OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.49 of 147.52 AH used of 24V (78.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.32 of 108.53 AH used of 10V (82.20% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 0.94 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 459.20, SM_CC=450)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 89 VBD -0.55 - - 116 - - - 2564 - -170.3 -70.03 - 3019 - - - - - - - - - - -
93 3.2 -6.8 12 120 roll -0.55 7.90 0.227 2104 251.6 2.60 0.036 1033 -588.8 -170.3 -12.15 - 3677 -54.2 - - - 1 - - - 25.28 25.68 26.39
228 51.7 -25.9 37 235 done -0.50 - - 2091 - 2.50 0.039 2510 590.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.00 -
420 105.2 -23.8 74 427 done -0.42 0.15 0.168 2135 293.3 - - 2509 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.89 - -
610 138.7 -17.2 111 618 roll -0.38 - - 2143 - 2.38 0.024 1029 -621.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.25 -
675 147.9 -11.6 123 683 done -0.38 - - 2131 - 2.42 0.032 2499 607.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.20 -
867 176.0 -15.3 160 875 roll -0.34 0.12 0.154 2183 433.3 2.35 0.022 1032 -624.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.20 26.31 -
928 181.6 -5.3 171 936 done -0.39 - - 2180 - 2.35 0.031 2461 608.1 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.27 -
1121 194.9 -8.1 208 1129 roll -0.46 0.12 0.099 2116 -533.3 2.08 0.037 3824 655.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.44 26.26 -
1210 201.4 -7.2 223 1219 done -0.52 - - 2116 - 2.03 0.018 2391 -705.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.48 -
1519 232.2 -13.2 254 1523 roll -0.49 - - 2117 - 2.10 0.023 1038 -644.3 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.39 -
1656 247.5 -10.2 267 1664 done -0.50 - - 2107 - 2.33 0.031 2464 612.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.35 -
1963 293.4 -14.2 298 1972 roll -0.47 - - 2097 - 2.05 0.041 3822 662.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.30 -
1995 298.1 -14.3 301 2004 done -0.44 0.12 0.127 2135 316.7 2.05 0.020 2399 -694.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.22 26.48 -
2306 330.4 -10.2 332 2310 roll -0.43 - - 2135 - 2.10 0.024 1036 -649.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.42 -
2351 334.5 -9.6 336 2357 done -0.44 - - 2127 - 2.30 0.031 2461 619.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.37 -
2658 365.9 -10.9 367 2662 roll -0.43 - - 2117 - 2.08 0.041 3826 656.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.32 -
2701 370.0 -9.9 371 2711 done -0.43 - - 2117 - 2.05 0.019 2394 -698.5 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.51 -
3011 399.8 -9.1 402 3014 roll -0.42 - - 2117 - 2.12 0.025 1034 -641.5 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.41 -
3086 405.8 -7.7 409 3093 done -0.43 - - 2108 - 2.28 0.033 2441 617.1 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.36 -
3393 436.9 -10.1 440 3402 roll -0.42 0.10 0.158 2126 180.0 2.12 0.040 3819 650.0 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - 26.45 26.31 -
3447 440.9 -7.2 445 3456 done -0.43 - - 2126 - 2.08 0.019 2390 -687.0 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.52 -
3756 458.9 -5.2 476 3758 done -0.43 - - 2126 - - - 2391 - -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - - -
4060 478.5 -6.9 506 4069 roll -0.43 - - 2117 - 2.33 0.042 3822 614.2 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.28 -
4092 480.8 -6.7 509 4101 done -0.44 - - 2117 - 2.08 0.019 2394 -686.5 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.52 -
4402 503.4 -7.5 540 4406 roll -0.44 - - 2117 - 2.12 0.026 1036 -640.6 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.40 -
4424 505.1 -7.6 542 4433 done -0.44 - - 2112 - 2.33 0.032 2456 609.4 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.34 -
4734 529.5 -8.2 573 4743 roll -0.44 - - 2102 - 2.12 0.044 3828 647.2 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.26 -
4766 532.1 -8.1 576 4775 done -0.44 - - 2102 - 2.10 0.021 2394 -682.9 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.48 -
5076 562.1 -10.2 607 5078 done -0.44 0.10 0.137 2133 310.0 - - 2394 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - 26.51 - -
5378 582.6 -6.5 637 5387 roll -0.45 - - 2122 - 2.28 0.044 3810 621.1 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.23 -
5411 584.8 -6.7 640 5420 done -0.47 - - 2122 - 2.05 0.020 2394 -690.7 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.50 -
5722 607.3 -7.1 666 5723 done -0.48 - - 2122 - - - 2394 - -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - - -
6021 626.5 -5.5 681 6026 roll -0.49 - - 2113 - 2.30 0.045 3820 620.0 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.20 -
6060 628.8 -5.5 683 6065 done -0.51 - - 2113 - 2.05 0.020 2405 -690.2 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.49 -
6381 647.2 -5.7 699 6386 roll -0.51 - - 2113 - 2.12 0.026 1038 -644.8 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.37 -
6413 648.4 -5.7 700 6420 done -0.51 - - 2104 - 2.33 0.034 2466 612.9 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.29 -
6721 670.8 -7.7 716 6726 roll -0.51 - - 2093 - 2.08 0.044 3817 649.5 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.20 -
6745 672.3 -8.0 717 6750 done -0.51 - - 2093 - 2.08 0.021 2404 -679.3 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.45 -
7060 700.5 -8.7 733 7066 roll -0.51 - - 2083 - 2.25 0.044 3817 628.0 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.17 -
7083 702.2 -8.6 734 7087 done -0.50 0.10 0.132 2113 300.0 2.05 0.021 2406 -688.3 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - 26.23 26.45 -
7403 720.5 -4.9 750 7409 roll -0.51 - - 2102 - 2.25 0.044 3819 628.0 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.16 -
7436 721.4 -4.7 751 7443 done -0.51 - - 2102 - 2.05 0.020 2410 -687.3 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.46 -
7743 740.1 -6.3 767 7748 roll -0.51 - - 2103 - 2.12 0.026 1035 -648.6 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.32 -
7770 741.3 -6.2 768 7774 done -0.51 - - 2099 - 2.38 0.034 2481 607.6 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.22 -
8077 764.9 -8.0 783 8081 roll -0.51 - - 2089 - 2.08 0.047 3820 643.8 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.12 -
8127 768.5 -8.3 785 8131 done -0.51 - - 2089 - 2.05 0.021 2421 -682.4 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - 26.44 -
8434 795.7 -8.1 800 8440 roll -0.51 - - 2089 - 2.15 0.028 1040 -642.3 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.28 -
8467 797.3 -8.1 801 8474 done -0.50 - - 2085 - 2.38 0.036 2479 604.6 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.18 -
8775 821.9 -7.5 817 8781 roll -0.50 - - 2075 - 2.08 0.046 3817 643.3 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - 26.10 -
8814 825.2 -7.8 819 8820 done -0.49 0.10 0.096 2116 410.0 2.05 0.021 2416 -683.4 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - 26.13 26.43 -
9137 842.2 -4.9 835 9142 roll -0.50 - - 2117 - 2.15 0.027 1045 -637.7 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.27 -
9158 843.2 -5.0 836 9162 done -0.52 - - 2112 - 2.38 0.033 2488 606.3 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.19 -
9472 859.6 -5.1 852 9478 roll -0.53 - - 2112 - 2.30 0.026 1050 -625.2 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.26 -
9495 860.8 -5.3 853 9501 done -0.54 - - 2112 - 2.35 0.034 2477 607.2 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.17 -
9811 877.9 -5.3 869 9817 roll -0.56 - - 2102 - 2.12 0.048 3821 634.0 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.03 -
9852 880.1 -5.3 871 9857 done -0.57 - - 2102 - 2.08 0.021 2409 -678.8 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.43 -
10171 899.8 -6.4 887 10172 done -0.58 - - 2102 - - - 2408 - -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
10472 919.5 -6.7 902 10473 done -0.59 - - 2102 - - - 2408 - -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
10771 938.4 -6.0 917 10776 roll -0.59 - - 2094 - 2.33 0.045 3807 600.4 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.01 -
10804 939.6 -5.9 918 10811 done -0.60 - - 2094 - 2.05 0.021 2421 -676.1 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - 26.39 -
11113 960.4 -7.0 934 11118 roll -0.60 - - 2094 - 2.17 0.028 1052 -630.9 -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - 26.20 -
11141 961.9 -7.0 935 11151 done -0.60 - - 2085 - 2.38 0.036 2479 599.6 -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - 26.10 -
11451 987.5 -8.2 951 11457 roll -0.60 - - 2075 - 2.12 0.050 3814 629.7 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 25.95 -
11480 989.2 -8.2 952 11484 done -0.60 - - 2075 - 2.05 0.023 2428 -676.1 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 26.35 -
11504 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11504 begin apogee
11510 992.2 -8.3 953 11681 roll -0.20 0.38 0.097 2206 344.7 0.05 0.044 2485 1140.0 - 162.30 1.161 2975 -4.0 0.361 - - - - - - 25.87 24.63 23.82
11682 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11682 begin climb
11684 997.9 - 961 11871 roll 0.55 0.68 0.042 2468 385.3 2.25 0.045 3816 591.6 170.3 176.25 1.157 2282 -3.9 0.355 - - - - - - 24.94 24.89 23.37
12083 924.7 24.4 981 12090 done 0.46 0.20 0.185 2428 -200.0 2.03 0.024 2494 -651.2 170.3 - - 2251 - - - - - - - - 25.12 25.56 -
12392 868.1 16.9 997 12397 roll 0.41 - - 2440 - 2.35 0.030 1067 -607.2 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 25.88 -
12521 849.6 14.5 1003 12531 done 0.38 0.15 0.154 2399 -273.3 2.53 0.034 2552 587.0 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.63 25.92 -
12834 806.0 13.3 1019 12837 roll 0.35 - - 2399 - 1.95 0.044 3822 651.3 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 25.96 -
12889 799.4 14.1 1021 12896 done 0.31 0.12 0.171 2376 -191.7 1.92 0.021 2515 -680.7 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.76 26.13 -
13197 760.2 12.0 1037 13203 roll 0.29 - - 2376 - 2.05 0.044 3823 638.0 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.01 -
13239 754.7 12.6 1039 13243 done 0.27 - - 2386 - 1.92 0.022 2517 -680.2 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.19 -
13551 715.8 12.2 1055 13557 roll 0.25 - - 2387 - 2.05 0.044 3818 634.6 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.03 -
13625 707.7 13.2 1058 13632 done 0.22 0.17 0.152 2346 -241.2 1.85 0.022 2531 -695.7 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.77 26.24 -
13931 680.6 7.8 1074 13935 roll 0.23 - - 2347 - 2.03 0.044 3822 636.0 172.6 - - 2240 - - - - - - - - - 26.04 -
13956 678.8 7.9 1075 13960 done 0.23 - - 2356 - 1.85 0.021 2539 -693.5 172.6 - - 2240 - - - - - - - - - 26.27 -
14268 653.9 7.3 1091 14291 roll 0.25 - - 2369 - 2.42 0.031 1074 -605.4 190.0 18.27 0.892 2199 -2.2 0.172 - - - - - - - 26.05 25.13
14305 651.4 7.4 1093 14327 done 0.27 - - 2369 - 2.58 0.034 2577 582.6 203.8 16.62 0.906 2147 -3.1 0.236 - - - - - - - 26.03 24.91
14647 621.3 9.4 1110 14652 roll 0.27 - - 2381 - 2.53 0.030 1081 -591.3 203.8 - - 2126 - - - - - - - - - 25.96 -
14668 619.3 9.6 1111 14672 done 0.27 - - 2381 - 2.58 0.034 2579 580.6 203.8 - - 2125 - - - - - - - - - 25.95 -
14984 586.7 10.0 1133 14992 roll 0.26 - - 2394 - 2.53 0.030 1081 -592.1 203.8 - - 2125 - - - - - - - - - 26.05 -
15028 582.5 9.4 1137 15036 done 0.26 0.12 0.129 2356 -316.7 2.53 0.035 2566 587.0 203.8 - - 2123 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
15336 560.5 6.4 1168 15395 done 0.33 - - 2356 - - - 2564 - 251.9 54.95 0.862 1947 -3.2 0.218 - - - - - - - - 24.63
15697 537.5 6.9 1204 15736 roll 0.39 0.12 0.073 2460 866.7 2.60 0.031 1073 -573.5 281.3 29.62 0.884 1819 -4.3 0.275 - - 1 - - - 26.06 25.52 24.67
15791 524.6 14.7 1213 15801 done 0.37 0.17 0.112 2399 -358.8 2.55 0.037 2553 580.4 281.3 - - 1808 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
16099 487.3 11.8 1244 16109 roll 0.37 - - 2399 - 1.95 0.044 3820 649.7 281.3 - - 1806 - - - - - - - - - 25.86 -
16152 480.5 12.9 1249 16161 done 0.37 - - 2409 - 1.92 0.022 2523 -675.5 281.3 - - 1804 - - - - - - - - - 26.03 -
16463 442.5 11.9 1280 16473 roll 0.37 - - 2421 - 2.38 0.031 1077 -607.6 281.3 - - 1804 - - - - - - - - - 26.05 -
16498 438.7 11.7 1283 16505 done 0.37 - - 2421 - 2.55 0.034 2569 585.1 281.3 - - 1803 - - - - - - - - - 26.03 -
16806 398.4 13.1 1314 16815 roll 0.35 0.12 0.155 2380 -341.7 1.85 0.041 3821 676.8 281.3 - - 1803 - - - - - - - - 26.02 26.08 -
16829 395.5 13.1 1316 16832 done 0.34 - - 2390 - 1.90 0.021 2527 -681.1 281.3 - - 1802 - - - - - - - - - 26.25 -
17142 374.3 6.8 1347 17181 roll 0.39 - - 2403 - 2.50 0.030 1065 -584.8 315.3 32.88 0.782 1682 -3.6 0.183 - - - - - - - 25.84 25.03
17247 367.2 6.8 1357 17288 done 0.48 - - 2403 - 2.53 0.031 2553 588.1 349.8 34.20 0.767 1547 -3.9 0.198 - - - - - - - 25.86 24.69
17597 327.8 13.0 1392 17606 roll 0.56 0.12 0.101 2452 408.3 1.92 0.043 3810 654.7 349.8 - - 1527 - - - - - - - - 25.98 25.85 -
17802 304.5 9.3 1412 17809 done 0.64 - - 2460 - 1.90 0.021 2505 -686.8 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.10 -
18111 277.7 8.1 1443 18114 roll 0.67 - - 2460 - 2.08 0.042 3818 631.2 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.05 -
18175 270.7 11.5 1449 18182 done 0.67 - - 2472 - 2.20 0.022 2371 -657.7 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.19 -
18483 220.0 16.9 1480 18492 roll 0.64 - - 2472 - 2.35 0.040 3827 619.6 349.8 - - 1527 - - - - - - - - - 26.12 -
18545 209.6 16.8 1486 18555 done 0.62 - - 2483 - 2.17 0.021 2392 -661.3 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.25 -
18857 157.3 15.9 1542 18865 roll 0.59 - - 2484 - 2.30 0.039 3821 621.3 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.16 -
18889 151.9 16.1 1547 18897 done 0.56 0.12 0.153 2460 -200.0 2.17 0.021 2387 -660.8 349.8 - - 1526 - - - - - - - - 25.99 26.30 -
19082 131.8 8.5 1584 19089 roll 0.56 - - 2460 - 2.35 0.040 3829 613.6 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.18 -
19138 126.7 8.7 1594 19146 done 0.58 - - 2471 - 2.12 0.023 2420 -664.6 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.32 -
19330 107.4 10.0 1631 19337 roll 0.58 - - 2482 - 2.17 0.030 1063 -625.3 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.26 -
19357 105.0 9.9 1635 19365 done 0.59 - - 2483 - 2.33 0.029 2487 611.2 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.27 -
19548 85.9 10.6 1672 19555 roll 0.59 - - 2482 - 2.08 0.039 3830 645.7 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.22 -
19589 81.6 10.8 1679 19596 done 0.59 - - 2493 - 2.10 0.021 2422 -670.5 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - 26.36 -
19780 64.4 8.4 1716 19786 done 0.59 - - 2493 - - - 2421 - 349.8 - - 1526 - - - - - - - - - - -
19970 49.5 7.5 1753 19978 roll 0.62 - - 2493 - 2.28 0.039 3822 614.5 360.0 2.67 0.158 1514 -4.5 0.148 - - 1 - - - - 26.03 25.48
20011 46.1 9.0 1760 20019 done 0.63 - - 2503 - 2.03 0.020 2437 -682.3 360.0 2.38 0.163 1511 -1.3 0.037 - - - - - - - 26.41 25.55
20204 34.2 5.3 1797 20271 done 0.76 - - 2504 - - - 2437 - 441.8 62.22 0.189 1176 -5.4 0.102 - - - - - - - - 25.74
20456 20.7 7.3 1844 20478 roll 0.88 0.12 0.091 2578 616.7 2.25 0.027 1063 -610.7 461.1 13.57 0.158 1101 -5.5 0.076 - - - - - - 26.36 26.22 25.67
20512 16.0 8.3 1853 20519 done 0.98 - - 2578 - 2.38 0.027 2511 608.4 461.1 - - 1107 - - - - - - - - - 26.21 -
20660 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20661 begin surface coast
20692 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20692 begin surface
SM 0.93 - - - - -6.61 6.15 0.030 132 -397.7 - - 2514 - 459.20 - - 1106 - - - - - - - -