OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 159 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.85 of 149.50 AH used of 24V (79.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.99 of 98.60 AH used of 10V (76.68% remains)
• Surface angle -57.5 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 463.37, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 73 VBD -0.56 - - 55 - - - 1896 - -175.2 -52.53 - 1851 - - - - - - - - - - -
76 3.0 -3.2 9 132 roll -0.56 7.85 0.246 1969 243.8 2.05 0.046 542 -660.5 -175.2 -38.20 - 3124 -33.3 - - - - - - - 25.35 26.01 26.36
284 38.1 -22.0 42 292 done -0.51 0.12 0.163 1993 200.0 2.00 0.023 1930 694.0 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 25.86 26.17 -
600 101.0 -15.2 61 605 roll -0.48 - - 1984 - 2.05 0.035 3315 675.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.20 -
672 108.6 -12.3 64 678 done -0.47 - - 1984 - 1.95 0.023 1918 -716.4 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.33 -
987 150.8 -13.1 80 992 roll -0.45 - - 1984 - 1.98 0.031 549 -691.4 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.33 -
1059 159.0 -12.7 83 1065 done -0.44 0.15 0.142 2018 226.7 1.95 0.022 1935 710.8 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.08 26.39 -
1373 186.5 -7.9 99 1379 roll -0.45 - - 2018 - 2.05 0.031 537 -682.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.36 -
1438 192.0 -8.5 102 1444 done -0.46 - - 2010 - 1.95 0.021 1931 714.9 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.44 -
1761 223.0 -10.0 118 1766 roll -0.46 - - 2010 - 2.03 0.031 548 -681.3 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.38 -
1813 227.2 -10.0 120 1819 done -0.46 - - 2001 - 1.92 0.022 1926 717.7 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.45 -
2126 255.5 -8.7 136 2127 done -0.46 - - 2002 - - - 1926 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
2428 283.0 -8.7 151 2429 done -0.47 - - 2002 - - - 1926 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
2728 306.1 -7.3 166 2729 done -0.48 - - 2002 - - - 1926 - -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - - -
3027 330.3 -8.5 181 3032 roll -0.49 - - 2001 - 2.00 0.031 549 -688.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.39 -
3070 334.4 -9.1 183 3076 done -0.50 - - 1999 - 1.95 0.023 1927 706.7 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.46 -
3394 360.2 -7.5 199 3395 done -0.51 - - 2004 - - - 1928 - -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - - -
3696 383.7 -8.2 214 3701 roll -0.52 - - 1988 - 2.05 0.036 3317 677.6 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.34 -
3740 387.4 -8.2 216 3745 done -0.53 - - 1989 - 1.98 0.023 1932 -699.5 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.49 -
4063 413.5 -7.4 232 4069 roll -0.54 - - 1989 - 2.00 0.032 541 -695.5 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.38 -
4183 422.0 -8.3 237 4189 done -0.55 - - 1988 - 1.98 0.023 1927 700.0 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.46 -
4487 446.8 -7.7 253 4492 roll -0.56 - - 1988 - 2.05 0.032 532 -680.5 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.39 -
4555 452.1 -8.2 256 4561 done -0.57 - - 1988 - 2.00 0.024 1933 700.5 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.45 -
4875 475.9 -7.0 272 4876 done -0.58 - - 1988 - - - 1933 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
5176 496.7 -7.0 287 5178 done -0.59 - - 1988 - - - 1930 - -175.2 -0.08 - 3141 -275.0 - - - - - - - - - 25.38
5474 517.6 -7.5 302 5480 roll -0.61 - - 1988 - 2.03 0.038 3310 679.8 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.34 -
5509 519.2 -7.4 303 5514 done -0.62 - - 1988 - 1.95 0.024 1927 -709.2 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.48 -
5822 544.1 -7.9 319 5827 roll -0.64 - - 1988 - 2.03 0.034 536 -685.2 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.35 -
5879 547.7 -8.2 321 5886 done -0.65 0.12 0.102 1932 -466.7 2.00 0.024 1930 697.0 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - 26.30 26.44 -
6184 581.3 -10.3 337 6190 roll -0.64 - - 1921 - 2.03 0.037 3310 679.8 -175.2 - - 3140 - - - - - - - - - 26.29 -
6216 583.7 -10.2 338 6223 done -0.63 0.12 0.147 1957 300.0 2.00 0.025 1923 -693.5 -175.2 - - 3140 - - - - - - - - 26.14 26.45 -
6531 611.2 -8.4 352 6536 roll -0.63 - - 1957 - 2.03 0.034 542 -680.3 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - - 26.33 -
6632 620.0 -9.2 355 6638 done -0.63 - - 1949 - 2.00 0.024 1932 695.0 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.42 -
6958 650.5 -9.0 366 6963 roll -0.63 - - 1939 - 2.05 0.038 3309 671.7 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.28 -
7004 653.6 -8.9 367 7009 done -0.63 - - 1939 - 1.98 0.026 1919 -702.0 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.43 -
7322 683.8 -9.1 378 7327 roll -0.63 - - 1939 - 2.03 0.035 542 -678.3 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - - 26.32 -
7415 693.2 -9.8 381 7421 done -0.63 - - 1929 - 2.00 0.025 1937 697.5 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - - 26.41 -
7749 724.1 -9.0 392 7755 roll -0.62 0.12 0.154 1961 266.7 2.03 0.037 3309 675.9 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - 26.25 26.24 -
7793 726.6 -8.6 393 7798 done -0.62 - - 1961 - 2.00 0.026 1920 -694.5 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - 26.42 -
8118 747.3 -6.3 404 8123 roll -0.63 - - 1962 - 2.05 0.036 531 -677.6 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.29 -
8207 752.0 -6.7 406 8214 done -0.63 - - 1952 - 2.00 0.025 1931 700.0 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.39 -
8511 776.4 -7.5 417 8512 done -0.63 - - 1952 - - - 1931 - -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - - -
8811 799.3 -7.5 427 8816 roll -0.63 - - 1942 - 2.05 0.040 3316 675.6 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.22 -
8846 801.8 -7.5 428 8851 done -0.64 - - 1942 - 2.00 0.026 1918 -699.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.39 -
9180 825.9 -7.1 439 9185 roll -0.64 - - 1942 - 2.05 0.037 533 -675.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.25 -
9267 831.2 -7.7 441 9275 done -0.64 - - 1933 - 2.03 0.026 1928 687.2 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.37 -
9574 858.3 -7.9 452 9579 roll -0.64 - - 1923 - 2.05 0.041 3310 674.1 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.18 -
9621 860.9 -7.9 453 9628 done -0.64 0.12 0.148 1957 283.3 1.98 0.027 1928 -698.0 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - 26.05 26.39 -
9942 882.2 -6.4 464 9947 roll -0.65 - - 1957 - 2.08 0.037 530 -672.1 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.22 -
10030 887.0 -6.9 466 10036 done -0.66 - - 1949 - 2.03 0.026 1936 692.6 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.35 -
10337 910.9 -7.1 477 10338 done -0.67 - - 1949 - - - 1936 - -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - - -
10636 930.6 -6.5 487 10637 done -0.68 - - 1950 - - - 1937 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
10937 952.7 -7.8 497 10938 done -0.68 - - 1949 - - - 1937 - -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - - -
11236 975.6 -7.5 507 11241 roll -0.69 - - 1947 - 2.12 0.037 532 -662.7 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.18 -
11288 978.3 -7.6 508 11293 done -0.70 - - 1941 - 2.03 0.027 1934 690.6 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.32 -
11449 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11449 begin apogee
11454 992.2 -7.4 514 11606 done -0.17 0.47 0.116 2100 338.3 - - 1935 - - 146.48 1.431 2409 -4.8 0.366 - - - - - - 25.67 - 23.14
11608 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11608 begin climb
11610 996.7 - 519 11773 done 0.56 0.68 0.065 2344 358.8 - - 1935 - 175.2 157.40 1.377 1695 -4.5 0.358 - - - - - - 24.30 - 22.50
12052 957.5 11.0 534 12057 roll 0.54 - - 2342 - 2.08 0.038 3286 649.5 175.2 - - 1685 - - - - - - - - - 25.44 -
12079 957.5 11.0 534 12086 done 0.53 - - 2350 - 2.05 0.027 1911 -670.7 175.2 - - 1685 - - - - - - - - - 25.59 -
12386 922.1 10.3 545 12388 done 0.51 - - 2351 - - - 1911 - 175.2 - - 1683 - - - - - - - - - - -
12685 891.5 10.3 555 12687 done 0.49 0.12 0.174 2319 -266.7 - - 1911 - 175.2 - - 1682 - - - - - - - - 25.95 - -
12984 862.7 9.8 565 12986 done 0.49 - - 2319 - - - 1911 - 175.2 - - 1681 - - - - - - - - - - -
13285 832.1 10.3 575 13290 roll 0.49 - - 2319 - 2.10 0.038 3288 655.7 175.2 - - 1680 - - - - - - - - - 26.17 -
13337 828.5 10.5 576 13342 done 0.48 - - 2327 - 2.03 0.029 1897 -685.2 175.2 - - 1680 - - - - - - - - - 26.27 -
13651 792.4 10.7 587 13653 done 0.47 - - 2327 - - - 1900 - 175.2 - - 1680 - - - - - - - - - - -
13951 761.7 10.1 597 13956 roll 0.47 - - 2336 - 2.10 0.041 503 -665.2 175.2 - - 1679 - - - - - - - - - 26.20 -
13972 761.7 10.1 597 13978 done 0.46 - - 2336 - 2.05 0.025 1921 691.7 175.2 - - 1678 - - - - - - - - - 26.32 -
14287 729.4 9.2 608 14293 roll 0.45 0.12 0.158 2296 -333.3 2.05 0.036 3285 665.4 175.2 - - 1678 - - - - - - - - 26.14 26.20 -
14395 721.5 8.5 611 14401 done 0.45 - - 2304 - 2.03 0.029 1893 -685.7 180.5 - - 1678 - - - - - - - - - 26.32 -
14716 696.9 7.4 622 14752 done 0.47 - - 2303 - - - 1893 - 217.7 34.72 1.248 1521 -4.5 0.275 - - - - - - - - 24.37
15045 669.7 8.5 633 15060 roll 0.48 - - 2304 - 2.17 0.036 3276 637.3 224.0 6.60 1.019 1494 -4.1 0.293 - - - - - - - 25.90 24.64
15087 666.8 8.5 634 15098 done 0.49 - - 2313 - 2.05 0.028 1890 -676.1 229.3 6.20 0.989 1474 -3.2 0.237 - - - - - - - 25.94 24.57
15412 638.2 8.4 645 15422 done 0.50 - - 2313 - - - 1890 - 236.5 7.65 1.043 1444 -3.9 0.262 - - - - - - - - 24.72
15713 613.4 8.2 655 15731 roll 0.51 - - 2312 - 2.15 0.035 3285 648.8 250.6 13.50 1.127 1386 -4.3 0.255 - - - - - - - 25.81 24.71
15778 607.4 8.7 657 15783 done 0.52 - - 2322 - 2.05 0.028 1898 -676.6 250.6 - - 1385 - - - - - - - - - 25.91 -
16086 577.5 9.4 671 16087 done 0.53 - - 2322 - - - 1898 - 250.6 - - 1383 - - - - - - - - - - -
16387 553.0 7.5 686 16426 roll 0.55 - - 2321 - 2.15 0.037 3281 643.3 285.0 29.98 1.142 1246 -4.6 0.241 - - - - - - - 25.49 24.49
16438 550.1 7.5 688 16477 done 0.58 - - 2329 - 2.08 0.028 1894 -666.8 321.4 32.35 1.115 1099 -4.5 0.244 - - - - - - - 25.63 24.11
16791 516.4 10.0 706 16796 roll 0.59 - - 2329 - 2.10 0.035 3283 661.4 321.4 - - 1091 - - - - - - - - - 25.89 -
16817 514.0 10.0 707 16823 done 0.61 - - 2330 - 2.05 0.029 1896 -676.6 321.4 - - 1091 - - - - - - - - - 25.98 -
17136 485.5 8.2 723 17157 done 0.63 0.10 0.120 2370 400.0 - - 1896 - 336.9 13.35 1.034 1036 -4.1 0.211 - - - - - - 26.20 - 24.80
17455 450.0 11.6 739 17461 roll 0.63 - - 2380 - 2.10 0.039 496 -666.7 336.9 - - 1033 - - - - - - - - - 26.04 -
17508 444.6 12.0 741 17514 done 0.63 - - 2380 - 2.03 0.023 1909 696.1 336.9 - - 1032 - - - - - - - - - 26.15 -
17821 405.6 11.6 757 17826 roll 0.63 - - 2380 - 2.05 0.035 3285 671.2 336.9 - - 1032 - - - - - - - - - 26.15 -
17877 400.5 11.8 759 17884 done 0.63 - - 2381 - 2.03 0.028 1897 -683.7 336.9 - - 1031 - - - - - - - - - 26.22 -
18183 364.1 11.1 775 18184 done 0.63 - - 2381 - - - 1896 - 336.9 - - 1031 - - - - - - - - - - -
18485 331.7 10.7 790 18491 roll 0.63 - - 2381 - 2.08 0.040 505 -668.8 336.9 - - 1031 - - - - - - - - - 26.21 -
18543 326.8 10.7 792 18550 done 0.63 - - 2381 - 2.00 0.023 1894 694.5 336.9 - - 1031 - - - - - - - - - 26.35 -
18848 289.8 12.0 808 18855 roll 0.63 - - 2381 - 2.08 0.035 3293 672.6 336.9 - - 1030 - - - - - - - - - 26.24 -
18912 281.5 12.9 811 18918 done 0.63 - - 2388 - 2.03 0.027 1893 -689.7 336.9 - - 1031 - - - - - - - - - 26.34 -
19235 242.6 11.7 827 19240 roll 0.63 - - 2399 - 2.05 0.037 509 -675.1 336.9 - - 1030 - - - - - - - - - 26.25 -
19298 235.3 11.4 830 19304 done 0.63 0.12 0.145 2364 -291.7 2.03 0.023 1928 699.0 336.9 - - 1032 - - - - - - - - 26.07 26.38 -
19622 199.8 10.5 846 19627 roll 0.64 - - 2364 - 2.00 0.034 3278 675.0 336.9 - - 1031 - - - - - - - - - 26.25 -
19659 197.5 10.3 847 19666 done 0.66 - - 2368 - 2.00 0.027 1898 -690.0 336.9 - - 1031 - - - - - - - - - 26.36 -
19965 167.6 9.4 863 19970 roll 0.67 - - 2374 - 2.05 0.036 509 -677.6 336.9 - - 1031 - - - - - - - - - 26.27 -
20032 161.3 9.9 866 20037 done 0.69 - - 2374 - 1.95 0.021 1889 707.7 336.9 - - 1032 - - - - - - - - - 26.43 -
20349 130.1 9.1 882 20355 roll 0.70 - - 2374 - 2.08 0.034 3294 675.5 336.9 - - 1032 - - - - - - - - - 26.27 -
20422 123.9 9.5 885 20428 done 0.71 - - 2381 - 2.00 0.025 1893 -700.5 336.9 - - 1032 - - - - - - - - - 26.39 -
20735 94.5 8.9 901 20740 roll 0.72 - - 2381 - 2.05 0.036 510 -674.6 336.9 - - 1033 - - - - - - - - - 26.28 -
20758 92.6 8.7 902 20763 done 0.74 - - 2381 - 2.00 0.021 1916 703.0 336.9 - - 1033 - - - - - - - - - 26.44 -
21081 73.3 4.5 918 21192 roll 0.81 0.12 0.096 2449 566.7 2.25 0.034 511 -624.4 462.0 99.07 0.720 525 -5.1 0.057 - - - - - - 26.46 25.24 24.50
21208 61.4 10.5 924 21213 done 0.82 - - 2449 - 2.03 0.021 1893 680.8 462.0 - - 523 - - - - - - - - - 25.51 -
21517 22.8 12.5 951 21525 roll 0.83 - - 2449 - 2.08 0.033 3293 673.1 462.0 - - 522 - - - - - - - - - 25.96 -
21542 19.1 14.6 955 21550 done 0.84 - - 2450 - 2.03 0.024 1902 -685.2 462.0 - - 521 - - - - - - - - - 26.07 -
21681 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21681 begin surface coast
21698 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21699 begin surface
SM 1.84 - - - - -6.47 6.22 0.047 67 -383.1 - - 1898 - 463.37 - - 520 - - - - - - - -