1902 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.062 3584 637.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.02 -
1920 226.9 -10.4 220 1924 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.044 2169 -658.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.11 -
2238 262.5 -11.3 236 2239 done -0.48 - - 3015 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2536 298.3 -12.3 251 2538 done -0.48 - - 3015 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
2837 333.0 -11.2 266 2838 done -0.48 - - 3015 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3137 365.3 -10.6 281 3142 roll -0.48 - - 3015 - 2.10 0.052 774 -661.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.13 -
3176 369.6 -10.6 283 3183 done -0.48 0.12 0.144 3041 216.7 2.15 0.051 2183 655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.03 26.14 -
3497 395.4 -7.8 299 3502 roll -0.48 - - 3033 - 2.17 0.064 3582 644.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.10 -
3569 400.3 -8.2 302 3574 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.045 2169 -666.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.20 -
3882 426.8 -7.8 313 3888 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.064 3581 641.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.11 -
3925 429.3 -7.8 314 3929 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.045 2167 -657.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.20 -
4237 456.5 -8.4 325 4242 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.064 3590 641.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.10 -
4260 456.5 -8.4 325 4267 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.046 2165 -662.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.21 -
4567 487.8 -9.8 336 4568 done -0.48 - - 3013 - - - 2163 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4867 517.1 -9.6 346 4872 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.064 3591 634.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.11 -
4890 517.1 -9.6 346 4897 done -0.48 0.15 0.129 3046 293.3 2.15 0.047 2167 -662.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.06 26.22 -
5197 544.2 -8.0 357 5203 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.065 3584 638.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.11 -
5229 546.6 -8.0 358 5233 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
5552 573.9 -7.9 369 5557 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.066 3585 638.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.11 -
5590 576.4 -8.0 370 5594 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.047 2177 -664.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
5907 602.1 -7.8 381 5908 done -0.48 - - 3027 - - - 2174 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6207 626.6 -8.4 391 6213 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.066 3583 634.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.11 -
6250 629.2 -8.6 392 6254 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.047 2175 -664.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
6562 659.9 -9.5 403 6568 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3582 633.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.10 -
6585 659.9 -9.5 403 6593 done -0.48 0.12 0.135 3042 291.7 2.12 0.047 2176 -663.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
6893 685.1 -7.2 414 6898 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.067 3581 638.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.10 -
6923 687.3 -7.2 415 6928 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.048 2176 -662.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
7252 712.7 -7.7 426 7253 done -0.48 - - 3034 - - - 2174 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7553 733.2 -6.4 436 7558 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.067 3584 640.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.10 -
7583 735.4 -6.6 437 7588 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.048 2175 -664.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
7912 760.5 -7.8 448 7918 roll -0.48 - - 3024 - 2.12 0.055 774 -660.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
7951 762.8 -7.8 449 7955 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.054 2176 652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.15 -
8267 789.4 -8.2 460 8273 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.067 3594 638.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.08 -
8330 794.5 -8.5 462 8335 done -0.48 0.12 0.135 3040 291.7 2.15 0.047 2166 -664.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.07 26.22 -
8654 815.2 -6.1 473 8659 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3584 638.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.09 -
8721 818.9 -5.9 475 8725 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.048 2170 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.21 -
9039 839.5 -6.8 486 9044 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.067 3577 639.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.08 -
9069 841.8 -7.0 487 9074 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.049 2174 -661.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
9366 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9366 begin apogee
9373 846.6 - 497 9501 done -0.22 0.28 0.080 3133 392.9 - - 2305 - - 123.35 1.103 2794 -4.8 0.387 - - - - - - 26.20 - 23.82
9504 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9504 begin climb
9507 846.6 - 501 9648 roll 0.48 0.62 0.079 3358 362.9 2.42 0.055 906 -578.1 146.0 130.70 1.066 2196 -4.6 0.383 - - - - - - 24.63 24.03 23.33
9696 836.8 6.9 508 9713 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.054 2297 597.0 157.0 10.68 0.932 2154 -3.9 0.372 - - - - - - - 24.49 23.65
10026 803.1 10.4 519 10032 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.068 3709 606.0 157.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.20 -
10109 796.0 11.0 521 10116 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.047 2297 -636.0 157.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.37 -
10416 760.6 10.5 532 10422 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.068 3711 614.8 157.0 - - 2143 - - - - - - - - - 25.56 -
10459 756.9 10.8 533 10463 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2301 -640.9 157.0 - - 2143 - - - - - - - - - 25.65 -
10771 721.2 10.6 544 10777 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.068 3706 624.4 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.72 -
10794 721.2 10.6 544 10802 done 0.48 0.15 0.155 3349 -193.3 2.20 0.050 2290 -643.6 157.0 - - 2142 - - - - - - - - 25.62 25.80 -
11101 691.1 8.6 555 11102 done 0.48 - - 3349 - - - 2284 - 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - - -
11402 665.0 8.6 565 11407 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3715 627.6 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.86 -
11431 662.2 8.6 566 11437 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2298 -644.1 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.95 -
11762 633.1 8.4 577 11763 done 0.48 - - 3357 - - - 2294 - 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - - -
12062 608.0 8.5 587 12067 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.070 3715 631.6 157.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.94 -
12114 605.1 8.8 588 12122 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2286 -649.5 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 26.03 -
12421 575.2 9.1 599 12427 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.068 3722 624.3 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 25.96 -
12454 572.3 9.1 600 12458 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2291 -650.5 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 26.06 -
12776 543.0 9.1 611 12782 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.068 3715 624.6 157.0 - - 2141 - - - - - - - - - 25.98 -
12839 536.5 10.0 613 12844 done 0.48 0.15 0.151 3346 -200.0 2.20 0.050 2302 -642.3 157.0 - - 2141 - - - - - - - - 25.89 26.08 -
13162 512.0 7.1 624 13173 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.067 3712 605.2 162.6 3.95 0.590 2131 -2.5 0.231 - - - - - - - 26.08 25.12
13205 509.6 7.2 625 13215 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.050 2292 -654.4 165.6 4.75 0.653 2118 -2.7 0.225 - - - - - - - 26.09 25.18
13517 483.5 8.2 635 13521 roll 0.48 - - 3364 - 2.15 0.058 899 -647.9 165.6 - - 2118 - - - - - - - - - 26.01 -
13557 480.8 8.3 636 13561 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.056 2313 642.7 165.6 - - 2117 - - - - - - - - - 26.01 -
13874 451.4 9.1 647 13880 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.069 3720 633.8 165.6 - - 2116 - - - - - - - - - 25.99 -
13935 445.1 9.8 649 13941 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.050 2297 -646.8 165.6 - - 2116 - - - - - - - - - 26.08 -
14264 413.7 9.2 660 14270 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.068 3709 627.6 165.6 - - 2116 - - - - - - - - - 26.01 -
14312 410.5 9.5 661 14317 done 0.48 0.12 0.159 3352 -183.3 2.17 0.050 2291 -653.5 165.6 - - 2115 - - - - - - - - 25.93 26.10 -
14620 385.1 7.1 674 14631 roll 0.49 - - 3360 - 2.20 0.057 897 -633.6 170.7 6.03 0.673 2098 -2.8 0.170 - - - - - - - 26.08 25.22
14672 382.3 7.1 676 14685 done 0.49 - - 3360 - 2.17 0.055 2303 647.9 177.6 7.78 0.719 2069 -3.7 0.209 - - - - - - - 26.05 25.22
15000 353.8 8.9 693 15005 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.067 3719 629.3 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 25.94 -
15027 351.8 9.3 694 15031 done 0.49 - - 3368 - 2.17 0.049 2297 -655.3 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 26.02 -
15334 320.2 10.0 709 15340 roll 0.49 - - 3369 - 2.22 0.067 3704 633.8 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 25.97 -
15397 313.6 10.8 712 15402 done 0.49 - - 3378 - 2.15 0.049 2298 -654.0 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 26.06 -
15709 283.3 9.2 728 15715 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.067 3714 629.3 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 26.00 -
15742 281.2 9.3 729 15750 done 0.49 0.12 0.158 3356 -191.7 2.20 0.050 2292 -646.4 177.6 - - 2066 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
16050 253.7 8.6 745 16056 roll 0.49 - - 3356 - 2.25 0.067 3714 632.0 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 26.02 -
16078 251.9 8.9 746 16082 done 0.49 - - 3364 - 2.17 0.049 2289 -656.7 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 26.10 -
16387 222.9 9.2 761 16388 done 0.49 - - 3364 - - - 2285 - 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - - -
16691 196.0 8.3 777 16696 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.067 3715 635.6 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 26.04 -
16737 191.9 9.0 780 16741 done 0.49 - - 3374 - 2.15 0.048 2298 -659.1 177.6 - - 2066 - - - - - - - - - 26.14 -
17045 166.9 8.0 800 17048 roll 0.49 - - 3385 - 2.17 0.056 886 -650.7 177.6 - - 2065 - - - - - - - - - 26.09 -
17080 164.3 8.1 802 17085 done 0.49 0.12 0.145 3352 -275.0 2.17 0.054 2300 651.6 177.6 - - 2066 - - - - - - - - 25.98 26.10 -
17390 144.7 6.1 822 17424 roll 0.50 - - 3351 - 2.30 0.066 3715 615.2 210.7 28.08 0.679 1933 -4.7 0.106 - - - - - - - 25.82 25.22
17455 140.6 6.8 826 17477 done 0.51 - - 3358 - 2.22 0.048 2297 -638.7 224.3 12.55 0.630 1878 -4.4 0.103 - - - - - - - 25.88 25.09
17780 114.7 7.8 856 17789 roll 0.51 - - 3368 - 2.22 0.055 893 -632.4 224.3 - - 1873 - - - - - - - - - 25.80 -
17802 113.1 8.1 859 17808 done 0.51 - - 3368 - 2.20 0.053 2308 643.2 224.3 - - 1872 - - - - - - - - - 25.82 -
18118 88.3 7.9 920 18126 roll 0.51 - - 3376 - 2.22 0.055 904 -632.4 224.3 - - 1872 - - - - - - - - - 25.89 -
18169 84.1 8.2 929 18176 done 0.51 - - 3377 - 2.17 0.053 2309 647.5 224.3 - - 1871 - - - - - - - - - 25.91 -
18488 60.4 5.4 990 18534 roll 0.53 - - 3377 - 2.33 0.066 3708 600.4 274.4 40.42 0.618 1674 -4.9 0.050 - - - - - - - 25.54 25.01
18560 55.7 7.3 1001 18567 done 0.53 - - 3385 - 2.17 0.047 2300 -648.8 275.9 - - 1671 - - - - - - - - - 25.62 -
18883 34.5 6.9 1062 18904 roll 0.53 - - 3386 - 2.25 0.054 895 -624.4 287.1 10.57 0.554 1621 -4.7 0.031 - - - - - - - 25.69 25.03
18930 31.9 5.6 1069 18974 done 0.55 - - 3385 - 2.20 0.051 2311 643.6 331.2 36.38 0.588 1442 -4.9 0.028 - - - - - - - 25.70 24.79
19286 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19286 begin surface coast
19327 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19327 begin surface
SM 1.90 - - - - -9.46 8.45 0.031 116 -386.9 0.22 0.070 2158 -695.5 334.83 - - 1429 - - - - - - - -