OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 159 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 29.19 of 150.00 AH used of 24V (80.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.34 of 110.00 AH used of 10V (74.24% remains)
• Surface angle -72.9 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• VBD pumped to 576.21 (SM_CC=576.20972)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 22
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 89 VBD -0.56 - - 111 - - - 1838 - -146.0 -68.93 - 3131 - - - - - - - - - - -
92 6.4 -11.4 9 116 roll -0.56 9.82 0.228 2611 254.6 1.95 0.034 484 -694.4 -146.0 -4.93 - 3436 -61.9 - - - - - - - - - -
136 26.6 -45.4 15 145 done -0.56 - - 2604 - 2.03 0.021 1863 679.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
213 49.6 -29.6 28 220 roll -0.56 - - 2593 - 2.10 0.031 3270 670.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
255 61.3 -28.5 34 263 done -0.56 - - 2593 - 2.10 0.016 1801 -699.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
331 82.7 -28.4 47 341 roll -0.56 - - 2593 - 1.90 0.028 500 -684.7 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
371 93.2 -24.6 53 381 done -0.56 0.08 0.162 2610 212.5 1.60 0.020 1624 702.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
449 107.9 -18.4 66 457 roll -0.56 - - 2599 - 2.45 0.030 3264 669.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
492 115.9 -20.8 72 499 done -0.56 - - 2599 - 2.20 0.018 1738 -693.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
571 132.7 -20.1 85 578 done -0.56 - - 2599 - - - 1737 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
649 146.2 -16.2 98 656 done -0.56 - - 2600 - - - 1737 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
728 158.8 -16.0 111 737 roll -0.56 - - 2600 - 1.77 0.028 510 -693.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
750 163.3 -17.6 114 757 done -0.56 - - 2591 - 1.83 0.019 1788 698.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
827 177.0 -17.8 127 835 roll -0.56 - - 2587 - 2.17 0.031 3280 687.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
872 184.3 -15.7 134 880 done -0.56 - - 2587 - 2.15 0.018 1774 -700.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
947 195.9 -16.2 147 955 done -0.56 0.10 0.182 2612 250.0 - - 1772 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1027 208.1 -14.5 156 1031 roll -0.56 - - 2603 - 2.20 0.029 3274 682.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1055 212.1 -13.9 158 1059 done -0.56 - - 2603 - 2.20 0.018 1727 -703.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1381 252.8 -10.8 188 1385 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.030 3273 678.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1432 258.1 -10.3 192 1436 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.018 1753 -707.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1758 296.8 -11.8 222 1759 done -0.56 - - 2600 - - - 1753 - -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2078 331.5 -9.7 252 2083 roll -0.56 - - 2600 - 2.25 0.032 3271 674.7 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2238 345.7 -8.9 265 2245 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.018 1799 -707.7 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2566 374.5 -8.6 296 2569 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.030 497 -692.6 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2615 379.4 -9.4 300 2622 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1822 697.4 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2943 406.7 -7.7 331 2947 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 3278 677.2 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3028 412.9 -7.0 338 3032 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.019 1856 -711.0 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3361 436.9 -7.7 369 3365 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 3272 674.3 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3404 440.4 -7.8 372 3412 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.018 1867 -702.5 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3730 466.9 -8.4 403 3734 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.034 3277 671.4 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
3763 469.7 -8.3 405 3770 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1882 -704.5 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4089 493.2 -7.0 436 4094 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.034 3273 662.4 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4125 495.6 -6.9 439 4130 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.020 1892 -697.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4458 519.7 -7.5 458 4459 done -0.56 - - 2600 - - - 1891 - -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
4769 543.4 -7.9 473 4774 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.032 509 -674.1 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4796 546.0 -8.2 474 4800 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1891 691.0 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5124 573.3 -8.6 490 5127 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.036 3269 672.2 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5225 581.9 -8.3 494 5228 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.019 1927 -706.3 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5548 606.1 -6.9 510 5549 done -0.56 - - 2600 - - - 1926 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5856 625.3 -5.9 525 5857 done -0.56 - - 2600 - - - 1927 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6167 641.2 -4.8 540 6168 done -0.56 - - 2600 - - - 1926 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6475 657.4 -5.6 555 6479 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.031 510 -674.3 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6547 662.3 -7.1 558 6551 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.022 1936 685.6 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6876 682.5 -6.1 574 6880 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3264 670.7 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6903 684.4 -6.2 575 6908 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.019 1948 -700.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7232 705.6 -6.6 591 7233 done -0.56 - - 2600 - - - 1948 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7540 727.1 -6.9 606 7544 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 498 -684.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
7635 734.4 -7.7 610 7639 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.022 1969 684.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
7951 754.0 -6.0 625 7953 done -0.56 - - 2600 - - - 1969 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8261 771.6 -5.6 640 8266 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 506 -665.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8301 774.0 -5.6 641 8308 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.022 1944 691.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8618 791.4 -5.6 657 8621 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3267 668.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8645 793.1 -5.6 658 8650 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1930 -696.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8974 812.5 -6.2 674 8978 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 504 -679.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9018 816.1 -6.7 676 9022 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.023 1922 681.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9347 837.7 -6.6 692 9351 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3272 675.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9409 842.1 -6.7 694 9415 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.021 1941 -700.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9725 862.3 -6.3 710 9726 done -0.56 - - 2600 - - - 1940 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10036 880.2 -5.7 725 10037 done -0.56 - - 2600 - - - 1940 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10344 897.6 -5.7 740 10349 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 505 -667.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10371 899.5 -5.8 741 10375 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1960 686.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10695 917.0 -5.4 757 10698 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.038 3272 672.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10756 920.5 -5.4 759 10764 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.021 1958 -698.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11074 936.8 -5.2 775 11075 done -0.56 - - 2600 - - - 1959 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11382 953.9 -5.7 790 11386 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.032 507 -669.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11450 958.4 -6.8 793 11454 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.024 1966 678.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11778 978.1 -5.7 809 11783 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.039 3263 655.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11847 982.1 -5.5 812 11851 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.021 1980 -701.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11992 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11992 begin apogee
12000 990.2 5.3 819 12119 roll -0.20 0.38 0.122 2726 331.6 - - 2098 - - 111.53 1.413 2838 -4.9 0.357 - - - - - - - - -
12119 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12119 begin climb
12122 991.9 - 824 12256 roll 0.56 0.70 0.079 2982 365.7 2.20 0.040 3439 609.5 146.0 124.93 1.362 2242 -4.8 0.361 - - - - - - - - -
12458 953.4 13.3 839 12466 done 0.56 - - 2991 - 2.05 0.021 2086 -660.0 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12774 914.8 11.7 855 12778 roll 0.56 - - 2991 - 2.12 0.035 3451 643.9 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13027 882.8 12.4 866 13032 done 0.56 - - 2999 - 2.10 0.021 2046 -669.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13348 846.3 11.1 882 13352 roll 0.56 - - 3009 - 2.03 0.033 688 -669.0 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13396 841.2 11.3 884 13400 done 0.56 - - 3009 - 2.00 0.024 2039 675.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13730 802.0 12.0 900 13731 done 0.56 - - 3009 - - - 2039 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14038 764.6 12.1 915 14042 roll 0.56 - - 3009 - 2.17 0.038 3471 659.9 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14089 757.7 13.6 917 14094 done 0.56 0.12 0.168 2987 -183.3 2.12 0.021 2018 -685.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14406 724.0 10.6 932 14409 roll 0.56 - - 2995 - 1.98 0.033 689 -671.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14530 710.1 11.4 937 14533 done 0.56 - - 2995 - 1.92 0.023 1999 682.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14851 672.3 12.1 953 14855 roll 0.56 - - 2996 - 2.22 0.038 3464 659.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14938 660.9 13.7 957 14942 done 0.56 - - 3005 - 2.12 0.021 2009 -686.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15266 621.3 11.7 973 15270 roll 0.56 - - 3014 - 1.95 0.034 689 -676.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15335 613.4 11.3 976 15339 done 0.56 0.12 0.158 2982 -266.7 1.92 0.023 2012 689.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15669 582.2 9.2 992 15673 roll 0.56 - - 2981 - 2.17 0.038 3466 670.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15792 569.4 10.5 997 15799 done 0.56 - - 2988 - 2.10 0.021 2023 -687.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16110 538.9 9.7 1013 16113 roll 0.56 - - 2999 - 1.98 0.033 684 -676.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16200 529.7 10.2 1017 16204 done 0.56 - - 2999 - 1.92 0.023 1999 684.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16526 496.4 10.3 1034 16532 done 0.56 - - 2999 - - - 1999 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16853 465.3 9.0 1065 16857 roll 0.56 - - 2999 - 2.22 0.037 3473 664.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16894 461.2 9.8 1068 16898 done 0.56 - - 3008 - 2.17 0.020 1975 -690.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17220 429.8 9.8 1098 17221 done 0.56 - - 3008 - - - 1975 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17542 397.8 9.5 1128 17546 roll 0.56 - - 3008 - 2.25 0.035 3465 662.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17559 395.7 9.4 1129 17564 done 0.56 0.12 0.167 2985 -191.7 2.15 0.021 1993 -684.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17886 367.7 8.4 1159 17890 roll 0.56 - - 2992 - 1.95 0.032 688 -669.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17980 358.9 9.0 1167 17987 done 0.56 - - 2993 - 1.85 0.021 1950 682.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
18306 329.6 8.9 1198 18308 done 0.56 - - 2993 - - - 1950 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
18626 304.2 7.4 1228 18645 done 0.59 - - 2993 - - - 1950 - 168.2 16.33 0.867 2153 -4.3 0.159 - - - - - - - - -
18963 279.7 7.6 1260 18987 roll 0.61 - - 2993 - 2.28 0.034 3465 664.5 186.4 16.27 0.835 2077 -4.7 0.163 - - - - - - - - -
19046 272.6 9.2 1267 19050 done 0.61 - - 3002 - 2.28 0.020 1937 -670.2 186.4 - - 2075 - - - - - - - - - - -
19376 242.1 9.4 1298 19379 roll 0.61 - - 3010 - 1.85 0.032 685 -676.8 186.4 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19500 230.6 9.4 1309 19505 done 0.61 - - 3010 - 1.75 0.020 1886 686.3 186.4 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19831 201.3 8.3 1340 19835 roll 0.61 - - 3010 - 2.38 0.034 3472 666.4 186.4 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19921 193.1 9.1 1354 19929 done 0.61 - - 3019 - 2.30 0.020 1905 -681.3 186.4 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19996 187.1 8.2 1367 20006 roll 0.61 - - 3028 - 1.80 0.031 687 -676.7 186.8 - - 2074 - - - - - - - - - - -
20047 182.6 8.5 1375 20057 done 0.61 0.08 0.118 3001 -337.5 1.77 0.020 1922 697.7 186.8 - - 2074 - - - - - - - - - - -
20127 177.1 6.7 1388 20168 roll 0.66 - - 3001 - 2.35 0.033 3471 659.1 227.4 33.28 0.761 1910 -4.9 0.119 - - - - - - - - -
20189 173.0 6.7 1396 20229 done 0.71 - - 3008 - 2.35 0.019 1894 -671.1 267.1 32.47 0.745 1749 -5.0 0.120 - - - - - - - - -
20301 164.4 7.6 1413 20326 done 0.74 - - 3008 - - - 1895 - 285.1 15.43 0.704 1675 -4.8 0.116 - - - - - - - - -
20395 157.2 7.4 1428 20420 roll 0.76 0.10 0.104 3065 570.0 1.83 0.030 689 -659.0 306.3 17.73 0.702 1589 -4.9 0.113 - - - - - - - - -
20445 152.2 10.7 1435 20453 done 0.76 - - 3065 - 1.83 0.020 1910 667.2 306.3 - - 1587 - - - - - - - - - - -
20520 143.6 12.0 1448 20528 done 0.76 - - 3064 - - - 1910 - 306.3 - - 1586 - - - - - - - - - - -
20599 133.8 12.1 1461 20607 roll 0.76 - - 3065 - 2.38 0.034 3461 651.7 306.3 - - 1585 - - - - - - - - - - -
20674 123.6 13.1 1474 20682 done 0.76 - - 3074 - 2.40 0.019 1842 -674.6 306.3 - - 1584 - - - - - - - - - - -
20749 114.9 12.1 1487 20757 roll 0.76 - - 3083 - 1.73 0.031 687 -667.6 306.3 - - 1583 - - - - - - - - - - -
20819 106.8 11.3 1499 20829 done 0.76 0.10 0.112 3047 -360.0 1.73 0.019 1886 693.1 306.3 - - 1583 - - - - - - - - - - -
20897 99.1 9.2 1512 20906 roll 0.76 - - 3047 - 2.40 0.033 3469 659.6 306.3 - - 1583 - - - - - - - - - - -
20961 93.1 9.5 1522 20970 done 0.76 - - 3053 - 2.20 0.018 1966 -683.2 306.3 - - 1583 - - - - - - - - - - -
21039 86.3 8.6 1535 21049 roll 0.76 - - 3063 - 1.90 0.031 689 -672.1 306.3 - - 1583 - - - - - - - - - - -
21059 84.6 9.0 1537 21066 done 0.76 - - 3063 - 1.85 0.019 1962 688.1 306.3 - - 1583 - - - - - - - - - - -
21136 77.9 8.9 1550 21143 done 0.76 - - 3063 - - - 1963 - 306.3 - - 1583 - - - - - - - - - - -
21208 71.8 8.4 1563 21217 roll 0.76 - - 3064 - 1.90 0.030 689 -670.5 306.3 - - 1583 - - - - - - - - - - -
21275 66.7 7.7 1574 21293 done 0.78 - - 3064 - 1.67 0.018 1865 704.2 319.6 11.52 0.604 1535 -4.2 0.048 - - - - - - - - -
21359 60.9 6.8 1588 21396 done 0.83 - - 3064 - - - 1865 - 359.0 32.22 0.636 1374 -5.0 0.050 - - - - - - - - -
21463 54.2 6.3 1605 21516 roll 0.89 - - 3064 - 2.50 0.032 3469 641.6 411.2 41.72 0.625 1160 -5.1 0.046 - - - - - - - - -
21534 49.2 6.9 1615 21574 done 0.93 0.08 0.057 3117 662.5 2.53 0.018 1782 -666.8 445.8 28.48 0.604 1019 -5.0 0.042 - - - - - - - - -
21645 38.1 11.1 1632 21655 roll 0.93 - - 3123 - 1.65 0.031 688 -663.0 445.8 - - 1017 - - - - - - - - - - -
21685 33.2 11.1 1638 21694 done 0.93 - - 3123 - 1.62 0.017 1817 696.9 445.8 - - 1016 - - - - - - - - - - -
21762 25.4 10.3 1651 21771 roll 0.93 - - 3123 - 2.50 0.031 3464 658.8 445.8 - - 1015 - - - - - - - - - - -
21791 22.3 10.9 1655 21800 done 0.93 0.08 0.126 3104 -237.5 2.47 0.019 1800 -673.7 445.8 - - 1015 - - - - - - - - - - -
21871 15.7 7.9 1668 21880 done 0.94 - - 3104 - - - 1800 - 454.1 7.53 0.503 986 -3.9 0.012 - - - - - - - - -
21946 10.0 7.3 1681 21978 roll 0.97 - - 3104 - 2.58 0.029 3469 646.9 477.9 20.50 0.561 888 -4.8 0.009 - - - - - - - - -
21993 6.6 7.4 1687 22020 done 1.00 - - 3104 - 2.40 0.018 1851 -674.2 500.6 18.65 0.550 797 -4.9 0.006 - - - - - - - - -
22041 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22041 begin surface coast
22082 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22082 begin surface
SM 1.65 - - - - -8.38 - - 118 - - - 1848 - 576.21 60.85 0.480 490 -5.0 0.002 - - - - 1 -