NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 156 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.74 of 150.00 AH used of 24V (84.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.20 of 100.00 AH used of 10V (80.80% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 93 VBD -0.48 - - 114 - - - 2168 - -146.0 -74.93 - 2925 - - - - - - - - - - -
97 3.8 -5.2 12 125 roll -0.48 11.20 0.217 3028 260.2 2.28 0.070 3597 626.8 -146.0 -8.68 - 3392 -53.8 - - - - - - - 25.27 25.61 26.01
360 59.9 -13.9 61 366 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.043 2177 -654.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.81 -
672 104.5 -13.4 122 679 roll -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 768 -655.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.86 -
752 114.2 -11.7 137 759 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.049 2184 652.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.89 -
1074 154.8 -12.4 164 1080 roll -0.48 - - 3018 - 2.15 0.049 774 -655.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1105 158.5 -12.1 166 1110 done -0.48 0.12 0.145 3042 200.0 2.15 0.049 2178 653.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.85 25.96 -
1414 186.5 -8.6 186 1420 roll -0.48 - - 3033 - 2.17 0.062 3581 646.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1489 192.8 -8.6 191 1492 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.043 2170 -656.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
1801 222.4 -9.7 208 1805 roll -0.48 - - 3033 - 2.15 0.050 767 -652.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.04 -
1831 224.5 -9.8 209 1835 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 2176 655.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.05 -
2138 255.7 -9.6 224 2144 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.063 3584 648.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2220 263.8 -10.2 228 2224 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.044 2164 -660.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
2533 296.1 -10.5 244 2534 done -0.48 - - 3014 - - - 2161 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2833 327.1 -10.3 259 2838 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.063 3584 641.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.06 -
2873 331.4 -10.5 261 2879 done -0.48 0.12 0.138 3039 291.7 2.12 0.044 2178 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
3193 360.8 -9.4 277 3194 done -0.48 - - 3039 - - - 2172 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3494 388.5 -9.3 292 3499 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.064 3577 638.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.08 -
3521 390.4 -9.5 293 3525 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.046 2173 -662.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.19 -
3838 422.5 -9.8 305 3844 roll -0.48 - - 3030 - 2.15 0.052 763 -655.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.13 -
3870 425.5 -9.8 306 3875 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.052 2183 654.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.14 -
4193 457.9 -9.9 317 4198 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.064 3587 638.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.09 -
4266 464.1 -10.2 319 4270 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.046 2164 -661.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.20 -
4578 497.3 -9.9 330 4579 done -0.48 - - 3011 - - - 2162 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4878 526.9 -10.0 340 4879 done -0.48 - - 3012 - - - 2162 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5178 555.9 -9.4 350 5183 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.066 3582 631.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.10 -
5231 558.7 -9.4 351 5239 done -0.48 0.15 0.130 3045 293.3 2.12 0.047 2171 -665.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.05 26.21 -
5538 583.7 -7.4 362 5539 done -0.48 - - 3045 - - - 2171 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5838 606.4 -7.6 372 5844 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3584 628.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
5898 611.2 -7.7 374 5904 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2171 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
6228 636.1 -7.4 385 6229 done -0.48 - - 3037 - - - 2169 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6528 658.0 -7.4 395 6533 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.067 3591 632.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
6588 662.5 -7.4 397 6592 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.048 2174 -653.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
6920 687.6 -7.4 408 6926 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.067 3577 637.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.10 -
6953 689.9 -7.5 409 6957 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.048 2175 -661.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
7276 715.3 -7.8 420 7281 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.067 3587 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
7305 717.7 -7.8 421 7311 done -0.48 0.12 0.133 3043 300.0 2.15 0.048 2177 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.07 26.21 -
7635 737.2 -5.5 432 7637 done -0.48 - - 3042 - - - 2174 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7935 753.4 -5.3 442 7941 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.068 3586 636.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.08 -
7978 755.1 -5.4 443 7982 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2172 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.21 -
8290 774.4 -6.0 454 8296 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.067 3583 635.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.08 -
8329 776.3 -6.2 455 8333 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.048 2171 -656.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.21 -
8646 800.2 -7.5 466 8647 done -0.48 - - 3025 - - - 2168 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8946 822.8 -7.6 476 8952 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.068 3589 623.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.07 -
8999 825.3 -7.9 477 9006 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2174 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
9307 851.1 -7.8 488 9312 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.068 3584 635.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.07 -
9339 853.6 -7.9 489 9344 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.15 0.048 2173 -656.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
9663 873.8 -5.9 500 9668 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.069 3580 633.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
9694 875.7 -6.0 501 9698 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2172 -654.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10018 897.8 -6.8 512 10023 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.069 3581 634.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
10047 899.8 -6.7 513 10052 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.049 2166 -652.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.19 -
10377 921.5 -6.8 524 10383 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.069 3581 620.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.05 -
10407 923.7 -7.0 525 10413 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.049 2170 -656.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.19 -
10737 949.1 -7.6 536 10738 done -0.48 - - 3012 - - - 2167 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
11037 972.4 -7.8 546 11043 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.068 3581 628.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.05 -
11090 974.7 -7.9 547 11098 done -0.48 0.15 0.127 3046 293.3 2.15 0.049 2168 -657.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.03 26.18 -
11334 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11334 begin apogee
11341 990.6 -5.3 556 11472 done -0.22 0.22 0.114 3127 368.2 - - 2313 - - 125.20 1.194 2794 -4.7 0.414 - - - - - - 26.08 - 23.70
11476 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11476 begin climb
11478 993.7 - 560 11619 roll 0.48 0.65 0.080 3359 356.9 2.47 0.057 916 -565.6 146.0 132.75 1.162 2197 -4.5 0.408 - - - - - - 24.58 23.81 23.08
11642 984.0 7.3 566 11646 done 0.48 - - 3359 - 2.35 0.055 2300 588.9 146.0 - - 2193 - - - - - - - - - 24.11 -
11965 950.5 9.9 577 11970 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.069 3711 605.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.11 -
12039 943.6 10.6 579 12045 done 0.48 - - 3370 - 2.25 0.050 2304 -625.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.27 -
12354 908.3 10.9 590 12360 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.069 3722 608.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.51 -
12393 904.8 11.2 591 12398 done 0.48 0.12 0.169 3351 -150.0 2.25 0.050 2301 -631.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
12711 874.2 9.0 602 12712 done 0.48 - - 3351 - - - 2296 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13011 847.4 8.7 612 13017 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.069 3707 618.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
13049 844.5 8.8 613 13053 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2298 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13366 814.8 8.9 624 13372 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.070 3701 623.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
13430 808.5 9.6 626 13434 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.051 2300 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
13752 779.1 8.9 637 13758 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.069 3720 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
13794 775.9 9.2 638 13799 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.051 2291 -643.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.98 -
14107 741.8 10.7 649 14112 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3711 622.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
14166 734.5 11.3 651 14173 done 0.48 0.15 0.160 3350 -193.3 2.20 0.051 2300 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.82 26.02 -
14497 706.3 8.0 662 14503 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.070 3718 621.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
14529 703.7 8.2 663 14533 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.051 2293 -647.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14852 675.6 8.6 674 14857 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.069 3712 622.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
14924 669.7 9.3 676 14929 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.051 2290 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
15237 640.5 9.0 687 15238 done 0.48 - - 3368 - - - 2284 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15537 614.1 8.8 697 15542 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3713 621.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
15569 611.0 9.0 698 15573 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.051 2294 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15892 578.9 10.0 709 15897 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3709 628.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
15930 575.7 10.1 710 15935 done 0.48 0.15 0.157 3349 -193.3 2.17 0.051 2297 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.90 26.11 -
16248 547.7 8.1 721 16249 done 0.48 - - 3349 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16548 522.8 8.4 731 16549 done 0.48 - - 3349 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16848 495.1 9.6 741 16853 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3720 625.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
16896 492.0 9.8 742 16900 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2301 -653.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
17203 461.9 8.8 752 17209 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.068 3732 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
17246 459.1 8.8 753 17250 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.049 2295 -653.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
17558 431.1 8.5 764 17564 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3716 631.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.04 -
17618 424.7 9.4 766 17624 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.050 2295 -645.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
17938 395.8 8.9 777 17944 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.068 3718 624.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
17966 393.8 9.2 778 17971 done 0.48 0.15 0.154 3347 -200.0 2.17 0.050 2299 -653.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.94 26.15 -
18273 369.0 7.6 793 18274 done 0.48 - - 3348 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18574 347.3 6.9 808 18586 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.067 3724 626.8 156.7 7.80 0.702 2155 -3.3 0.175 - - - - - - - 26.10 25.33
18612 344.5 7.2 809 18622 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2286 -653.6 160.6 5.07 0.607 2139 -3.2 0.190 - - - - - - - 26.14 25.28
18925 320.1 7.7 824 18930 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.067 3705 630.7 160.6 - - 2137 - - - - - - - - - 25.98 -
18947 318.5 7.8 825 18951 done 0.48 - - 3365 - 2.15 0.050 2304 -651.6 160.6 - - 2137 - - - - - - - - - 26.08 -
19260 292.9 8.2 841 19261 done 0.48 - - 3365 - - - 2300 - 160.6 - - 2137 - - - - - - - - - - -
19561 267.0 8.7 856 19562 done 0.48 - - 3365 - - - 2300 - 160.6 - - 2137 - - - - - - - - - - -
19860 240.8 8.4 871 19861 done 0.48 - - 3365 - - - 2300 - 160.6 - - 2137 - - - - - - - - - - -
20159 215.8 8.1 886 20165 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.068 3719 630.7 160.6 - - 2137 - - - - - - - - - 26.03 -
20192 214.0 8.1 887 20200 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2298 -654.8 160.6 - - 2137 - - - - - - - - - 26.14 -
20510 186.3 8.3 906 20515 roll 0.48 - - 3386 - 2.17 0.056 877 -654.8 160.6 - - 2136 - - - - - - - - - 26.08 -
20540 184.0 7.9 908 20546 done 0.48 0.10 0.124 3352 -340.0 2.17 0.055 2301 656.2 160.6 - - 2136 - - - - - - - - 25.94 26.09 -
20858 161.8 7.2 929 20870 roll 0.48 - - 3352 - 2.22 0.066 3712 635.6 165.2 5.57 0.556 2119 -3.1 0.094 - - - - - - - 26.12 25.34
20926 156.8 7.9 933 20933 done 0.48 - - 3359 - 2.15 0.048 2304 -654.9 165.2 - - 2118 - - - - - - - - - 26.13 -
21233 132.6 7.6 954 21234 done 0.48 - - 3360 - - - 2299 - 165.2 - - 2118 - - - - - - - - - - -
21536 113.2 5.6 988 21580 roll 0.50 - - 3360 - 2.28 0.065 3709 618.4 209.4 37.25 0.664 1939 -4.8 0.087 - - - - - - - 25.70 25.14
21623 106.8 8.4 1003 21631 done 0.50 - - 3369 - 2.22 0.047 2285 -641.4 209.4 - - 1935 - - - - - - - - - 25.77 -
21936 84.8 7.8 1064 21943 done 0.50 - - 3368 - - - 2284 - 209.4 - - 1932 - - - - - - - - - - -
22250 64.1 6.5 1125 22277 roll 0.51 - - 3368 - 2.30 0.065 3714 621.7 231.6 18.52 0.610 1848 -4.5 0.051 - - - - - - - 25.74 25.13
22311 59.1 10.0 1135 22319 done 0.51 - - 3378 - 2.20 0.047 2291 -646.8 231.6 - - 1846 - - - - - - - - - 25.79 -
22629 38.0 6.3 1196 22663 roll 0.52 - - 3382 - 2.25 0.055 898 -619.1 259.5 23.33 0.597 1734 -4.8 0.032 - - - - - - - 25.64 25.04
22712 32.2 6.6 1210 22738 done 0.53 - - 3382 - 2.25 0.053 2306 625.8 279.4 17.02 0.571 1653 -4.8 0.028 - - - - - - - 25.67 24.95
23051 13.2 5.1 1274 23102 roll 0.55 - - 3382 - 2.33 0.053 894 -606.0 337.1 45.67 0.575 1418 -5.1 0.013 - - - - - - - 25.29 24.76
23192 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23192 begin surface coast
23249 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23249 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.46 8.48 0.030 120 -384.7 2.08 0.049 2181 618.8 339.74 - - 1409 - - - - - - - -