NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 158 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.01 of 150.00 AH used of 24V (84.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.43 of 100.00 AH used of 10V (80.57% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 353.23, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 116 - - - 2159 - -146.0 -65.35 - 2851 - - - - - - - - - - -
89 3.4 -3.4 11 117 roll -0.48 11.23 0.219 3027 259.2 2.38 0.074 3592 602.1 -146.0 -11.05 - 3393 -49.0 - - - - - - - 25.22 25.56 25.98
265 42.0 -19.0 43 271 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.044 2175 -653.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.73 -
581 85.3 -13.1 104 587 done -0.48 - - 3027 - - - 2169 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
904 123.8 -10.9 163 909 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.061 3589 639.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.88 -
941 127.1 -11.0 165 949 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.043 2167 -661.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.97 -
1248 162.7 -11.8 186 1252 roll -0.48 - - 3016 - 2.12 0.051 780 -654.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1297 168.3 -11.9 189 1302 done -0.48 0.12 0.143 3042 216.7 2.15 0.049 2181 651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.88 25.99 -
1608 197.1 -8.9 209 1614 roll -0.48 - - 3033 - 2.17 0.063 3581 645.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1680 202.7 -9.1 213 1687 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.044 2167 -667.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
1987 232.2 -9.3 229 1992 roll -0.48 - - 3033 - 2.12 0.051 772 -658.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2029 236.0 -9.4 231 2033 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.050 2178 654.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.08 -
2342 266.1 -9.3 247 2347 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.063 3585 639.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.04 -
2382 269.9 -9.2 249 2388 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.044 2174 -665.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.14 -
2702 301.1 -9.6 265 2705 roll -0.48 - - 3014 - 2.15 0.051 764 -655.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.10 -
2736 303.3 -9.7 266 2744 done -0.48 0.12 0.148 3039 208.3 2.17 0.050 2181 653.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.98 26.11 -
3044 328.1 -7.5 282 3048 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.063 3594 636.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
3099 331.6 -7.9 284 3106 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.043 2161 -666.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.18 -
3406 357.4 -8.2 300 3407 done -0.48 - - 3031 - - - 2159 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3708 383.4 -8.8 315 3709 done -0.48 - - 3030 - - - 2159 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4006 412.1 -9.8 328 4007 done -0.48 - - 3030 - - - 2159 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4306 440.7 -9.4 338 4312 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.064 3574 643.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.11 -
4339 443.5 -9.4 339 4343 done -0.48 - - 3020 - 2.10 0.046 2178 -664.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.21 -
4662 475.5 -10.1 350 4667 roll -0.48 - - 3020 - 2.12 0.054 767 -665.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.15 -
4694 478.6 -10.2 351 4698 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.053 2174 654.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.16 -
5017 512.9 -10.5 362 5023 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.066 3585 635.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.10 -
5060 516.2 -10.5 363 5064 done -0.48 0.15 0.128 3045 293.3 2.12 0.046 2176 -664.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.06 26.21 -
5373 542.8 -7.6 374 5374 done -0.48 - - 3045 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5673 564.4 -7.3 384 5674 done -0.48 - - 3045 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5973 586.6 -7.4 394 5974 done -0.48 - - 3045 - - - 2171 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6272 608.9 -7.3 404 6278 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3583 627.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.10 -
6316 611.1 -7.3 405 6320 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.047 2175 -664.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
6629 635.4 -7.3 416 6630 done -0.48 - - 3037 - - - 2172 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6929 656.8 -7.3 426 6935 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3586 636.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
6992 661.5 -7.5 428 6996 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2167 -660.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
7314 686.8 -7.7 439 7319 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3586 630.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
7343 689.2 -7.7 440 7349 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.048 2174 -656.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
7674 715.8 -7.9 451 7679 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.067 3586 627.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.09 -
7712 718.3 -7.9 452 7716 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.17 0.048 2166 -654.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.08 26.21 -
8030 737.8 -5.8 463 8035 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.067 3579 636.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.09 -
8073 739.6 -5.8 464 8077 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2166 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.21 -
8385 761.0 -6.8 475 8391 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.067 3576 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.09 -
8433 763.1 -6.9 476 8437 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2164 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.21 -
8741 787.8 -7.7 486 8742 done -0.48 - - 3024 - - - 2162 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9040 810.5 -7.7 496 9046 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3584 623.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
9063 810.5 -7.7 496 9070 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.049 2170 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
9370 837.6 -8.1 507 9372 done -0.48 - - 3014 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9670 861.6 -8.0 517 9676 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.068 3587 630.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.07 -
9702 864.0 -8.0 518 9707 done -0.48 0.12 0.134 3040 300.0 2.17 0.049 2172 -652.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
10026 885.5 -6.5 529 10027 done -0.48 - - 3040 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10326 904.1 -6.2 539 10331 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.069 3581 635.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
10374 906.0 -6.3 540 10378 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.050 2170 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
10681 928.4 -7.1 550 10687 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.068 3577 633.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
10711 930.6 -7.2 551 10716 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 2172 -653.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
11041 955.4 -7.2 562 11042 done -0.48 - - 3022 - - - 2170 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11341 976.0 -6.7 572 11346 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.069 3577 633.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
11401 980.5 -7.2 574 11406 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.050 2171 -647.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.19 -
11728 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11728 begin apogee
11735 987.7 - 585 11867 done -0.22 0.30 0.081 3131 396.7 - - 2313 - - 125.82 1.190 2793 -4.7 0.417 - - - - - - 26.18 - 23.70
11870 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11870 begin climb
11872 987.6 - 589 12013 roll 0.48 0.62 0.083 3344 343.5 2.47 0.068 3708 564.8 146.0 133.27 1.157 2196 -4.5 0.408 - - - - - - 24.57 23.78 23.07
12044 980.5 5.8 595 12086 done 0.49 - - 3353 - 2.35 0.049 2305 -597.0 185.7 36.62 1.112 2036 -4.4 0.411 - - - - - - - 24.18 23.03
12387 944.2 10.0 607 12388 done 0.49 - - 3353 - - - 2305 - 185.7 - - 2024 - - - - - - - - - - -
12686 914.6 10.0 617 12688 done 0.49 - - 3353 - - - 2305 - 185.7 - - 2023 - - - - - - - - - - -
12987 884.9 10.1 627 12988 done 0.49 - - 3353 - - - 2305 - 185.7 - - 2022 - - - - - - - - - - -
13286 856.4 9.1 637 13292 roll 0.49 - - 3353 - 2.28 0.070 3701 612.3 185.7 - - 2021 - - - - - - - - - 25.70 -
13316 853.4 9.4 638 13322 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.050 2303 -635.5 185.7 - - 2021 - - - - - - - - - 25.79 -
13646 821.7 9.5 649 13648 done 0.49 - - 3363 - - - 2298 - 185.7 - - 2020 - - - - - - - - - - -
13947 791.8 10.2 659 13952 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.069 3704 624.9 185.7 - - 2020 - - - - - - - - - 25.86 -
13989 788.5 10.4 660 13993 done 0.49 - - 3374 - 2.20 0.050 2292 -641.8 185.7 - - 2020 - - - - - - - - - 25.94 -
14302 752.7 11.0 671 14303 done 0.49 - - 3374 - - - 2286 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
14602 722.3 9.7 681 14607 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.069 3702 621.1 185.7 - - 2020 - - - - - - - - - 25.93 -
14662 715.3 10.7 683 14668 done 0.49 - - 3384 - 2.20 0.051 2298 -638.2 185.7 - - 2020 - - - - - - - - - 26.02 -
14992 680.3 10.7 694 14998 roll 0.49 - - 3384 - 2.25 0.070 3704 624.9 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.96 -
15040 676.7 10.8 695 15045 done 0.49 0.15 0.154 3354 -200.0 2.17 0.051 2300 -647.0 185.7 - - 2019 - - - - - - - - 25.86 26.04 -
15347 647.0 8.7 705 15348 done 0.49 - - 3354 - - - 2295 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
15647 621.9 8.3 715 15652 roll 0.49 - - 3354 - 2.22 0.069 3696 631.1 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 25.99 -
15679 619.2 8.5 716 15683 done 0.49 - - 3362 - 2.17 0.051 2295 -645.6 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.08 -
16002 590.1 8.8 727 16004 done 0.49 - - 3362 - - - 2292 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
16302 562.0 9.7 737 16303 done 0.49 - - 3362 - - - 2291 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
16602 532.2 10.1 747 16607 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.069 3695 632.4 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.02 -
16645 528.9 10.3 748 16649 done 0.49 - - 3371 - 2.15 0.050 2301 -648.4 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.12 -
16957 494.4 10.6 759 16959 done 0.49 - - 3371 - - - 2297 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
17257 463.4 10.1 769 17262 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.067 3708 627.1 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.04 -
17305 460.1 10.3 770 17309 done 0.49 - - 3381 - 2.17 0.050 2299 -649.3 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.14 -
17612 426.7 10.1 780 17613 done 0.49 - - 3381 - - - 2295 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
17922 395.3 10.3 791 17927 roll 0.49 - - 3381 - 2.22 0.068 3701 633.3 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.04 -
17996 388.1 11.7 794 18005 done 0.49 0.15 0.151 3351 -200.0 2.17 0.050 2291 -649.8 185.7 - - 2019 - - - - - - - - 25.94 26.15 -
18302 360.1 8.2 810 18303 done 0.49 - - 3351 - - - 2285 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
18602 335.1 8.4 825 18607 roll 0.49 - - 3351 - 2.28 0.068 3704 622.4 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.06 -
18655 331.4 8.8 827 18662 done 0.49 - - 3358 - 2.17 0.050 2290 -651.6 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.16 -
18962 305.4 7.6 843 18963 done 0.49 - - 3358 - - - 2284 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19263 282.1 8.0 858 19264 done 0.49 - - 3358 - - - 2284 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19562 258.8 7.7 873 19563 done 0.49 - - 3358 - - - 2284 - 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
19862 234.8 8.4 888 19867 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.067 3712 626.3 185.7 - - 2020 - - - - - - - - - 26.06 -
19895 233.0 8.7 889 19901 done 0.49 - - 3368 - 2.17 0.049 2295 -653.0 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.17 -
20202 204.2 9.0 905 20207 roll 0.49 - - 3368 - 2.22 0.067 3697 631.5 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.06 -
20224 202.2 9.3 906 20228 done 0.49 - - 3378 - 2.15 0.049 2299 -650.2 185.7 - - 2020 - - - - - - - - - 26.17 -
20543 172.1 8.8 927 20549 roll 0.49 - - 3377 - 2.22 0.067 3705 633.3 185.7 - - 2019 - - - - - - - - - 26.06 -
20573 169.2 9.1 929 20579 done 0.49 0.10 0.127 3354 -230.0 2.15 0.049 2305 -651.2 185.7 - - 2020 - - - - - - - - 25.96 26.17 -
20889 145.9 6.9 950 20902 done 0.50 - - 3354 - - - 2298 - 197.1 8.27 0.605 1989 -3.7 0.096 - - - - - - - - 25.39
21204 125.2 6.9 971 21219 roll 0.50 - - 3362 - 2.20 0.056 889 -640.5 207.2 10.12 0.614 1948 -4.1 0.088 - - - - - - - 26.06 25.34
21235 123.1 7.0 973 21250 done 0.50 - - 3362 - 2.17 0.054 2296 648.4 216.0 9.25 0.599 1912 -3.9 0.085 - - - - - - - 26.04 25.28
21558 96.2 7.9 1031 21565 roll 0.50 - - 3361 - 2.25 0.067 3709 628.0 216.0 - - 1909 - - - - - - - - - 25.91 -
21587 93.6 8.6 1036 21595 done 0.50 - - 3371 - 2.22 0.047 2286 -641.0 216.0 - - 1908 - - - - - - - - - 26.01 -
21906 70.5 6.1 1097 21939 roll 0.52 - - 3381 - 2.17 0.052 891 -642.9 247.0 26.23 0.627 1785 -4.7 0.056 - - - - - - - 25.76 25.16
21994 65.2 6.7 1112 22015 done 0.52 - - 3381 - 2.25 0.053 2304 628.0 264.7 15.80 0.597 1713 -4.6 0.053 - - - - - - - 25.78 25.03
22334 42.1 7.5 1175 22341 roll 0.52 - - 3381 - 2.25 0.066 3708 624.0 264.7 - - 1708 - - - - - - - - - 25.73 -
22380 38.0 8.4 1183 22387 done 0.52 - - 3386 - 2.17 0.047 2298 -649.8 264.7 - - 1707 - - - - - - - - - 25.82 -
22704 20.7 4.0 1244 22780 roll 0.56 - - 3386 - 2.38 0.063 3706 591.6 350.1 67.03 0.578 1364 -5.1 0.020 - - - - - - - 25.25 24.74
22926 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22926 begin surface coast
22969 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22969 begin surface
SM 1.93 - - - - -9.48 8.45 0.028 134 -384.9 2.45 0.044 2179 -623.3 353.23 - - 1354 - - - - - - - -