OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 159 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 35.26 of 150.00 AH used of 24V (76.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.70 of 100.00 AH used of 10V (84.30% remains)
• Surface angle -70.0 deg, depth 2.42 m • Intended pitch -14.3 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 87 VBD -0.49 - - 134 - - - 2628 - -170.3 -64.68 - 2019 - - - - - - - - - - -
90 3.2 -2.0 11 151 roll -0.49 11.10 0.237 2887 248.0 2.10 0.043 1211 -674.8 -170.3 -42.25 - 3465 -34.2 - - - - - - - 25.63 26.10 26.44
301 51.6 -24.4 39 307 done -0.43 - - 2887 - 2.17 0.049 2586 633.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.12 -
494 85.4 -18.0 49 501 roll -0.39 0.12 0.172 2928 341.7 1.77 0.062 3702 630.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.15 26.19 -
539 91.2 -15.3 51 545 done -0.37 - - 2928 - 1.60 0.024 2580 -701.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.40 -
743 112.8 -10.2 61 744 done -0.37 - - 2928 - - - 2581 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
923 129.9 -9.1 70 928 roll -0.38 - - 2928 - 1.98 0.034 1231 -681.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.41 -
990 135.8 -9.4 73 996 done -0.39 - - 2928 - 2.12 0.046 2611 650.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.34 -
1190 149.3 -6.4 83 1195 roll -0.41 - - 2928 - 1.75 0.066 3698 621.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.32 -
1268 153.2 -5.9 86 1275 done -0.43 - - 2928 - 1.60 0.024 2584 -696.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.56 -
1454 165.2 -6.6 96 1459 roll -0.46 - - 2928 - 2.00 0.036 1238 -673.0 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.46 -
1553 171.9 -7.9 100 1560 done -0.48 - - 2928 - 2.12 0.048 2598 641.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.39 -
1739 188.2 -8.0 110 1745 roll -0.50 0.12 0.086 2847 -675.0 1.70 0.053 3701 648.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.61 26.42 -
1758 188.2 -8.0 110 1766 done -0.53 0.08 0.122 2877 375.0 1.58 0.024 2574 -713.3 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.36 26.63 -
1944 209.5 -9.4 120 1949 roll -0.52 - - 2878 - 1.92 0.031 1260 -684.4 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.50 -
2082 220.3 -8.5 126 2088 done -0.52 - - 2878 - 2.12 0.052 2604 634.0 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.39 -
2268 236.5 -7.9 136 2273 roll -0.52 - - 2878 - 1.70 0.056 3698 643.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.44 -
2306 238.4 -8.2 137 2313 done -0.52 - - 2878 - 1.50 0.024 2596 -734.7 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.64 -
2491 258.4 -10.5 147 2497 roll -0.52 - - 2878 - 1.95 0.030 1245 -692.8 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.53 -
2534 263.1 -10.8 149 2541 done -0.52 - - 2878 - 2.10 0.047 2611 650.5 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.46 -
2858 298.4 -10.4 165 2859 done -0.52 - - 2877 - - - 2612 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
3159 324.5 -8.5 180 3160 done -0.52 - - 2878 - - - 2612 - -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
3462 350.0 -8.4 195 3467 roll -0.53 - - 2878 - 1.67 0.054 3695 648.5 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.44 -
3494 352.1 -8.2 196 3499 done -0.54 - - 2878 - 1.55 0.027 2611 -699.4 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.66 -
3807 374.5 -7.1 212 3813 roll -0.55 - - 2878 - 1.73 0.054 3700 629.5 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.43 -
3836 376.2 -7.1 213 3841 done -0.56 - - 2877 - 1.55 0.028 2589 -716.8 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.65 -
4153 402.9 -8.9 229 4155 done -0.57 - - 2878 - - - 2589 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
4455 429.8 -8.6 244 4457 done -0.58 - - 2878 - - - 2586 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
4756 449.5 -5.5 259 4762 roll -0.59 - - 2878 - 1.98 0.028 1236 -681.8 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.55 -
4794 450.9 -5.5 260 4801 done -0.60 - - 2877 - 2.12 0.044 2604 645.3 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.46 -
5100 470.3 -6.3 276 5106 roll -0.62 - - 2878 - 1.73 0.055 3691 628.3 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.42 -
5138 471.9 -6.2 277 5145 done -0.63 - - 2878 - 1.58 0.029 2609 -684.8 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.65 -
5444 494.0 -7.2 293 5450 roll -0.65 0.12 0.090 2796 -683.3 2.03 0.026 1224 -682.3 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - 26.65 26.55 -
5491 498.7 -9.0 295 5498 done -0.65 0.15 0.152 2838 280.0 2.12 0.045 2602 650.0 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - 26.22 26.44 -
5811 532.6 -10.3 311 5816 roll -0.65 - - 2838 - 1.73 0.055 3702 635.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.40 -
5894 541.6 -11.0 315 5899 done -0.65 - - 2839 - 1.58 0.028 2582 -708.9 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.65 -
6217 573.9 -9.5 331 6222 roll -0.65 - - 2842 - 1.95 0.028 1242 -687.2 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.55 -
6240 576.0 -9.3 332 6246 done -0.65 - - 2839 - 2.10 0.044 2601 647.1 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.44 -
6564 600.5 -7.2 348 6565 done -0.65 - - 2839 - - - 2602 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
6864 621.1 -6.9 358 6869 roll -0.65 - - 2838 - 2.03 0.027 1236 -672.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.55 -
6886 621.1 -6.9 358 6891 done -0.65 - - 2838 - 2.10 0.044 2600 649.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.42 -
7199 646.2 -7.8 369 7200 done -0.65 - - 2838 - - - 2600 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
7499 672.2 -9.2 379 7505 roll -0.65 - - 2839 - 2.03 0.027 1228 -675.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.55 -
7576 678.5 -9.6 381 7582 done -0.65 - - 2838 - 2.15 0.044 2609 642.3 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.41 -
7894 710.6 -9.6 392 7900 roll -0.65 - - 2839 - 2.05 0.027 1228 -673.7 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.54 -
7931 714.1 -9.8 393 7936 done -0.65 - - 2838 - 2.12 0.044 2605 649.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.40 -
8260 744.8 -8.7 404 8261 done -0.65 - - 2838 - - - 2606 - -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - - -
8560 768.2 -7.5 414 8561 done -0.65 - - 2838 - - - 2606 - -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - - -
8859 786.8 -6.0 424 8864 roll -0.65 - - 2841 - 2.05 0.028 1228 -672.2 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.53 -
8917 789.0 -6.2 425 8924 done -0.65 - - 2838 - 2.15 0.044 2604 640.0 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.39 -
9223 813.7 -8.0 436 9229 roll -0.65 - - 2839 - 1.73 0.056 3695 630.6 -170.3 - - 3418 - - - - - - - - - 26.32 -
9295 819.2 -8.3 438 9300 done -0.65 - - 2839 - 1.55 0.031 2625 -690.3 -170.3 - - 3418 - - - - - - - - - 26.60 -
9619 849.2 -9.5 449 9625 roll -0.65 - - 2839 - 2.08 0.028 1200 -685.1 -170.3 - - 3417 - - - - - - - - - 26.51 -
9647 849.2 -9.5 449 9654 done -0.65 - - 2840 - 2.20 0.044 2608 640.0 -170.3 - - 3417 - - - - - - - - - 26.36 -
9953 878.6 -8.6 460 9955 done -0.65 - - 2838 - - - 2607 - -170.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
10254 901.5 -7.0 470 10255 done -0.65 - - 2839 - - - 2608 - -170.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
10554 919.8 -5.6 480 10560 roll -0.65 - - 2839 - 2.10 0.028 1203 -669.0 -170.3 - - 3415 - - - - - - - - - 26.51 -
10612 921.6 -5.4 481 10618 done -0.65 - - 2839 - 2.20 0.044 2608 638.6 -170.3 - - 3415 - - - - - - - - - 26.34 -
10918 939.6 -5.5 492 10923 roll -0.65 - - 2839 - 1.70 0.057 3693 638.2 -170.3 - - 3414 - - - - - - - - - 26.28 -
10945 939.6 -5.5 492 10952 done -0.65 - - 2839 - 1.60 0.031 2593 -687.5 -170.3 - - 3413 - - - - - - - - - 26.58 -
11252 959.0 -6.4 503 11257 roll -0.65 - - 2839 - 2.05 0.028 1205 -677.1 -170.3 - - 3413 - - - - - - - - - 26.49 -
11315 963.7 -7.0 505 11320 done -0.65 - - 2838 - 2.17 0.044 2600 642.9 -170.3 - - 3412 - - - - - - - - - 26.32 -
11649 989.7 -7.9 516 11654 roll -0.65 - - 2839 - 1.73 0.057 3699 635.3 -170.3 - - 3411 - - - - - - - - - 26.25 -
11676 989.7 -7.9 516 11683 done -0.65 - - 2839 - 1.65 0.031 2601 -665.5 -170.3 - - 3411 - - - - - - - - - 26.57 -
11710 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11711 begin apogee
11717 995.1 -8.2 518 11864 done -0.15 0.45 0.114 2995 346.7 - - 2103 - - 138.93 1.508 2769 -4.6 0.328 - - - - - - 26.01 - 23.66
11865 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11865 begin climb
11868 1001.3 - 523 12030 done 0.49 0.57 0.053 3218 391.2 - - 2103 - 170.3 156.93 1.463 2074 -4.4 0.326 - - - - - - 24.81 - 22.77
12313 955.8 13.2 538 12319 roll 0.45 - - 3218 - 2.38 0.052 3527 598.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.46 -
12371 950.5 14.1 539 12378 done 0.42 0.15 0.158 3185 -220.0 2.15 0.028 2146 -642.3 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
12678 904.9 14.0 550 12683 roll 0.40 - - 3188 - 2.20 0.036 716 -650.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.03 -
12727 900.3 13.8 551 12732 done 0.38 - - 3187 - 2.20 0.037 2122 639.1 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.03 -
13046 859.0 11.7 562 13052 roll 0.36 - - 3186 - 2.25 0.051 3528 624.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.10 -
13129 850.7 12.1 564 13136 done 0.33 0.12 0.161 3160 -216.7 2.15 0.028 2110 -659.5 170.3 - - 2058 - - - - - - - - 26.01 26.30 -
13445 819.1 8.7 575 13446 done 0.33 - - 3160 - - - 2110 - 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - - -
13745 795.6 7.5 585 13774 roll 0.33 - - 3160 - 2.38 0.051 3525 594.5 194.8 20.08 1.333 1973 -4.2 0.272 - - - - - - - 25.88 24.91
13796 793.3 7.4 586 13826 done 0.33 - - 3160 - 2.17 0.028 2120 -647.5 221.1 24.23 1.325 1867 -4.4 0.282 - - - - - - - 25.99 24.49
14139 764.8 7.9 598 14154 roll 0.34 - - 3160 - 2.22 0.036 714 -633.3 230.8 9.38 1.194 1827 -4.3 0.294 - - - - - - - 25.89 24.84
14202 760.1 7.8 600 14225 done 0.35 - - 3160 - 2.22 0.036 2126 636.0 246.2 14.90 1.261 1764 -4.2 0.274 - - - - - - - 25.93 24.65
14533 734.5 8.2 611 14538 roll 0.36 - - 3160 - 2.25 0.052 3531 624.4 246.4 - - 1759 - - - - - - - - - 26.02 -
14647 724.3 10.5 614 14653 done 0.36 - - 3160 - 2.15 0.028 2103 -664.2 246.4 - - 1758 - - - - - - - - - 26.22 -
14962 685.2 12.1 625 14968 roll 0.36 - - 3160 - 2.08 0.034 728 -661.1 246.4 - - 1758 - - - - - - - - - 26.27 -
15015 681.1 11.9 626 15020 done 0.37 - - 3160 - 2.15 0.036 2122 648.4 246.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.25 -
15329 645.4 9.8 637 15335 roll 0.38 - - 3160 - 2.25 0.052 3541 630.7 246.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.25 -
15387 641.9 9.9 638 15394 done 0.39 - - 3160 - 2.12 0.028 2120 -670.3 246.4 - - 1757 - - - - - - - - - 26.42 -
15694 613.0 8.1 649 15705 roll 0.40 - - 3160 - 2.10 0.034 718 -667.6 251.3 5.10 0.940 1743 -2.7 0.193 - - - - - - - 26.36 25.14
15752 610.2 7.9 650 15769 done 0.42 - - 3160 - 2.15 0.036 2123 653.5 262.4 11.35 1.151 1699 -3.9 0.221 - - - - - - - 26.29 25.10
16082 584.2 6.9 665 16127 roll 0.45 0.10 0.105 3219 590.0 2.30 0.052 3528 610.9 303.9 36.83 1.219 1528 -4.6 0.239 - - - - - - 26.34 25.44 24.60
16225 567.9 12.4 672 16231 done 0.43 0.15 0.141 3182 -246.7 2.15 0.028 2125 -652.6 303.9 - - 1526 - - - - - - - - 25.66 25.86 -
16549 539.9 8.8 688 16554 roll 0.44 - - 3186 - 2.15 0.034 711 -657.7 303.9 - - 1524 - - - - - - - - - 26.13 -
16622 534.6 8.4 691 16628 done 0.45 - - 3186 - 2.20 0.036 2130 645.0 303.9 - - 1522 - - - - - - - - - 26.13 -
16937 502.5 10.6 707 16942 roll 0.46 - - 3186 - 2.22 0.050 3531 631.1 303.9 - - 1523 - - - - - - - - - 26.19 -
16988 497.5 11.1 709 16994 done 0.46 - - 3187 - 2.15 0.028 2110 -660.9 303.9 - - 1522 - - - - - - - - - 26.36 -
17301 462.4 10.8 725 17307 roll 0.46 - - 3187 - 2.10 0.035 717 -663.3 303.9 - - 1524 - - - - - - - - - 26.33 -
17354 458.0 10.5 727 17359 done 0.47 - - 3187 - 2.17 0.035 2130 651.2 303.9 - - 1522 - - - - - - - - - 26.31 -
17668 425.2 10.1 743 17673 roll 0.47 - - 3187 - 2.20 0.050 3537 639.5 303.9 - - 1522 - - - - - - - - - 26.28 -
17731 418.3 10.5 746 17736 done 0.47 - - 3187 - 2.15 0.027 2107 -665.1 303.9 - - 1521 - - - - - - - - - 26.46 -
18054 388.8 9.0 762 18059 roll 0.48 - - 3187 - 2.08 0.035 724 -664.9 303.9 - - 1522 - - - - - - - - - 26.40 -
18126 383.7 8.2 765 18132 done 0.49 - - 3187 - 2.15 0.035 2129 653.5 305.3 - - 1522 - - - - - - - - - 26.37 -
18441 356.6 8.7 781 18446 roll 0.50 - - 3187 - 2.20 0.050 3528 635.9 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.31 -
18498 352.3 9.1 783 18505 done 0.51 - - 3187 - 2.12 0.027 2109 -669.3 305.3 - - 1522 - - - - - - - - - 26.51 -
18804 323.4 9.5 799 18810 roll 0.52 - - 3187 - 2.08 0.034 722 -666.8 305.3 - - 1522 - - - - - - - - - 26.42 -
18862 319.5 9.2 801 18869 done 0.53 0.10 0.106 3246 590.0 2.15 0.035 2130 654.9 305.3 - - 1522 - - - - - - - - 26.36 26.39 -
19168 276.8 13.3 817 19174 roll 0.51 0.12 0.151 3203 -358.3 2.20 0.049 3540 640.9 305.3 - - 1522 - - - - - - - - 26.34 26.32 -
19232 269.7 11.5 820 19237 done 0.50 - - 3203 - 2.12 0.027 2112 -673.6 305.3 - - 1522 - - - - - - - - - 26.51 -
19555 241.7 8.9 836 19561 roll 0.51 - - 3203 - 2.08 0.035 727 -665.9 305.3 - - 1522 - - - - - - - - - 26.43 -
19618 236.2 8.8 839 19624 done 0.52 - - 3203 - 2.12 0.034 2125 659.4 305.3 - - 1522 - - - - - - - - - 26.40 -
19823 217.0 10.1 849 19828 roll 0.53 - - 3202 - 2.20 0.050 3527 637.3 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.32 -
19870 211.6 11.3 851 19876 done 0.54 - - 3203 - 2.10 0.027 2107 -676.2 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.52 -
20069 189.3 10.3 861 20075 roll 0.55 - - 3203 - 2.08 0.034 715 -669.2 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.44 -
20158 181.9 8.8 865 20163 done 0.57 - - 3203 - 2.15 0.034 2131 658.6 305.3 - - 1521 - - - - - - - - - 26.40 -
20357 163.6 8.9 875 20362 roll 0.58 0.10 0.104 3270 670.0 2.20 0.047 3535 638.2 305.3 - - 1523 - - - - - - - - 26.60 26.32 -
20394 160.7 9.3 876 20403 done 0.59 0.12 0.162 3241 -241.7 2.12 0.027 2113 -670.8 305.3 - - 1523 - - - - - - - - 26.21 26.53 -
20582 135.9 11.2 886 20587 roll 0.58 - - 3241 - 2.08 0.035 722 -668.8 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.44 -
20654 129.3 10.4 889 20660 done 0.58 - - 3240 - 2.10 0.035 2122 666.7 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.40 -
20848 109.4 10.3 899 20853 roll 0.58 - - 3240 - 2.17 0.049 3525 646.5 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.32 -
20911 102.6 10.9 902 20916 done 0.58 - - 3241 - 2.08 0.026 2115 -677.9 305.3 - - 1524 - - - - - - - - - 26.53 -
21115 83.7 9.1 912 21121 roll 0.59 - - 3244 - 2.08 0.034 719 -671.2 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.44 -
21173 79.8 9.0 914 21180 done 0.61 - - 3241 - 2.12 0.033 2126 663.7 305.3 - - 1523 - - - - - - - - - 26.41 -
21360 68.7 2.3 924 21516 roll 0.71 0.12 0.088 3322 675.0 2.30 0.033 715 -613.5 487.3 147.00 0.800 781 -5.0 0.047 - - - - - - 26.60 25.16 24.48
21569 52.9 4.1 934 21645 done 0.79 - - 3322 - 2.17 0.031 2123 648.8 614.8 67.93 0.765 459 -4.7 0.035 - - - - - - - 25.53 24.45
21824 29.9 11.3 956 21830 roll 0.87 - - 3322 - 2.25 0.048 3524 622.7 614.8 - - 458 - - - - - - - - - 25.73 -
21934 20.7 8.3 971 21941 done 0.96 0.12 0.086 3395 608.3 2.12 0.025 2088 -677.4 614.8 - - 459 - - - - - - - - 25.94 26.01 -
22092 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22094 begin surface coast
22115 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22115 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.07 8.43 0.041 136 -386.6 0.82 0.044 2620 648.8 566.89 - - 458 - - - - - - - -