NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 155 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.61 of 150.00 AH used of 24V (84.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.09 of 100.00 AH used of 10V (80.91% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 405.48, SM_CC=300)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.48 - - 121 - - - 2165 - -146.0 -57.12 - 2596 - - - - - - - - - - -
80 3.0 -3.2 9 119 roll -0.48 11.25 0.222 3034 258.9 2.22 0.064 770 -628.4 -146.0 -18.42 - 3392 -43.2 - - - - - - - 25.26 25.64 26.02
211 30.8 -18.4 32 218 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.051 2170 630.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.70 -
528 77.7 -11.9 93 534 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.062 3583 636.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.79 -
705 99.7 -12.8 127 712 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.042 2160 -661.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.94 -
1026 140.8 -12.2 168 1029 roll -0.48 - - 3015 - 2.12 0.050 777 -652.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
1081 146.7 -12.7 171 1089 done -0.48 0.12 0.149 3038 191.7 2.15 0.050 2181 653.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.85 25.97 -
1390 179.9 -10.3 192 1391 done -0.48 - - 3038 - - - 2181 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1698 210.7 -10.2 211 1703 roll -0.48 - - 3031 - 2.17 0.063 3584 646.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.01 -
1760 216.9 -10.4 214 1764 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.044 2173 -665.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.11 -
2073 247.9 -9.3 230 2078 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.063 3581 634.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2114 251.7 -9.4 232 2119 done -0.48 - - 3020 - 2.10 0.044 2178 -668.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.14 -
2433 282.5 -9.4 248 2437 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.063 3592 628.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
2463 284.6 -9.4 249 2467 done -0.48 0.12 0.137 3044 291.7 2.15 0.044 2170 -661.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
2771 308.9 -7.9 264 2772 done -0.48 - - 3044 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3070 333.4 -8.5 279 3075 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.064 3581 637.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.08 -
3103 335.2 -8.5 280 3109 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.045 2171 -665.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.20 -
3411 363.4 -8.6 296 3412 done -0.48 - - 3035 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3710 390.4 -9.2 311 3715 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.064 3584 628.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
3738 392.3 -9.3 312 3742 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.045 2177 -663.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.21 -
4066 423.4 -9.1 324 4067 done -0.48 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4365 449.9 -8.7 334 4370 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.065 3582 634.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.11 -
4418 452.5 -8.7 335 4425 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.046 2171 -665.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
4725 485.0 -9.9 346 4730 roll -0.48 - - 3016 - 2.10 0.053 782 -661.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.16 -
4755 488.0 -9.9 347 4761 done -0.48 0.12 0.145 3041 208.3 2.15 0.053 2178 649.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
5085 513.4 -7.7 358 5090 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.066 3583 638.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.11 -
5175 520.7 -8.0 361 5181 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2167 -658.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
5505 547.8 -8.0 372 5510 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.066 3582 637.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.11 -
5553 550.4 -8.1 373 5557 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.047 2177 -662.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
5860 577.9 -8.5 383 5861 done -0.48 - - 3022 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6160 603.3 -8.5 393 6165 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.067 3592 630.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.11 -
6193 606.0 -8.5 394 6197 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.047 2171 -654.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
6520 634.9 -9.0 405 6521 done -0.48 - - 3012 - - - 2170 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6820 661.6 -8.8 415 6826 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.067 3592 632.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.11 -
6843 661.6 -8.8 415 6851 done -0.48 0.15 0.131 3045 293.3 2.15 0.048 2173 -660.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.06 26.22 -
7150 684.3 -6.6 426 7152 done -0.48 - - 3045 - - - 2172 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7450 705.8 -7.1 436 7454 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3583 627.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.10 -
7520 710.2 -7.0 438 7525 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2167 -658.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.23 -
7838 735.4 -7.8 449 7843 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3581 636.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.10 -
7906 740.2 -8.0 451 7909 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.048 2174 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8228 766.7 -8.1 462 8233 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3587 628.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.09 -
8276 769.0 -8.0 463 8280 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2175 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8583 797.1 -8.9 473 8588 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3583 625.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.09 -
8615 800.0 -9.0 474 8620 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.17 0.048 2170 -651.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.07 26.21 -
8939 823.5 -7.0 485 8944 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.067 3578 634.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.09 -
8991 825.7 -7.0 486 8998 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.048 2170 -654.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.21 -
9298 849.2 -7.0 497 9304 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.068 3580 635.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.09 -
9336 851.5 -7.1 498 9340 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.048 2172 -654.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.21 -
9653 875.7 -7.3 509 9659 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3581 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.08 -
9707 877.9 -7.3 510 9714 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.049 2170 -656.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.20 -
10013 901.2 -6.9 521 10019 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.068 3587 621.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.07 -
10036 901.2 -6.9 521 10044 done -0.48 0.12 0.138 3039 291.7 2.15 0.048 2175 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
10344 921.7 -6.1 532 10350 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.069 3581 624.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.06 -
10391 923.5 -6.1 533 10396 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2174 -654.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10698 944.5 -6.5 543 10704 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3577 632.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.07 -
10742 946.6 -6.8 544 10746 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2170 -654.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.20 -
11054 969.3 -7.3 555 11060 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3587 629.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.06 -
11114 974.0 -7.6 557 11120 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.049 2168 -653.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.20 -
11321 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11321 begin apogee
11329 990.6 -7.9 564 11460 done -0.22 0.32 0.116 3120 340.6 - - 2313 - - 125.55 1.194 2793 -4.7 0.414 - - - - - - 25.99 - 23.70
11463 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11463 begin climb
11466 994.7 - 568 11607 roll 0.48 0.65 0.082 3342 341.5 2.45 0.067 3698 565.3 146.0 134.18 1.161 2196 -4.4 0.405 - - - - - - 24.58 23.80 23.08
11629 986.6 6.6 574 11653 done 0.48 - - 3353 - 2.35 0.048 2300 -594.9 163.9 17.10 1.061 2125 -4.2 0.410 - - - - - - - 24.12 23.20
11983 951.0 10.0 586 11984 done 0.48 - - 3353 - - - 2300 - 163.9 - - 2117 - - - - - - - - - - -
12281 920.4 10.4 596 12282 done 0.48 - - 3353 - - - 2300 - 163.9 - - 2115 - - - - - - - - - - -
12581 890.0 9.9 606 12586 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.069 3701 609.1 163.9 - - 2115 - - - - - - - - - 25.62 -
12604 890.0 9.9 606 12610 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.050 2304 -635.0 163.9 - - 2114 - - - - - - - - - 25.70 -
12911 853.8 11.0 617 12912 done 0.48 - - 3363 - - - 2299 - 163.9 - - 2114 - - - - - - - - - - -
13211 822.1 10.3 627 13212 done 0.48 - - 3363 - - - 2299 - 163.9 - - 2114 - - - - - - - - - - -
13511 792.3 9.8 637 13516 roll 0.48 - - 3363 - 2.30 0.068 3708 612.6 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.87 -
13554 789.1 10.0 638 13558 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.051 2299 -640.5 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.96 -
13866 754.5 10.7 649 13872 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.069 3703 615.8 163.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.91 -
13889 754.5 10.7 649 13897 done 0.48 0.12 0.160 3352 -166.7 2.20 0.051 2291 -641.8 163.9 - - 2112 - - - - - - - - 25.83 26.00 -
14197 724.8 8.7 660 14198 done 0.48 - - 3351 - - - 2285 - 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - - -
14496 697.3 9.2 670 14502 roll 0.48 - - 3352 - 2.30 0.069 3706 617.8 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.96 -
14536 694.0 9.6 671 14541 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.051 2291 -643.2 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 26.06 -
14857 661.0 9.6 682 14862 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3700 626.2 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.98 -
14886 657.8 9.8 683 14892 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2288 -641.8 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.08 -
15216 622.7 11.0 694 15217 done 0.48 - - 3369 - - - 2282 - 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - - -
15517 589.5 11.1 704 15522 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3704 623.7 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 26.02 -
15549 585.9 11.3 705 15553 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2296 -648.8 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.10 -
15872 548.3 11.4 716 15877 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.068 3696 630.6 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.03 -
15925 544.6 11.4 717 15932 done 0.48 0.15 0.153 3348 -200.0 2.17 0.050 2290 -647.9 163.9 - - 2111 - - - - - - - - 25.91 26.12 -
16232 513.8 8.9 728 16233 done 0.48 - - 3348 - - - 2284 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
16531 487.5 8.7 738 16537 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.068 3706 623.7 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.03 -
16554 487.5 8.7 738 16561 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2297 -649.3 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.13 -
16862 456.2 9.2 749 16863 done 0.48 - - 3356 - - - 2294 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17161 431.1 8.4 759 17167 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3702 625.8 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.05 -
17192 428.2 8.7 760 17197 done 0.48 - - 3365 - 2.15 0.050 2300 -652.1 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 26.15 -
17522 400.0 8.3 771 17523 done 0.48 - - 3365 - - - 2296 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
17821 375.5 8.1 786 17827 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.067 3709 628.0 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.06 -
17864 371.6 9.1 788 17868 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2287 -646.4 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.16 -
18177 342.9 9.1 804 18182 roll 0.48 - - 3386 - 2.12 0.057 895 -656.6 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.10 -
18204 341.1 9.0 805 18209 done 0.48 0.12 0.153 3354 -266.7 2.17 0.056 2302 648.4 163.9 - - 2111 - - - - - - - - 25.97 26.10 -
18512 315.5 8.2 820 18517 roll 0.48 - - 3354 - 2.20 0.067 3703 636.8 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.06 -
18564 311.8 8.7 822 18571 done 0.48 - - 3361 - 2.15 0.050 2299 -653.0 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.16 -
18871 284.7 8.3 838 18872 done 0.48 - - 3361 - - - 2296 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19172 260.2 7.9 853 19173 done 0.48 - - 3362 - - - 2296 - 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - - -
19472 237.2 8.1 868 19477 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.067 3727 627.6 163.9 - - 2112 - - - - - - - - - 26.07 -
19561 229.2 10.0 872 19571 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.048 2290 -653.2 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.18 -
19872 198.1 9.7 888 19873 done 0.48 - - 3371 - - - 2290 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
20172 171.9 8.0 908 20177 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.067 3722 628.1 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.07 -
20234 166.3 9.3 912 20239 done 0.48 - - 3381 - 2.15 0.049 2307 -658.1 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.18 -
20548 138.4 8.7 933 20549 done 0.48 - - 3381 - - - 2302 - 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
20851 111.6 8.1 965 20858 roll 0.48 - - 3392 - 2.17 0.056 890 -650.7 163.9 - - 2111 - - - - - - - - - 26.11 -
20880 109.0 8.1 970 20887 done 0.48 0.15 0.141 3351 -273.3 2.17 0.055 2302 650.7 163.9 - - 2111 - - - - - - - - 25.98 26.12 -
21194 91.7 4.5 1031 21262 roll 0.51 - - 3350 - 2.33 0.067 3702 600.9 238.6 58.92 0.646 1820 -4.9 0.074 - - - - - - - 25.53 25.00
21324 85.7 5.3 1053 21373 done 0.54 - - 3357 - 2.20 0.047 2289 -642.3 291.5 42.53 0.607 1604 -5.1 0.076 - - - - - - - 25.64 24.67
21684 68.9 4.8 1121 21741 roll 0.56 - - 3357 - 2.33 0.054 891 -600.0 356.6 51.28 0.607 1339 -5.2 0.062 - - - - - - - 25.13 24.60
21774 64.5 5.6 1136 21820 done 0.58 - - 3357 - 2.28 0.051 2295 615.8 401.3 36.00 0.582 1154 -5.1 0.060 - - - - - - - 25.26 24.47
22135 29.5 8.4 1203 22142 roll 0.58 - - 3357 - 2.30 0.066 3718 618.7 401.3 - - 1147 - - - - - - - - - 25.51 -
22271 18.6 9.1 1228 22278 done 0.58 - - 3357 - 2.25 0.046 2296 -632.0 401.3 - - 1145 - - - - - - - - - 25.70 -
22430 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22431 begin surface coast
22479 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22479 begin surface
SM 1.93 - - - - -9.46 8.27 0.026 114 -392.1 0.17 0.074 2169 -747.1 405.48 - - 1141 - - - - - - - -