OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.36 of 150.00 AH used of 24V (80.42% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 28.53 of 110.00 AH used of 10V (74.07% remains)
• Surface angle -70.6 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 514.88, SM_CC=400)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 20
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
19 - - - 115 VBD -0.56 - - 111 - - - 1848 - -146.0 -93.35 - 3147 - - - - - - - - - - -
118 6.1 -10.1 12 142 roll -0.56 9.95 0.230 2615 251.7 2.03 0.035 461 -683.3 -146.0 -4.62 - 3438 -63.0 - - - - - - - - - -
201 42.2 -29.7 26 210 done -0.56 - - 2607 - 2.08 0.020 1874 679.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
277 61.9 -27.9 39 285 roll -0.56 - - 2597 - 2.08 0.031 3264 668.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
295 67.0 -26.7 41 303 done -0.56 - - 2597 - 1.95 0.018 1906 -696.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
372 86.3 -22.2 54 381 roll -0.56 - - 2597 - 2.08 0.027 493 -679.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
424 98.5 -24.3 62 433 done -0.56 - - 2588 - 1.88 0.021 1786 687.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
504 113.7 -20.5 75 511 done -0.56 - - 2588 - - - 1787 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
582 128.9 -18.5 88 590 roll -0.56 - - 2578 - 2.20 0.031 3267 672.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
616 135.0 -17.1 93 625 done -0.56 0.10 0.154 2609 310.0 2.30 0.018 1673 -693.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
697 146.7 -14.9 106 706 done -0.56 - - 2609 - - - 1673 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
774 158.0 -14.3 119 783 done -0.56 - - 2609 - - - 1673 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
850 168.9 -13.7 132 858 roll -0.56 - - 2600 - 2.38 0.028 3262 667.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
901 176.2 -15.1 140 908 done -0.56 - - 2600 - 2.42 0.018 1600 -686.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
975 186.3 -12.9 153 982 done -0.56 - - 2600 - - - 1600 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1048 196.2 -13.4 166 1057 roll -0.56 - - 2600 - 2.50 0.031 3262 664.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1110 203.8 -11.5 174 1114 done -0.56 - - 2600 - 2.38 0.018 1612 -693.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1438 244.8 -11.3 204 1442 roll -0.56 - - 2598 - 2.47 0.030 3277 674.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1504 251.9 -9.7 209 1510 done -0.56 - - 2598 - 2.33 0.018 1660 -694.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1829 285.9 -10.2 240 1833 roll -0.56 - - 2597 - 2.40 0.031 3273 672.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1949 297.2 -9.1 250 1953 done -0.56 - - 2597 - 2.20 0.018 1725 -703.6 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2276 330.5 -10.5 280 2277 done -0.56 - - 2597 - - - 1726 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2595 363.0 -10.0 310 2599 roll -0.56 - - 2597 - 2.30 0.031 3273 672.6 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2636 367.2 -9.5 313 2640 done -0.56 - - 2597 - 2.17 0.019 1745 -704.1 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2962 398.4 -8.9 343 2966 roll -0.56 - - 2597 - 2.28 0.031 3277 671.9 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3005 402.5 -8.6 346 3013 done -0.56 - - 2597 - 2.17 0.020 1746 -705.5 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3331 428.4 -7.5 377 3336 roll -0.56 - - 2597 - 2.28 0.032 3262 664.9 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3455 437.7 -7.9 388 3459 done -0.56 - - 2597 - 2.12 0.019 1781 -698.6 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3786 464.0 -8.2 419 3790 roll -0.56 - - 2597 - 2.20 0.031 3264 674.1 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3887 472.8 -8.8 427 3894 done -0.56 - - 2597 - 2.05 0.019 1817 -705.9 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4222 504.2 -9.5 457 4223 done -0.56 - - 2597 - - - 1816 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4531 532.1 -9.1 472 4532 done -0.56 - - 2597 - - - 1815 - -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4842 558.4 -8.2 487 4844 done -0.56 - - 2597 - - - 1816 - -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5150 580.1 -6.6 502 5155 roll -0.56 - - 2597 - 2.17 0.034 3257 664.1 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5218 584.7 -6.7 505 5222 done -0.56 - - 2597 - 2.03 0.021 1839 -698.5 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5553 605.5 -6.2 521 5557 roll -0.56 - - 2597 - 2.15 0.034 3274 667.4 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5633 610.6 -6.1 524 5640 done -0.56 - - 2598 - 2.00 0.021 1872 -701.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5951 631.1 -6.7 540 5955 roll -0.56 - - 2597 - 2.10 0.034 3275 668.1 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5984 633.6 -6.5 541 5991 done -0.56 - - 2597 - 2.00 0.021 1872 -701.5 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6300 654.5 -6.9 557 6304 roll -0.56 - - 2597 - 2.03 0.031 493 -679.3 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6348 658.0 -7.6 559 6353 done -0.56 - - 2597 - 2.00 0.021 1860 683.5 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6682 679.0 -5.8 575 6686 roll -0.56 - - 2597 - 2.08 0.035 3267 676.4 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6850 688.4 -5.5 582 6858 done -0.56 - - 2597 - 1.92 0.019 1911 -706.2 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7167 704.7 -5.2 598 7171 roll -0.56 - - 2597 - 2.08 0.032 503 -676.9 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7212 707.6 -5.6 600 7216 done -0.56 - - 2597 - 2.03 0.022 1892 684.2 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7540 727.2 -6.3 616 7543 roll -0.56 - - 2597 - 2.05 0.037 3271 672.7 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7596 730.9 -6.5 618 7599 done -0.56 - - 2597 - 1.92 0.021 1929 -699.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7919 752.6 -7.0 634 7920 done -0.56 - - 2597 - - - 1928 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8227 774.3 -6.9 649 8232 roll -0.56 - - 2597 - 2.12 0.032 504 -671.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8259 776.9 -6.7 650 8263 done -0.56 - - 2597 - 2.08 0.023 1924 682.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8584 797.6 -6.3 666 8588 roll -0.56 - - 2597 - 2.03 0.037 3274 665.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8656 802.3 -6.2 669 8661 done -0.56 - - 2597 - 1.92 0.021 1950 -689.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8985 821.7 -6.0 685 8989 roll -0.56 - - 2597 - 2.12 0.032 508 -680.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9026 824.5 -6.2 687 9029 done -0.56 - - 2597 - 2.12 0.023 1957 683.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9360 846.3 -6.6 703 9364 roll -0.56 - - 2597 - 1.95 0.038 3274 675.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9468 853.6 -6.8 707 9474 done -0.56 - - 2597 - 1.83 0.021 1990 -701.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9784 874.8 -6.5 723 9785 done -0.56 - - 2597 - - - 1989 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10095 894.4 -6.2 738 10096 done -0.56 - - 2597 - - - 1989 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10402 911.5 -5.2 753 10404 done -0.56 - - 2598 - - - 1989 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10712 925.6 -4.4 768 10717 roll -0.56 - - 2597 - 2.22 0.032 503 -669.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10764 928.3 -4.6 770 10768 done -0.56 - - 2597 - 2.20 0.023 2002 681.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11085 944.1 -5.1 786 11086 done -0.56 - - 2597 - - - 2002 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11396 959.9 -5.1 801 11397 done -0.56 - - 2597 - - - 2002 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11704 976.1 -5.0 816 11708 roll -0.56 - - 2597 - 1.88 0.039 3266 672.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11743 978.2 -5.2 817 11749 done -0.56 - - 2598 - 1.77 0.020 2015 -706.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11994 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11994 begin apogee
12001 990.7 4.8 830 12120 roll -0.20 0.40 0.122 2732 335.0 - - 2011 - - 112.07 1.419 2838 -4.9 0.358 - - - - - - - - -
12121 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12121 begin climb
12123 992.1 - 835 12257 done 0.56 0.70 0.083 2976 348.6 - - 2011 - 146.0 125.32 1.363 2242 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
12574 945.6 11.3 857 12579 roll 0.56 - - 2977 - 2.30 0.037 3470 634.3 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12611 941.3 11.9 858 12619 done 0.56 - - 2984 - 2.08 0.021 2086 -665.4 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12927 904.7 11.3 874 12931 roll 0.56 - - 2994 - 2.12 0.033 684 -661.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13000 896.1 11.8 877 13003 done 0.56 - - 2994 - 2.05 0.023 2054 668.3 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13321 858.5 11.5 893 13325 roll 0.56 - - 2994 - 2.15 0.039 3465 656.3 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13393 849.2 12.9 896 13397 done 0.56 - - 3003 - 2.05 0.021 2073 -679.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13716 811.3 11.8 912 13720 roll 0.56 - - 3013 - 2.05 0.034 692 -673.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13778 803.5 12.2 914 13789 done 0.56 0.12 0.160 2982 -258.3 2.08 0.024 2089 671.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14095 767.2 12.0 930 14099 roll 0.56 - - 2981 - 2.10 0.039 3472 658.6 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14139 760.9 13.5 932 14143 done 0.56 - - 2988 - 2.03 0.021 2082 -684.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14466 717.9 13.1 948 14470 roll 0.56 - - 2999 - 2.08 0.034 694 -667.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14584 702.8 12.4 953 14588 done 0.56 - - 2999 - 2.05 0.024 2072 672.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14911 664.3 11.2 969 14913 done 0.56 - - 2998 - - - 2072 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15222 631.9 10.3 984 15223 done 0.56 - - 2999 - - - 2073 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15530 600.1 10.8 999 15534 roll 0.56 - - 2998 - 2.12 0.039 3474 660.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15585 593.1 12.3 1001 15592 done 0.56 - - 3008 - 2.03 0.021 2078 -687.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15903 556.8 11.4 1017 15907 roll 0.56 - - 3008 - 2.15 0.037 3465 645.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15926 554.0 11.3 1018 15930 done 0.56 0.12 0.168 2985 -191.7 2.00 0.021 2090 -687.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16256 522.5 9.5 1034 16260 roll 0.56 - - 2993 - 2.05 0.033 695 -680.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16386 508.2 11.0 1039 16393 done 0.56 - - 2993 - 2.00 0.023 2052 678.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16711 474.7 10.2 1066 16715 roll 0.56 - - 2993 - 2.15 0.039 3455 652.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16737 471.3 10.2 1068 16744 done 0.56 - - 3003 - 2.10 0.021 2014 -686.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17063 440.2 9.4 1099 17064 done 0.56 - - 3003 - - - 2014 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17385 409.3 9.8 1129 17391 done 0.56 - - 3003 - - - 2014 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17714 378.0 8.6 1160 17718 roll 0.56 - - 3003 - 2.20 0.036 3465 659.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17781 371.3 9.6 1165 17788 done 0.56 - - 3013 - 2.15 0.021 1987 -687.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18109 340.6 9.6 1196 18110 done 0.56 - - 3013 - - - 1986 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18429 311.5 8.3 1226 18432 roll 0.56 - - 3022 - 1.90 0.034 682 -686.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18612 296.0 8.5 1242 18621 done 0.56 0.10 0.126 2989 -330.0 1.88 0.021 1970 685.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18940 270.9 7.4 1273 18966 roll 0.59 - - 2989 - 2.28 0.034 3464 655.3 168.3 16.25 0.832 2151 -4.4 0.151 - - - - - - - - -
19016 265.2 7.8 1279 19032 done 0.61 - - 2996 - 2.17 0.021 1971 -688.0 179.4 10.90 0.784 2106 -4.1 0.146 - - - - - - - - -
19362 238.2 7.1 1311 19397 roll 0.64 - - 3006 - 1.98 0.032 691 -646.5 210.5 25.83 0.811 1979 -4.9 0.151 - - - - - - - - -
19489 227.8 8.4 1322 19492 done 0.64 - - 3006 - 1.85 0.020 1956 683.8 210.5 - - 1977 - - - - - - - - - - -
19822 201.2 7.9 1353 19843 roll 0.66 - - 3005 - 2.33 0.035 3470 649.8 220.6 8.88 0.698 1938 -4.4 0.132 - - - - - - - - -
19887 195.5 9.0 1362 19896 done 0.66 - - 3014 - 2.17 0.019 1994 -680.2 220.6 - - 1936 - - - - - - - - - - -
19964 188.5 9.1 1375 19973 roll 0.66 - - 3021 - 1.95 0.031 691 -668.2 220.6 - - 1936 - - - - - - - - - - -
20010 184.5 8.6 1382 20018 done 0.66 - - 3022 - 1.88 0.019 1971 680.9 220.6 - - 1936 - - - - - - - - - - -
20087 178.1 8.3 1395 20095 roll 0.66 - - 3028 - 1.92 0.030 692 -666.1 220.6 - - 1936 - - - - - - - - - - -
20104 176.8 7.9 1397 20120 done 0.67 - - 3028 - 1.77 0.019 1916 691.5 228.6 8.23 0.666 1905 -3.8 0.104 - - - - - - - - -
20188 170.2 7.8 1411 20205 roll 0.68 - - 3028 - 2.40 0.033 3466 645.8 240.5 11.23 0.691 1858 -4.2 0.108 - - - - - - - - -
20249 165.0 8.7 1420 20257 done 0.68 - - 3036 - 2.22 0.020 1967 -675.2 240.5 - - 1856 - - - - - - - - - - -
20325 158.8 8.0 1433 20343 roll 0.69 - - 3036 - 2.33 0.032 3470 645.1 247.0 6.82 0.617 1830 -3.8 0.102 - - - - - - - - -
20390 153.1 9.0 1443 20399 done 0.69 - - 3039 - 2.08 0.018 2055 -680.3 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20467 146.5 8.8 1456 20475 done 0.69 - - 3039 - - - 2055 - 247.0 - - 1828 - - - - - - - - - - -
20541 140.1 8.5 1469 20549 roll 0.69 - - 3039 - 2.15 0.032 3465 655.8 247.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
20568 137.6 8.9 1473 20577 done 0.69 - - 3046 - 1.95 0.019 2120 -689.7 247.0 - - 1828 - - - - - - - - - - -
20643 130.8 9.1 1486 20652 roll 0.69 - - 3057 - 2.10 0.030 708 -672.4 247.0 - - 1828 - - - - - - - - - - -
20671 128.2 9.3 1490 20682 done 0.69 0.10 0.114 3021 -360.0 2.00 0.019 2086 689.0 247.0 - - 1828 - - - - - - - - - - -
20750 122.0 7.5 1503 20772 done 0.71 - - 3021 - - - 2086 - 267.5 17.52 0.675 1746 -4.7 0.088 - - - - - - - - -
20843 115.6 7.0 1518 20876 roll 0.75 - - 3029 - 2.15 0.028 701 -644.2 300.9 27.10 0.678 1611 -5.0 0.089 - - - - - - - - -
20912 110.7 6.8 1528 20953 done 0.80 - - 3029 - 1.85 0.018 1961 681.1 339.3 31.40 0.670 1454 -5.0 0.086 - - - - - - - - -
21024 103.6 6.7 1545 21063 done 0.85 0.12 0.088 3090 508.3 - - 1961 - 379.0 32.08 0.658 1290 -5.1 0.084 - - - - - - - - -
21130 92.5 10.9 1562 21138 done 0.85 - - 3090 - - - 1961 - 379.0 - - 1288 - - - - - - - - - - -
21208 83.9 11.0 1575 21216 roll 0.85 - - 3091 - 2.28 0.031 3450 653.1 379.0 - - 1287 - - - - - - - - - - -
21282 75.9 10.7 1588 21290 done 0.85 - - 3099 - 2.33 0.018 1880 -673.8 379.0 - - 1286 - - - - - - - - - - -
21356 68.0 10.7 1601 21364 roll 0.85 - - 3107 - 1.75 0.030 708 -669.7 379.0 - - 1285 - - - - - - - - - - -
21431 60.5 9.4 1614 21440 done 0.85 0.08 0.102 3078 -362.5 1.45 0.017 1757 723.4 379.0 - - 1285 - - - - - - - - - - -
21508 54.1 8.1 1627 21516 roll 0.85 - - 3077 - 2.55 0.030 3452 664.7 382.2 - - 1285 - - - - - - - - - - -
21563 49.4 8.8 1636 21572 done 0.85 - - 3083 - 2.35 0.018 1849 -682.1 382.2 - - 1285 - - - - - - - - - - -
21643 43.1 7.9 1649 21660 roll 0.86 - - 3086 - 1.70 0.030 712 -668.8 390.3 8.82 0.544 1248 -4.2 0.035 - - - - - - - - -
21724 37.0 7.6 1662 21748 done 0.89 - - 3086 - 1.45 0.018 1751 716.6 406.9 15.38 0.575 1179 -4.5 0.030 - - - - - - - - -
21818 30.6 6.7 1677 21859 roll 0.94 - - 3085 - 2.58 0.028 3451 658.9 447.8 32.72 0.590 1014 -5.0 0.027 - - - - - - - - -
21884 25.9 7.3 1686 21916 done 0.97 - - 3086 - 2.47 0.018 1789 -672.9 472.3 21.45 0.569 912 -4.8 0.023 - - - - - - - - -
21985 19.0 6.7 1702 22025 roll 1.02 0.12 0.090 3157 591.7 1.67 0.031 706 -648.5 513.6 32.25 0.571 743 -5.2 0.018 - - - - - - - - -
22055 12.4 10.4 1712 22064 done 1.02 0.08 0.102 3129 -350.0 1.55 0.017 1809 711.6 513.6 - - 742 - - - - - - - - - - -
22132 5.3 8.5 1725 22140 roll 1.02 - - 3129 - 2.47 0.030 3442 661.1 513.6 - - 742 - - - - - - - - - - -
22158 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22158 begin surface coast
22164 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22164 begin surface
SM 1.67 - - - - -8.29 7.78 0.034 126 -386.0 - - 1886 - 514.88 - - 740 - - - - - - - -